脑性瘫痪(简称脑瘫)儿童因为下肢功能障碍在日常生活活动中往往受到很多限制，影响身心发展和社会交往。下肢外骨骼机器人作为一种先进的康复辅助设备，可通过外骨骼提供高度重复性训练，有效改善下肢功能障碍，减轻治疗师的负担。本文对下肢外骨骼机器人进行了简要概述，从辅助下肢不同关节康复训练的角度介绍其在脑瘫儿童康复中的应用，并总结了脑瘫下肢外骨骼机器人技术目前存在的问题及未来发展趋势，以期为脑瘫儿童康复的研究和临床实践提供参考。

目的:观察骨盆辅助式康复机器人训练对急性期脑梗死患者躯干控制及步行功能的影响。方法:采用随机数字表法将40例急性期脑梗死偏瘫患者分为观察组及对照组，每组20例。2组患者均给予常规药物治疗及康复训练，观察组患者在此基础上给予骨盆辅助式康复机器人训练，每天训练1次，每周训练5 d，连续干预4周。于治疗前、治疗4周后(治疗后)分别采用简式Fugl-Meyer运动功能量表(下肢部分)、功能性步行分级量表(FAC)、躯干控制测试(TCT)及机器人检测系统对2组患者下肢运动功能、步行能力、躯干控制能力和骨盆运动情况进行评估。结果:治疗后，2组患者下肢FMA评分、FAC分级、TCT评分及骨盆运动参数均较治疗前明显改善( P<0.05)，并且观察组下肢FMA评分[(19.35±2.54)分]、FAC分级[(2.85±0.67)级]、TCT评分[(74.65±7.86)分]及骨盆侧向位移[(10.05±1.54)cm]、高度位移[(14.25±1.94)cm]、旋转角度[(9.15±1.72)°]、侧倾角度[(21.35±2.18)°]均显著优于同期对照组水平，组间差异均具有统计学意义( P<0.05)。 结论:骨盆辅助式康复机器人训练能显著改善急性期脑梗死患者躯干控制及步行功能，且疗效明显优于常规康复训练。

目的:探讨下肢康复机器人辅助下的双任务训练对脑卒中患者下肢运动及步行能力的影响。方法:将70例脑卒中患者按照随机数字表法分为对照组和试验组，每组35例。研究期间有9例患者脱落(因个人原因出院、转院)，最终对照组30例、试验组31例患者完成了研究。两组患者均给予常规运动训练和物理因子治疗，对照组在此基础上增加认知-运动双任务训练，试验组增加下肢康复机器人辅助下的认知-运动双任务训练，每周5次，持续3周。干预前和干预3周后(干预后)，采用Fugl-Meyer下肢运动功能评分(FMA-LE)、功能性步行量表(FAC)、数字广度测验(DST)、Berg平衡量表(BBS)、改良Barthel指数(MBI)对两组患者的下肢运动功能、步行能力、认知功能、平衡及日常生活能力进行评估。此外，本研究还从试验组中选出了6例右半球脑卒中患者，分别隔日进行认知-运动双任务训练和下肢康复机器人辅助下的认知-运动双任务训练，在干预前后采用近红外脑功能成像技术采集相关信号，进行静息态脑功能网络连接分析。结果:两组患者干预后FMA-LE、FAC、BBS、MBI评分均较组内干预前改善，且试验组干预后FMA-LE[(27.71±6.00)分]、FAC[(3.74±1.03)分]、BBS[(48.39±7.90)分]、MBI评分[(86.68±11.60)分]显著高于对照组( P<0.05)。在认知功能评估方面，两组患者的DST顺背(DST-F)和倒背(DST-B)评分组内及组间比较，差异均无统计学意义( P>0.05)。基于近红外脑功能成像的脑网络功能连接分析结果显示，患者在下肢康复机器人辅助下的双任务训练中，左侧前额叶(PFC)与左侧运动前区-辅助运动区(PMC/SMA)间的功能连接强度增加( P<0.05)。 结论:下肢康复机器人辅助下的双任务训练可有效提高脑卒中患者的下肢运动功能及步行能力，改善平衡功能和日常生活能力，这种变化可能与下肢康复机器人引发的健侧半球PFC-PMC/SMA功能联系增强有关。

