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基于激光雷达的嵌入式护理床自动对接系统
编辑人员丨2023/8/5
针对目前失能患者自主移动困难及传统护理搬运易造成二次伤害,本研究设计了一种基于激光雷达的嵌入式护理床自动对接系统.实现可分离式护理床的对接,要获取轮椅与床体精准的相对位姿.床椅对接分为局部定位和精准对接两步.前期利用智能轮椅自主导航移动至床体框架前部目标区域,到达目标点,后向激光雷达对预置的床体人工标志进行特征提取与局部定位,为确保对接定位的精度和鲁棒性,在局部定位的基础上利用PID算法自动调节轮椅的位姿状态,实现床椅的精准对接.本研究的局部定位算法具有较高的定位精度与鲁棒性,PID自动控制能够平稳地实现床椅自动对接.该系统一定程度解决了失能患者自主移动问题,避免了对患者搬运造成的二次伤害,且床椅对接准确性较高.
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编辑人员丨2023/8/5
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