患者1 男性，26岁，因“左足重度马蹄内翻畸形伴负重区皮肤溃疡10年”于2006年10月16日于清华大学附属北京垂杨柳医院就诊。患者腰骶椎裂继发双足畸形，大小便可部分控制，幼年时曾行腰脊膜膨出囊肿切除、脊膜修补术。右足轻度后足内翻，左足重度马蹄内翻畸形合并足背感觉障碍，以足背前外侧负重行走，负重区皮肤溃疡10余年未愈合。曾就诊于多家医院，均建议截肢后安装假肢，患者拒绝，为求进一步治疗于我院就诊。体检：左足呈重度马蹄内翻畸形，跟腱、胫后肌腱、跖筋膜挛缩，足部骨关节呈固定性内翻内收畸形，小腿三头肌肌力Ⅲ级，胫前、胫后、腓骨长短肌、屈踇屈趾及伸趾伸踇肌肌力0级，足背及足底外侧皮肤感觉缺失，足背前外侧负重区可见5 cm×3 cm大小火山口样溃疡，边缘角化。取溃疡区组织送病理学检查，结果回报为炎性改变。X线检查示第5跖骨缺失（合并骨髓炎清创时切除）（图1）。遵循秦泗河矫形外科理念（骨科自然重建理念+微创、简单、有效手术操作原则）于2006年10月21日在全身麻醉下行左足矫形手术（溃疡清创，跟腱、胫后肌腱、踇长屈肌腱延长，三关节截骨、Ilizarov足踝畸形牵伸术）。术中患肢使用气压止血带，先切除足部溃疡，刮除骨面肉芽组织。在切除溃疡的骨面，用骨刀行距跟关节、距舟关节和跟骰关节楔形截骨矫形，术中矫正大部分骨性畸形。然后穿针安装Ilizarov环式外固定器，维持足踝适当矫形位置（图2），部分缝合切口，残留的创面皮肤边缘以细钢针钉于骨面，防止回缩，无菌敷料包扎。

高压电烧伤是一种罕见但极具破坏性的烧伤类型，是一个严重的公共卫生问题。高压电烧伤通常会造成复杂的上肢损伤，其修复重建对于烧伤和整形外科医师来说是一个重大挑战，这种密集且多阶段的重建对于处于生长发育期的儿童而言尤其困难。最大限度地恢复上肢功能是首要任务，该治疗可以对患者的生活质量产生巨大影响。该回顾性研究旨在总结1家儿童烧伤专科医院在13年间对37例严重高压电烧伤患儿进行上肢重建的经验教训。结果显示，遵循以下原则有助于促进患儿上肢的功能恢复：（1）在早期急救护理过程中频繁动态评估是否需要切开减张或截肢；（2）进行连续手术清创，并最大限度地保留组织；（3）当深部肌肉与骨外露时，采用皮片或皮瓣（特别是腹股沟或腹部带蒂皮瓣）移植进行创面修复；（4）早期多学科干预，以预防和处理挛缩；（5）重建后的康复，着重于用最简单的技术，如激光治疗、局部组织转移和植皮修复慢性皮肤缺损；（6）需针对更深层次的组织挛缩或肌腱和周围神经缺陷进行复杂的重建；（7）当保肢可能性小须截肢时，要保留骺板、移植软组织覆盖残端，并进行长期假肢管理。

骨整合假肢通过结合临床手术替代了传统接受腔型假肢，在肱骨、桡骨、指骨、股骨、胫骨等截肢部位的假肢适配中实现了临床应用，患者运动-感知能力得到了增强，提升了患者对假肢的"具身"认知感。本文从假肢适配存在问题、骨整合假肢技术发展、手术方案、并发症及预后效果等方面进行阐述，并对骨整合假肢未来的应用和发展进行展望。

