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救援机器人单纵臂式悬架设计与仿真
编辑人员丨2023/8/6
目的 现代战争区域环境复杂多变,地形适应能力不足制约了救援机器在火线的推广应用.针对这一问题,该文设计一种新型单纵臂式悬架机构,开展原理分析与仿真优化,有效提升轮式救援机器人的地形适应能力.方法 利用多体动力学分析软件ADAMS建立虚拟悬架模型,根据救援机器人参数指标与工作条件,设置合理的约束条件与目标函数,优化悬架杆长尺寸和弹簧刚度系数.结果 通过仿真实验优化出最佳悬架结构参数,对比实验行程数据,发现此悬架可把螺旋弹簧减振器的小行程转化为轮胎运动的大行程.结论 单纵臂式悬架的机构设计与仿真研究对其物理样机的研发与螺旋弹簧减振器的选型有着重要意义,对小型轮式救援机器人的发展能起到一定的推动作用.
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编辑人员丨2023/8/6
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剂量体积联合等效均匀剂量优化在肝癌调强放疗中的应用
编辑人员丨2023/8/6
目的:探讨剂量-体积(dose-volume,DV)联合等效均匀剂量( equivalent uniform dose,EUD)目标函数对肝癌调强放疗计划优化的影响.方法:随机选取20例原发性肝癌患者,对每例患者先做DV物理约束作为优化条件的计划,然后在保持物理约束条件不变的基础上,将危及器官增加最大EUD和靶区增加最小EUD的约束条件,重新优化计划.比较单纯使用DV目标函数优化计划和DV联合EUD目标函数优化计划对靶区和危及器官剂量学差异.结果:两组计划均能满足临床治疗要求.单纯DV优化和DV联合EUD优化(DV+EUD)的靶区剂量、CI和HI均无统计学差异(P>0. 05);DV+EUD优化使正常肝的所受剂量较纯物理DV优化明显减小,同时肝、肾脏、胃、小肠等平均剂量也明显减低,差异具有统计学意义(P<0. 05).结论: DV+EUD优化应用到肝癌患者调强放射治疗中可以在满足靶区剂量临床要求的同时,更好地保护正常组织.
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编辑人员丨2023/8/6
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广义等效均匀剂量优化法在左侧乳腺癌调强放疗中的剂量学研究
编辑人员丨2023/8/5
目的:探讨左侧乳腺癌根治术后调强放疗中广义等效均匀剂量的生物优化法的剂量学优势.方法:选取我院2020年01月到2020年12月30例接受调强放射治疗的左侧乳腺癌患者,每例患者计划靶区均采用剂量-体积的物理优化法;并行危及器官左肺和心脏采用单约束物理优化法(Plan1)、多约束物理优化法(Plan2)以及广义等效均匀剂量的生物优化法(Plan3),右肺、脊髓及其外放的约束条件保持不变,分别评价三组计划的优劣;串行危及器官脊髓及其外放仅采用单约束物理优化法(Plan3)以及广义等效均匀剂量的生物优化法(Plan4),左右肺、心脏的约束条件保持不变,分别评价两组计划的优劣.结果:采用不同优化方法的三组计划Plan1、Plan2和Plan3;以及采用不同优化方法的两组计划Plan3和Plan4靶区的适形度指数CI和均匀性指数HI差异均无统计学意义(P＞0.05).并行危及器官左肺和心脏的剂量Plan3最优,其次是Plan2,最差是Plan1;串行危及器官脊髓及其外放的剂量Plan4优于Plan3且差异均有统计学意义(P＜0.05).结论:广义等效均匀剂量的生物优化法可有效降低危及器官受量且不影响靶区的适形度指数CI以及均匀性指数HI,值得临床中推广使用.
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编辑人员丨2023/8/5
