目的:探讨机器人辅助骨盆后环通道螺钉内固定治疗青少年不稳定型骨盆骨折的临床疗效。方法:回顾性分析2016年10月至2020年10月采用机器人辅助骨盆后环通道螺钉内固定治疗14例青少年不稳定型骨盆骨折患者资料，男8例、女6例；年龄（14.57±1.69）岁（范围12~17岁）；骨盆骨折Tile分型，B1型2例、B2型3例、B3型1例、C1型2例、C2型5例、C3型1例；Torode-Zieg分型，Ⅲb型2例、Ⅳ型12例；Young-Burgess分型，APCⅡ型1例、APCⅢ型1例、LCⅠ型2例、LCⅢ型2例、VS型8例。记录骶髂螺钉通道直径、手术时间、术中出血量，评价骨折复位质量、骨盆不对称性、疼痛视觉模拟评分（visual analogue scale，VAS）、Majeed评分、螺钉置入准确率及术后并发症。对术前、术后1周及末次随访时的骨盆不对称性和VAS评分进行统计学分析。结果:机器人辅助置入骶髂螺钉8例、辅助行三角固定6例。患者均获得随访，随访时间（24.85±10.26）个月（范围12~51个月）。S 1骶髂螺钉通道高度（14.85±3.59）mm（范围8~22 mm），宽度（13.78±2.64）mm（范围9~19 mm）；S 2骶髂螺钉通道高度（14.07±3.08）mm（范围8~21 mm），宽度（12.64±2.84）mm（范围7~19 mm）。手术时间（63.57±21.61）min（范围20~120 min），术中出血量（65.71±41.83）ml（范围20~200 ml）。根据Mears和Velyvis影像学评价标准，7例解剖复位、6例复位满意、1例复位不满意，复位满意率为93%（13/14）。骨盆不对称性，术前（18.14±6.07）mm（范围9~33 mm），术后1周（5.43±2.44）mm（范围3~13 mm），末次随访时（4.64±2.27）mm（范围3~12 mm），差异有统计学意义（ F=50.21， P<0.001）。VAS评分，术前（6.93±1.21）分（范围5~9分）、术后1周（3.93±0.99）分（范围3~6分）、末次随访时（1.21±0.97）分（范围0~3分），差异有统计学意义（ F=100.89， P<0.001）。末次随访时Majeed评分为（86.14±7.35）分（范围70~95分），其中优11例、良2例、可1例，优良率为93%（13/14）。机器人辅助骨盆后环通道螺钉置入均位于骨质内，螺钉置入准确率100%。术后无一例发生伤口感染，仅1例患者诉钉尾部不适感。 结论:对青少年不稳定型骨盆骨折，机器人辅助骨盆后环通道螺钉内固定具有微创、固定坚强、术后并发症少的优点，术后临床疗效满意。

闭合复位经皮螺钉固定微创治疗具有明显的生物学和生物力学优势，可独立用于骨盆髋臼骨折的手术治疗，也可作为开放复位内固定的补充手段。骨盆髋臼骨性螺钉通道（osseous fixation pathway，OFP）是实现骨盆髋臼骨折微创治疗的解剖基础。骨盆髋臼OFP由前方、中部及后方通道三部分组成。骨盆前方OFP包括耻骨上支通道（也称髋臼前柱通道）和耻骨下支通道。耻骨上支通道主要用于治疗髋臼横形、"T"型、前柱骨折及多数耻骨上支骨折，耻骨下支通道主要用于治疗耻骨下支骨折。骨盆中部OFP包括髂前下棘至髂骨后方的LC-Ⅱ通道、臀中肌柱通道及髂嵴通道。