目的:探讨肌肉再分布技术(MRT)在智能仿生假肢信号识别中的应用价值。方法:于2016年12月至2017年4月期间采用MRT技术治疗4例肢体远端截肢患者，均为男性，其中上肢截肢患者3例，截肢水平分别位于前臂中远1/3处、腕掌关节和腕中关节；下肢截肢患者1例，截肢水平位于小腿中远1/3处。MRT手术是利用残端肢体内的肌肉、肌腱进行移位，将4～6根肌腱锚定在皮肤不同区域，通过肌肉主动收缩牵拉肌腱，使不同区域皮肤发生明显形变。术后观察项目包括皮肤形变、电容信号数据及并发症情况等。在进行电容信号测量时，嘱患者分别执行抓握、屈腕、伸腕、屈指、伸指，或踝背伸与跖屈、伸趾和屈趾动作，利用电容传感测量系统采集患肢形变信息并进行分析。结果:4例患者均获随访，共有20处部位接受MRT手术。术后3个月时患者均能主动控制相应肌肉收缩并产生皮肤形变，有效形变率为80%(16/20)。电容信号测量结果分别利用线性判别分析(LDA)和二次判别分析(QDA)两种分类器对各种动作进行识别，发现上肢整体识别准确率分别为97.27%和100%，每种动作各自识别准确率均为100%；下肢整体识别准确率分别为95.32%和100%，每种动作各自识别准确率均为100%。术后有1例患者创面不愈，经多次换药后愈合。结论:MRT能有效将人体运动意图进行输出，增加了运动信号源的数目及强度，有助于患者更好地控制智能仿生假肢，为人机交互提供了新的途径。

人体运动意图的准确识别是假肢操控的基础和关键环节。上肢高平面截肢后，假肢对人体运动意图的识别非常困难。高平面截肢导致控制远端肢体，包括手部、腕部，甚至肘部的肌肉运动单元缺损，因而无法从相应肌肉的肌电信号中获取人体的运动意图。本文通过分析近年来的相关研究，介绍目前假肢的控制机制，尤其是上肢高平面截肢患者假肢的控制机制。分别从肌电控制、靶肌肉神经再支配、神经电极、脑机交互，以及混合脑机接口等方面，对近年来上肢高平面假肢操控机制的研究进展进行详细的综述。

目的:提出一种针对所研发假肢膝关节的平地行走下的控制方法，使其能辅助膝关节截肢的患者以趋向于健康人的步态行走。方法:在假肢膝关节上放置九轴惯性姿态传感器获取小腿倾斜角度，假肢连接管处放置压力传感器获取压力，组合两种信号判别步态相位。采用双直线电机分别控制相应针阀与单向阀配合的油路结构实现膝关节弯曲和伸展阻尼力矩的独立控制。通过直线电机推动针阀改变油路的通流面积，实现不同速度下膝关节阻尼力矩的控制。测试患者在跑步机上以2.0、3.6和4.2 km/h的步速行走，通过RealGait(三维步态与运动分析系统)记录数据。为降低绊倒风险，以摆动期最大膝关节屈曲角度65°为控制目标，允许误差为±5°。绝对对称性指标(ASI)<10%为步态良好的评定指标。结论:患者在不同步速的测试中，患者假肢膝关节屈曲最大角度均在62°左右，ASI分别为3%、6%、8.5%，均<10%，步态对称性良好。大腿截肢患者表示身体负担有明显减轻。结论:基于人体步态对液压假肢膝关节的阻尼进行实时控制的方法能够有效改善截肢患者的行走步态。

目的:设计一种新型智能助力型髋离断假肢，并采用实验验证其运动学表现。方法:采用基于远程运动中心机构的双平行四连杆构型设计假肢主体，采用串联弹性驱动器为假肢提供外源动力，并采用拮抗扭簧结构实现髋关节屈曲和伸展双向储能助力。建立了基于阻抗控制的假肢控制系统方案，通过设置辅助力场以弥补假肢关节实际角度与目标角度之间的偏差，进而实现假肢助力功能。最后以传统型髋离断假肢为对照，测试正常人穿戴新型智能助力型髋离断假肢的整体性能。结果:新型智能助力型髋离断假肢的髋关节角度曲线与正常人的拟合优度为86%，比传统型髋离断假肢（72%）高出14%；新型智能助力型髋离断假肢的健侧角度与正常人的的拟合优度为94%，与传统型髋离断假肢持平。结论:设计了一种新型智能助力型髋离断假肢，实现了假肢辅助运动的功能。