目的:观察下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练对脑卒中后步行功能障碍患者步行功能的影响。方法:将脑卒中患者45例按随机数字表法分为对照组、机器人组和联合组，每组患者15例。对照组采用常规康复训练，机器人组在常规康复训练的基础上增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练；联合组每日常规康复训练20 min，然后每日增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练10 min，和踝关节康复训练10 min。3组患者均每日训练1次，每周训练5 d，连续训练3周。治疗前和治疗3周后(治疗后)采用Fugl-Meyer运动功能量表评定下肢部分(FMA-LE)、Holden功能性步行分级(FAC)、步速和步频来评价3组患者的步行功能。结果:治疗后，3组患者的FMA-LE评分、FAC分级、步速和步频均较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.05)。治疗后，机器人组的FMA-LE评分、步速和步频均显著优于对照组治疗后( P<0.05)，而联合组治疗后的FMA-LE评分、步速和步频分别为(22.67±1.63)分、(0.65±0.05)m/s和(80.80±4.28)步/min，均显著优于对照组和机器人组治疗后，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练可显著改善脑卒中后步行功能障碍患者的步行功能。

目的:观察工作记忆训练对脑卒中患者执行功能及日常生活活动能力的影响。方法:采用随机数字表法将46例脑卒中患者分为观察组及对照组，每组23例。2组患者均常规给予认知康复训练(包括计算机辅助认知训练及上肢机器人虚拟情境训练)，观察组患者在此基础上辅以工作记忆训练(主要包括活动记忆训练和回忆任务训练)。于治疗前、治疗4周及8周后分别采用连线测试A(TMT-A)、连线测试B(TMT-B)、额叶功能量表(FAB)及威斯康星卡片分类测试-64(WCST-64)评估2组患者执行功能情况，采用功能独立性量表(FIM)评测患者日常生活能力。结果:治疗前2组患者TMT-A、TMT-B、FAB、WCST-64及FIM评分组间差异均无统计学意义( P>0.05)；治疗4周后发现观察组TMT-B评分[(205.47±38.88)分]、WCST-64测试结果、FAB评分[(12.43±2.27)分]及FIM评分[(78.17±12.62)分]均显著优于治疗前及对照组水平( P<0.05)；治疗8周后发现观察组TMT-A评分[(92.95±26.70)分]、TMT-B评分[(174.13±32.03)分]、WCST-64测试结果、FAB评分[(14.26±2.45)分]及FIM评分[(88.30±13.46)分]均较治疗前及对照组明显改善( P<0.05)。 结论:工作记忆训练能有效改善脑卒中患者执行功能及日常生活活动能力，该疗法值得临床推广、应用。

目的:观察经颅直流电刺激(tDCS)结合上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫上肢运动功能的影响，并通过磁共振弥散张量成像(DTI)分析其潜在的神经可塑性机制。方法:将脑卒中偏瘫患者20例按随机数字表法分为治疗组和对照组，每组患者10例。2组患者均给予常规药物和康复治疗，治疗组在此基础上增加tDCS结合上肢康复机器人训练，即在上肢康复机器人训练的同时进行tDCS治疗，tDCS刺激电流在10 s内从0上升到1 mA，保持20 min后，在10 s从1 mA下降到0。DCS结合上肢康复机器人训练每日1次，每次20 min，连续治疗15 d。对照组则仅增加上肢康复机器人训练，tDCS治疗为假刺激。于治疗前和治疗15 d后(治疗后)采用Fugl-Meyer评定量表上肢部分(UE-FMA)和Wolf运动功能评价量表(WMFT)对2组患者的上肢运动功能进行评估。2组患者均于治疗前、后进行DTI检查。结果:治疗后，2组患者的UE-FMA和WMFT评分较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.05)，且治疗组治疗后的UE-FMA评分为(35.32±13.25)分，显著高于对照组治疗后的(21.80±13.93)分，差异有统计学意义( P<0.05)。治疗后，治疗组内囊后肢层面的FA值、rFA、FAasy和中央前回FA、CST长度与组内治疗前比较，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:tDCS结合上肢康复机器人训练可显著改善偏瘫上肢运动功能，这可能是基于促进CST完整性和对称性改变的神经可塑性机制，因此临床上可以将tDCS可作为神经康复中重要的辅助治疗方法。