LC-Ⅱ通道用于治疗骨盆新月样骨折、髂骨翼骨折及某些髋臼高位前柱骨折；臀中肌柱通道主要用于治疗某些髂骨骨折或髋臼骨折；髂嵴通道常用于治疗单纯髂骨翼骨折或累及髂嵴的髋臼骨折。骨盆后方OFP包括髋臼后柱通道、骶髂通道和骶骨通道。髋臼后柱通道用于治疗累及后柱的髋臼骨折。骶髂通道主要适用于：骨盆旋转或垂直不稳定型损伤；骶髂关节脱位或骨折脱位；污染相对轻微的骨盆后环开放性损伤；老年骶骨(不全)骨折；耻骨联合钢板内固定术后，骶骨骨折端残存间隙；某些创伤性脊柱骨盆分离；与髂腰内固定协同，治疗骨盆骨折伴腰骶结合部损伤等。骶骨通道主要适用于：双侧骶髂关节脱位及某些骨盆新月样骨折；双侧骶骨骨折；累及DenisⅢ区的骶骨骨折；骨质疏松性骶骨不全骨折等。目前骨盆髋臼骨折的微创治疗依然面临极大挑战，充分认识螺钉通道形态、深刻理解术中影像表现、努力提高骨折复位质量、不断积累手术操作经验，是实现骨盆髋臼骨折微创、精准治疗的有效途径。

目的:探讨经腹直肌外侧切口入路治疗老年骨盆脆性骨折的手术方法及临床疗效。方法:回顾性分析2011年1月至2019年12月采用经腹直肌外侧切口入路显露、复位，骨盆重建钢板和通道螺钉固定治疗30例老年骨盆脆性骨折患者资料，男9例，女21例；年龄60~87岁，平均72.5岁；车祸伤5例，高处坠落伤8例，摔伤17例；老年骨盆脆性骨折的FFP分型：Ⅱc型6例（6/30，20%），Ⅲ型22例（22/30，73.33%，其中Ⅲa型13例，Ⅲb型7例，Ⅲc型2例），Ⅳa型2例（2/30，6.67%）：合并同侧髋臼骨折2例，合并高血压、冠心病、糖尿病等内科疾病17例，均未合并四肢骨折。手术均采用单一腹直肌外侧切口入路，于腹膜后显露，结合下肢牵引复位骨盆前、后环骨折，直视结合X线验证骨折移位基本复位后，后环行重建钢板和（或）骶髂螺钉固定，前环用重建钢板或INFIX架固定。采用Matta的X线复位评估标准评价骨折复位质量，采用Majeed评分评价骨盆骨折术后功能。结果:30例患者均顺利完成手术，受伤至手术时间5~20 d，平均9.9 d；手术时间35~150 min，平均73.5 min；术中出血量220~2 400 ml，平均586.7 ml；术中直视下复位骨折顺利，X线透视显示骨折复位良好，钢板、螺钉位置满意。术后X线片及CT扫描均显示骨盆环结构复位良好，按照Matta的X线复位评估标准，优18例、良6例、可4例、差2例，优良率80%（24/30）；所有患者均获得随访，随访时间6~24个月；骨折均愈合，愈合时间2~5个月，平均3.5个月。末次随访时，Majeed评分（86.1±6.11）分（范围66~92分），其中优21例、良7例、可2例，优良率93.3%（28/30）。1例患者发生患侧下肢深静脉血栓，行溶栓后血栓消失；1例患者出现切口脂肪液化，经加强换药后伤口愈合；2例患者行INFIX架固定术后出现患侧大腿外侧麻木，给予对症治疗后症状好转；4例患者在随访中发现内固定螺钉松动，最终骨折愈合良好。结论:经腹直肌外侧入路经盆内腹膜外显露整个半骨盆环，能直视下复位骶髂关节周围、髂骨翼及前环骨折，采用重建钢板或通道螺钉能较好固定老年骨盆脆性骨折，术后疗效满意。