目的:探讨一种动力型髋离断假肢控制方法提升佩戴者步态对称性的可行性。方法:通过九轴姿态传感器采集健康人体下肢步态运动学信息，使用BP神经网络建立穿戴髋离断假肢截肢者健侧-假肢侧运动学映射模型。将截肢者健侧腿的运动学信息实时传入该映射模型，生成髋离断假肢运动的目标轨迹，结合下肢假肢动力学模型，通过PID算法控制髋离断假肢电机运动，实现截肢者的实时步态分析和假肢的实时控制。记录截肢者穿戴动力髋离断假肢行走实验中的步长、步频及最大髋关节角度等数据，并结合步态对称性指标S Ⅰ、R Ⅰ、R Ⅱ对假肢控制效果进行评估。 结果:BP神经网络建立的截肢者健侧和假肢侧的运动学映射模型，综合关联度达到98.7%。相对于传统髋离断假肢，动力髋离断假肢髋关节的最大屈曲角度提升了105.5%，截肢者的步态对称性指标S Ⅰ和R Ⅱ分别提升了74.2%和72.2%。 结论:动力型髋离断假肢控制系统能提高假肢穿戴者的步态对称性。

目的:证实再生外周神经接口(regenerative peripheral nerve interface, RPNI)在早期作为表面肌电信号源的可靠性及有效性。方法:通过手术分别为2例上肢截肢患者构建前臂骨间前神经和前臂骨间后神经RPNI，分别在术后1、2、3个月行超声检查，观察其肌肉结构及血运变化；行肌电图检查肌电信号变化评估移位神经肌肉功能；并于术后第3个月检测其表面肌电信号的稳定性和可靠性。结果:RPNI在术后第2个月开始即可观察到肌肉结构及血运趋于稳定，肌电图显示近混合相的肌电信号，神经传导速度及波幅趋于正常，同时体表也可采集到较为稳定、高信噪比的肌电信号。结论:构建RPNI，经缺血、再生、成熟过程可提供可靠稳定的表面肌电信号源，在肌电假肢控制方面应用前景广阔。

男，55岁，因双下肢被机器挤压伤后2 h急诊入院。入院检查：体温36.5℃，脉搏114次/分，呼吸20次/分，血压90/60 mm Hg。入院诊断：失血性休克，左小腿离断伤，右足离断毁损伤；既往有糖尿病及高血压病史，血糖控制不佳。专科情况：左小腿自中段以远完全离断、毁损，但踝以远相对完整，胫腓骨粉碎性骨折伴骨外露，软组织大面积缺损，且周围皮肤软组织及肌肉挫伤严重，左足外观相对完整；右足自第二跖骨外侧离断、毁损，仅残留足内侧部分，足跟、足底等软组织大面积缺损，足背动脉抽脱外露。考虑到患者为中老年男性，告知患肢缺血时间较长，污染重，肌肉坏死毒素吸收等并发症致术后再植肢体坏死、多次手术及功能障碍等，患者及家人要求尝试保肢治疗。急诊在全身麻醉下行左小腿短缩血管移植再植、右足清创VSD修复术，术前、术中及术后予输血及补充血容量等对症治疗，术后第2天见左小腿伤口有液体渗出，肢端毛细血管反应延迟，急诊行探查术，见肌肉大部分变性、坏死，脂肪液化。建议行清创VSD术或行骨水泥填充，彻底去除坏死组织，并告知术后再植肢体功能较差，继续保肢治疗仍存在再植肢体坏死、感染等并发症，后期需行多次手术治疗(包括皮瓣修复、骨搬移及功能重建)。患者考虑年龄较大，体质差，要求行截肢术(尽量缩短病程、尽早康复)，考虑右足底及足外侧大面积缺损，需行皮瓣移植修复创面及骨移植重建负重区，而左小腿离断肢体足部相对完整，建议应用左足游离复合组织瓣修复右足组织缺损，避免后期再次行右足重建术。手术方法：在全身麻醉下行游离左足复合组织瓣修复右足组织缺损＋左小腿截肢术。彻底清创后，解剖右足胫前、胫后动脉伴行静脉及大、小隐静脉及胫神经、腓浅腓深神经，并标记备用。按右足缺损大小于左足部设计并切取足部复合组织瓣，同时游离并保护胫前、胫后动脉伴行静脉及大、小隐静脉及胫神经、腓浅腓深神经及足部足趾肌腱，切取后松止血带见组织瓣血运良好，断蒂后，复合组织瓣移植于右足缺损创面，数枚克氏针固定各骨折端，显微镜视下依次修复各血管及神经，部分缺损处行植皮术。术后予抗感染、抗痉挛、抗凝血治疗，烤灯保暖，未出现血管危象，复合组织顺利存活。随访2年，右足外形及功能良好，无溃疡，足跟及足背靠近内侧感觉部分恢复，两点分辨觉1.5 cm，远端感觉麻木，结合左侧肢体佩戴假肢，患者行走无明显受限(图1～15)。