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救援机器人单纵臂式悬架设计与仿真
编辑人员丨2023/8/6
目的 现代战争区域环境复杂多变,地形适应能力不足制约了救援机器在火线的推广应用.针对这一问题,该文设计一种新型单纵臂式悬架机构,开展原理分析与仿真优化,有效提升轮式救援机器人的地形适应能力.方法 利用多体动力学分析软件ADAMS建立虚拟悬架模型,根据救援机器人参数指标与工作条件,设置合理的约束条件与目标函数,优化悬架杆长尺寸和弹簧刚度系数.结果 通过仿真实验优化出最佳悬架结构参数,对比实验行程数据,发现此悬架可把螺旋弹簧减振器的小行程转化为轮胎运动的大行程.结论 单纵臂式悬架的机构设计与仿真研究对其物理样机的研发与螺旋弹簧减振器的选型有着重要意义,对小型轮式救援机器人的发展能起到一定的推动作用.
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编辑人员丨2023/8/6
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广义等效均匀剂量优化法在左侧乳腺癌调强放疗中的剂量学研究
编辑人员丨2023/8/5
目的:探讨左侧乳腺癌根治术后调强放疗中广义等效均匀剂量的生物优化法的剂量学优势.方法:选取我院2020年01月到2020年12月30例接受调强放射治疗的左侧乳腺癌患者,每例患者计划靶区均采用剂量-体积的物理优化法;并行危及器官左肺和心脏采用单约束物理优化法(Plan1)、多约束物理优化法(Plan2)以及广义等效均匀剂量的生物优化法(Plan3),右肺、脊髓及其外放的约束条件保持不变,分别评价三组计划的优劣;串行危及器官脊髓及其外放仅采用单约束物理优化法(Plan3)以及广义等效均匀剂量的生物优化法(Plan4),左右肺、心脏的约束条件保持不变,分别评价两组计划的优劣.结果:采用不同优化方法的三组计划Plan1、Plan2和Plan3;以及采用不同优化方法的两组计划Plan3和Plan4靶区的适形度指数CI和均匀性指数HI差异均无统计学意义(P＞0.05).并行危及器官左肺和心脏的剂量Plan3最优,其次是Plan2,最差是Plan1;串行危及器官脊髓及其外放的剂量Plan4优于Plan3且差异均有统计学意义(P＜0.05).结论:广义等效均匀剂量的生物优化法可有效降低危及器官受量且不影响靶区的适形度指数CI以及均匀性指数HI,值得临床中推广使用.
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编辑人员丨2023/8/5