目的:探讨自行研制的骨盆骨折通道螺钉导向系统在体外骨盆模型中辅助置入导针的准确性。方法:选取60具骨盆模型，按照随机数字表随机分为两组（ n=30）：实验组利用自行研制的环骨盆骨折通道螺钉导向系统及相应的模拟手术步骤，在透视引导下将2.0 mm克氏针置入骨盆模型的骶髂通道；对照组在C型臂X线机引导下徒手置入骶髂关节螺钉导针。术后通过肉眼观察、骨盆入口位及出口位X线片透视测量导针在骶骨中线位置距离此处骨通道中心点的偏移距离来评估导针位置，比较两组导针的偏移距离、手术操作时间、透视次数及导针调整次数等。 结果:实验组所有骨盆模型均顺利置入导针，无一枚导针穿出模型通道外，对照组有3枚导针穿出模型通道外。X线片测量结果显示：实验组骨盆模型导针的偏移距离为（2.23±0.82）mm，显著小于对照组骨盆模型[（4.46±2.28）mm]；透视次数为（12.0±0.3）次，导针调整次数为（8.0±0.3）次，显著少于对照组骨盆模型[（26.0±0.4）、（24.0±0.8）次]；手术操作时间为（0.52±0.25）h，显著短于对照组骨盆模型[（1.26±0.36）h]，以上项目两组之间比较差异均有统计学意义（ P<0.05）。以直径2 mm为可接受范围，其精准率高达95.5%。 结论:与徒手置入导针相比，骨盆骨折通道螺钉导向系统能更准确置入导针，减少透视次数和导针调整次数，缩短手术操作时间。

目的:探讨在"过度入口位"透视辅助下置入骶髂关节螺钉的临床意义。方法:采用前瞻性研究方法纳入西安交通大学附属西安红会医院骨创伤医院环骨盆病区2020年1月至2021年1月期间收治的47例不稳定型骨盆骨折患者。男30例，女17例；平均年龄为39.4岁（25~66岁）。骨折Tile分型：B型21例，C型26例。术前测量入口位及"过度入口位"角度，术中使用C型臂X线机透视导航结合"过度入口位"透视技术辅助置入骶髂关节螺钉。术后应用CT或O型臂X线机验证骶髂关节螺钉的位置，记录患者的螺钉置入时间、骨折复位质量、骨折愈合时间及末次随访时的骨盆功能等。结果:47例患者共置入67枚螺钉，其中56枚骶髂关节螺钉。平均每枚螺钉置入时间为19.9 min（9~31 min）。术前测量"过度入口位"角度平均为17.38°（12.1°~24.8°）。O型臂X线机或CT检查结果显示：所有骶髂关节螺钉均位于骶骨通道内，无螺钉错位、突破骨皮质进入骶管等情况发生。术后骨折复位质量根据Matta评分标准评定：优22例，良17例，可6例，差2例，优良率为83.0%（39/47）。47例患者术后获平均9.5个月（5~15个月）随访，骨折愈合时间平均为10.5周（7~16周）。末次随访时根据Mejeed评分系统评定骨盆功能：优26例，良15例，可6例，优良率为87.2%（41/47）。结论:"过度入口位"透视是一种简单、易行的术中透视技术，可清晰识别骶骨后缘界限，有效避免螺钉突破骨皮质对骶管神经造成的医源性损伤，提高骶髂关节螺钉置入的精确性和安全性。

目的:探讨机器人辅助骶髂螺钉置入治疗骶骨近端发育异常骶骨骨折患者的临床疗效。方法:回顾性收集2016年5月至2021年1月天津市天津医院骨盆科行机器人辅助骶髂螺钉置入治疗的骶骨骨折患者191例，男105例、女86例，年龄（38.5±6.5）岁（范围19~69岁）。骶骨近端发育异常85例，按骶骨近端发育异常分型方法分为骶骨翼斜坡陡峭组60例、乳突样凸起组30例、腰椎骶化组25例、骶孔卵圆变组23例及S 1前侧皮质凹陷组10例；余106例为发育正常者。