机器人手术具有高精确性、微创和快速康复等优势，在临床实践中得到了广泛应用。在胰腺外科领域，机器人手术已成为绝大部分良性或低度恶性肿瘤的首选治疗方式，然而，由于胰腺手术的复杂性和学习曲线的陡峭，机器人胰腺手术的发展和推广依然面临挑战。模拟训练是外科医师手术教学中一种有效的培训方式。在机器人胰腺手术教学中，模拟训练不仅能够系统地回顾和分析手术过程的基本原理、技术操作、具体步骤，还可以进一步提供个性化的指导和支持，协助受训者提高机器人胰腺手术的操作能力和熟练程度，从而达到降低手术风险、保障医疗安全和改善治疗结果的目的。医学院校应重视推广和普及模拟训练在机器人辅助胰腺手术教学中的应用，为胰腺外科医师的操作训练提供一种培训模式。

目的:探究骨盆辅助式康复机器人对急性期脑梗死患者的下肢功能和膝关节本体感觉的影响。方法:将40例急性脑梗死偏瘫患者按随机数字表法分为对照组(20例)和观察组(20例)，2组患者均接受常规药物治疗和康复干预，观察组患者在此基础上增加骨盆辅助式康复机器人训练。骨盆辅助式康复机器人训练每日训练1次，每次训练20 min，每周训练5 d，连续训练4周。于治疗前和治疗4周后(治疗后)分别采用简式Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)下肢部分、Berg平衡量表(BBS)、功能性步行分级(FAC)量表和等速测试仪对2组患者的下肢运动功能、平衡功能、步行功能和膝关节本体感觉进行评估。结果:治疗后，2组患者的下肢FMA评分、BBS评分、FAC分级和膝关节重现角度差值与组内治疗前比较，差异均有统计学意义( P<0.05)，且观察组上述指标分别为(21.75±3.18)分、(31.55±3.39)分、(3.15±0.49)级和(6.25±0.91)°，均显著优于对照组治疗后，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:骨盆辅助式康复机器人训练可显著改善急性期脑梗死患者的下肢运动功能、平衡功能、膝关节本体感觉和步行能力。

目的:了解全国三级医疗机构神经疾病相关科室应用机器人辅助患者康复训练的现状，为促进机器人辅助训练的完善提供指导和依据。方法:采用便利抽样法，于2021年9月从全国各省市选取三级医院的神经疾病相关科室进行机器人辅助康复训练的现状调查。采用自行设计的医院机器人辅助训练现状问卷进行调查。采用电子问卷进行调查，本研究共发放问卷250份，回收有效问卷236份，有效回收率为94.4%。结果:236个神经疾病相关科室中，共有93个（39.4%）科室使用了机器人辅助康复训练，机器人类型主要为穿戴式机器人，主要用于训练下肢运动功能、上肢运动功能、步态能力等，其中55.9%（52/93）的科室认为机器人辅助康复训练较常规康复训练效果好。医院类型、科室床位周转次数、每日训练时间是影响机器人辅助训练有效性的主要因素（ P<0.05）。93个使用过机器人的科室中，22.6%（21/93）的科室在机器人辅助康复训练中未出现过负性事件；尚未使用机器人的143个科室对机器人持有积极的态度，未使用机器人的主要原因是机器人过于昂贵、缺乏技术人员指导、因未经专业培训不敢使用等。 结论:机器人辅助训练已得到神经疾病相关科室的关注和尝试使用，但安全性仍需进一步增强。相关医疗机构应尽早制订机器人辅助康复训练指南，用以指导机器人辅助训练的应用与发展。

目的:观察骨盆辅助式康复机器人联合重复经颅磁刺激对脑卒中后偏瘫患者下肢功能的影响。方法:采用随机数字表法将40例脑卒中后偏瘫患者分为对照组(20例)和实验组(20例)，2组均给予常规康复训练和康复机器人训练，实验组在此基础上辅以重复经颅磁刺激仪，刺激部位为健侧第一躯体皮质运动区(M1)，频率1.0 Hz，强度80%静息运动阈值，连续刺激20 min，刺激时间5 s，间隔时间5 s，每次予以600个脉冲刺激，每周5次，连续治疗8周。于治疗前和治疗8周后(治疗后)采用简式Fugl-Meyer运动量表下肢部分(下肢FMA评分)、Berg平衡量表(Berg评分)和Holden步行功能分级量表(Holden分级)评定2组患者的下肢运动功能、平衡功能和步行能力。结果:治疗后，2组患者的下肢FMA评分、Berg评分和Holden分级均较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.05)，且实验组的下肢FMA评分、Berg评分和Holden分级分别(22.05±2.93)分、(39.15±2.68)分和(3.45±0.83)级，明显优于对照组治疗后，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:骨盆辅助式康复机器人联合重复经颅磁刺激可有效地改善脑卒中偏瘫患者的下肢运动功能，提高其平衡功能和步行能力。