对85例骶骨近端发育异常者进行髂骨皮质密度线（iliac cortical density，ICD）分型；记录骶髂螺钉置入完成情况、术后螺钉位置Gras评分、术后并发症发生情况、测量S 1螺钉通道最小直径R1、测量S 1骶髂螺钉在冠状面与头侧的夹角∠A，在水平面与腹侧的夹角∠B，分别与106例发育正常患者通道直径及置入后角度进行比较。 结果:骶骨翼斜坡陡峭发生率最高（31.4%，60/191），24例存在两种或两种以上发育异常；85例骶骨近端发育异常者ICD线Ⅰ型8例、Ⅱ型12例、Ⅲ型65例。49例（58.8%，49/85）能够完成S 1骶髂螺钉置入，36例（35.3%，36/85）仅能完成S 2骶髂螺钉置入。术后螺钉位置Gras评分Ⅰ级90.05%、Ⅱ级9.94%、Ⅲ级0。术后1例骶髂螺钉穿出骶骨前侧皮质，1例螺钉部分螺纹进入骶孔内，无医源性神经损伤症状。术前骶骨翼斜坡陡峭组、乳突样凸起组、骶孔卵圆变组、腰椎骶化组、S 1前侧皮质凹陷组、发育正常患者组R1分别为（11.4±3.0）、（11.6±3.2）、（9.8±3.0）、（8.8±4.2）、（6.5±4.4）、（11.4±3.4）mm，腰椎骶化组、骶孔卵圆变组及S 1前侧皮质凹陷组分别与发育正常患者比较差异有统计学意义（ t=-3.05， P=0.005； t=-2.32， P=0.022； t=-3.45， P=0.006）。术后六组∠A分别为33.8°±4.2°、20.8°±3.5°、25.8°±2.5°、35.5°±4.5、27.8°±3.5°、26.8°±5.0°，∠B分别为27.8°±3.5°、36.2°±3°、26.3°±1.8°、29.8°±2.7°、14.8°±1.5°、37.2±4.2°，骶骨翼斜坡陡峭组、乳突样凸起组、腰椎骶化组分别与发育正常者比较∠A的差异有统计学意义（ t=9.17、-7.48、7.97， P<0.001）；骶骨翼斜坡陡峭组、腰椎骶化组、骶孔卵圆变组、S 1前侧皮质凹陷组分别与发育正常者比较∠B的差异有统计学意义（ t=-14.68、-10.93、-19.79、-35.8， P<0.001）。 结论:治疗骶骨近端发育异常骶骨骨折时应重点关注S 1前侧皮质凹陷及腰椎骶化；采用机器人辅助骶髂螺钉置入可进一步提高骶髂螺钉置入的安全性及准确性。

现代科技的发展不断推动着手术方式的进步，以机器人为引领的外科手术时代已经到来。骨科定位机器人是一种借助于目标图像的空间映射进而实现手术方案规划的辅助治疗设备，由可移动机械臂、光学跟踪装置及手术规划导航系统三部分组成。术中可按预定程序规划并执行手术器械的路径导航，同时在术者的参与下完成骨科内固定物的精准放置。主要适用于创伤骨科、关节置换和脊柱外科等专业领域。骨科定位机器人具有操作准确、性能稳定及可重复性好等临床优势。骨科定位机器人在辅助骨盆髋臼骨折的微创治疗中，主要通过髋臼前柱通道螺钉、LC-Ⅱ通道螺钉、髋臼后柱通道螺钉、骶髂螺钉、Magic螺钉、经皮髂腰三角固定及经皮髂腰固定等手术方式得以实现，其手术操作相对简单、系统误差小、空间定位准确、能实现通道螺钉的安全置入。机器人辅助手术的临床应用为优化骨盆髋臼骨折的治疗并促进患者的加速康复提供了有效方案及必要途径；机器人应用水平的不断提高，为推动骨盆髋臼骨折向智能化、个体化、微创化及精准化的治疗目标迈进创造了有利条件和技术支撑。

目的:探讨机器人辅助骶髂螺钉固定治疗老年脆性骶骨骨折的疗效。方法:回顾性分析2016年3月至2022年6月天津市天津医院创伤骨盆科采用机器人辅助骶髂螺钉固定治疗30例老年脆性骶骨骨折患者资料，男12例、女18例，年龄（71.03±8.25）岁（范围60~89岁）。根据老年脆性骨盆骨折（fragility fractures of the pelvis，FFP）分型，Ⅱ型22例、Ⅲ型2例、Ⅳ型6例。术前根据S 1通道的平均CT值及是否具备贯穿通道规划手术，术中采用机器人辅助置入骶髂螺钉。采用视觉模拟评分（visual analogue scale，VAS）评估疼痛，通过Gras分级评估骶髂螺钉位置，采用Majeed功能评分评估骨盆骨折后功能恢复程度。 结果:30例患者均顺利完成手术，手术时间（27.00±6.68）min（范围18~35 min），透视次数（27.13±5.16）次（范围18~34次），出血量（30.53±6.61）ml（范围23~38 ml）。所有患者均获得随访，随访时间（19.03±7.80）个月（范围8~25个月）。术前、术后1周、术后2个月和术后6个月患者VAS评分分别为5（5，6）分、4（3，4）分、3（2，3）分和0（0，1）分，差异有统计学意义（ H=103.26， P<0.001）；术后2个月、6个月和末次随访Majeed功能评分分别为88（83，90）分、91（87，92）分和92（90，93）分，差异有统计学意义（ H=19.59， P<0.001）；术后第3天根据Gras分级评估骶髂螺钉位置，其中Ⅰ级28例、Ⅱ级2例，无一枚螺钉穿透皮质骨或进入骶管、骶孔。术中均未发生血管及神经损伤。28例患者骨折愈合，愈合时间（4.54±1.57）个月（范围3~7个月）。2例患者骨折未愈合，其中1例因骨盆前环伤口感染而取出骨盆前环钢板，1个月后骨盆CT扫描提示骶髂螺钉松动；另1例考虑与患者过早的负重有关。 结论:对老年脆性骶骨骨折，机器人辅助骶髂螺钉固定是一种有效的微创治疗方法，置钉准确率高，可有效减轻疼痛，骨折愈合率高，近期临床疗效满意。

目的:探讨机器人辅助螺钉固定治疗不稳定型骨盆环多发骨折的临床疗效。方法:回顾性分析2015年1月至2022年6月山东第一医科大学附属中心医院创伤中心采用骨科机器人辅助螺钉固定治疗不稳定型骨盆骨折患者76例，男43例、女33例，年龄（52.53±13.68）岁（范围16~87岁），高处坠落伤43例、车祸伤22例、挤压伤及重物砸伤11例。55例伤前参加工作，21例伤前不参加工作。骨折Tile分型B型72例、C型骨折4例。机器人辅助下采用内置外架系统（internal fixator，INFIX）、前环通道螺钉、骶髂螺钉、LC-Ⅱ螺钉内固定治疗不稳定型骨盆环骨折。记录术中出血量、透视次数、手术时间、术中规划导针成功率，采用Matta标准评估骨折复位质量，采用Majeed标准评估术后骨盆功能恢复情况。结果:76例患者共150个部位接受手术，其中INFIX内固定术34个、前环通道螺钉48个、骶髂螺钉61个、LC-Ⅱ螺钉7个部位。术中出血量20（10，47.5）ml（5~300 ml）。术中透视次数（46.63±17.50）次（范围15~93次），其中INFIX内固定术（16.44±4.32）次（范围8~31次）、LC-Ⅱ螺钉（21.59±5.80）次（范围12~32次）、前环通道螺钉（29.44±11.65）次（范围12~65次）、骶髂螺钉（23.10±11.87）次（范围8~56次）。手术时间105（86，150）min（30~290 min），其中INFIX内固定术40（35，45）min（范围15~120 min）、LC-Ⅱ螺钉50（35，55）min（范围20~65 min）、前环通道螺钉70（48，120）min（范围25~240 min）、骶髂螺钉50（35，50）min（范围25~235 min）。术中规划导针成功率：INFIX内固定为100%（34/34），前环通道螺钉为58%（28/48），骶髂关节螺钉为93%（57/61），LC-Ⅱ螺钉为100%（7/7）。所有患者均获得随访，随访时间（6.46±2.26）个月（范围3~16个月），6个月内骨折均获临床愈合，平均（3.14±0.50）个月。末次随访时Matta评价，优21例、良43例、可12例，优良率84%（64/76），Majeed评分（81.82±9.14）分（范围50~92分），其中伤前参加工作（86.55±4.85）分（范围60~92分），优49例、良5例、可1例；伤前不参加工作（69.43±5.34）分（范围50~73分），优18例、良2例、可1例；总体优良率97%（74/76）。INFIX内固定术后8例发生股外侧皮神经损伤，伤后3个月复查时感觉均恢复；1例采用LC-Ⅱ螺钉患者术后发生退钉，于术后6个月骨折愈合后取出；1例采用通道螺钉患者术后发生切口感染，给予清创后感染控制。结论:机器人辅助螺钉固定治疗不稳定型骨盆环多发骨折术中出血量小、透视次数少、规划导针成功率高，骨盆骨折复位质量及术后功能满意。

目的:探讨机器人辅助治疗老年骨盆骨折的手术方法及其疗效。方法:回顾性分析吉林大学中日联谊医院创伤骨科2019年9月至2022年12月采用机器人辅助治疗24例老年（≥60周岁）骨盆骨折患者的病历资料。男6例、女18例，年龄（66.1±4.9）岁（范围60~77岁）。高能量损伤（车祸伤、高处坠落伤等）14例，低能量损伤（平地摔倒、坐空等）10例。骨盆脆性骨折（fragility fractures of the pelvis，FFP）分型Ⅱ型20例，男5例、女15例，Ⅱa型4例、Ⅱb型12例、Ⅱc型4例；Ⅲ型4例，男1例、女3例，均为Ⅲa型。根据Matta复位标准对骨盆骨折复位质量进行评定，根据Gras分类对应用骨科手术机器人辅助置入螺钉的位置进行评估，参考Majeed提出的骨盆骨折量化评估系统从患者的疼痛程度、就座、站立与行走、日常生活四个方面对患者术后功能进行量化评估。对骨盆脆性骨折Ⅱ型骨折患者于术前和术后72 h采用疼痛视觉模拟评分（visual analogue scale，VAS）评估疼痛缓解情况。结果:按照Matta复位标准评估复位质量为优18例、良4例、中2例，优良率为92%（22/24）。骨科手术机器人辅助置入螺钉59枚（骶髂螺钉44枚、前柱螺钉15枚），根据Gras分类评估螺钉位置优52枚、良7枚，优良率为100%。采用Majeed改良功能评估系统评估术后功能为优19例、良5例。所有患者住院期间一般状态稳定，无严重内科疾病急性发作，无神经损害的相关症状，无术中大出血及术后感染等情况。所有患者骨折愈合均良好，骨折愈合时间为（3.5±0.7）个月（范围3~5个月）。20例Ⅱ型骨折患者术前VAS评分为（6.3±2.0）分，术后72 h降低至（4.1±1.4）分（ t=6.14， P=0.003）。 结论:老年骨盆脆性骨折采用机器人辅助进行骨折复位内固定手术可减少术中出血量，有利于术后早期恢复，对FFPⅡ型骨折可以实现通道螺钉的固定。