神经介入手术是治疗神经系统疾病的重要方法，机器人辅助治疗不仅可以提高手术的精准度，而且还可以减少辐射暴露等风险。目前，临床应用于神经介入手术的机器人包括CorPath GRX、Magellan、VIR、RobEnt、"鲁班"和VAS HERO等系统，已成功完成了全脑血管造影术、颈动脉支架置入术、动脉瘤支架及血流导向装置置入术、弹簧圈栓塞术和动静脉瘘栓塞术，且具有较高的安全性和有效性。为了更加精准、平稳地完成神经介入手术，临床应用中在既往的泛血管介入机器人基础上，增加了适应颅内血管的控制软件、导丝递送模块、触觉反馈系统等。但是，神经介入机器人仍处于不断改进、迭代发展的时期，随着技术的成熟，有望在运动能力、精准控制、交互反馈及生物仿真等方面进步飞速，未来会为患者提供更加精准、安全的临床治疗。

患者女，16岁。因头痛、双眼视力下降10 d，加重4 d，于2021年9月10日在西北大学附属第一医院神经眼科门诊就诊。既往身体健康。患者10 d前无明显诱因出现头痛、双眼视力下降，左眼为著，无眼痛及色觉异常，无恶心呕吐等，未予诊治，症状进行性加重。4 d前双眼视力下降明显加重，左眼视力丧失，于当地医院眼科门诊就诊。眼底检查，双眼视盘水肿，边界不清；腰椎穿刺测量脑脊液初压为51 cm H 2O（1 cm H 2O=0.098 kPa），脑脊液常规、生物化学、抗酸染色、墨汁染色未见异常。诊断为"颅内压增高"。予以甘露醇及甲强龙等治疗，患者头痛及左眼视力无缓解，右眼视力仍进行性下降。遂就诊于我院神经眼科门诊。入院查体：体重指数32.5 kg/m 2。右眼最佳矫正视力（BCVA）0.08，左眼无光感；右眼、左眼眼压分别为25、19 mm Hg（1 mm Hg= 0.133 kPa）。左眼相对性瞳孔传入障碍（+）。双眼外眼及眼前节均无明显异常，其余神经未见明显异常。眼底彩色照相检查，双眼重度视盘水肿，边界不清（图1）。光相干断层扫描（OCT）检查，双眼黄斑区局部视网膜外层结构欠佳，视盘水肿，边界欠情。眼眶+颅脑核磁共振成像检查，双侧视神经鞘扩张、双侧眼球后壁扁平、部分空泡蝶鞍、小脑扁桃体稍下移（图2A~2C），提示颅内高压；TIWI增强示双侧视盘增强信号（图2D）。头颅核磁共振静脉成像检查，右侧横窦管径较左侧细，左侧横窦为优势侧，左侧横窦-乙状窦狭窄（图2E）。2021年9月10日，腰椎穿刺测得脑脊液初压为50 cm H 2O，末压为36 cm H 2O。脑脊液常规、生物化学、抗酸染色、墨汁染色、细胞学检测未见明显异常。血常规、生物化学、感染系列、凝血系列、结核抗体、呼吸道感染病原体、结核感染T细胞检测、白细胞介素-6、降钙素原、红细胞沉降率、C反应蛋白、甲状腺功能、肿瘤标志物、抗中性粒细胞胞浆抗体、抗核抗体谱、风湿系列检测结果均未见明显异常。血清及脑脊液中枢神经系统脱髓鞘抗体、自身免疫性脑炎抗体检测结果未见异常。诊断：（1）暴发性特发性颅内压增高症（FIIH）；（2）左侧横窦-乙状窦狭窄。

目的:观察支架辅助弹簧圈栓塞治疗急性期颅内破裂宽颈动脉瘤的有效性和安全性，探讨围手术期不同抗血小板药物方案的安全性，分析影响患者预后的危险因素。方法:前瞻性纳入4家医院神经外科自2017年6月至2020年1月采用支架辅助弹簧圈栓塞治疗的417例颅内破裂宽颈动脉瘤患者（温州医科大学附属第一医院41例，南方医科大学珠江医院100例，空军军医大学唐都医院111例，首都医科大学宣武医院165例）。根据围手术期抗血小板药物方案的不同将患者分为负荷量氯吡格雷组（ n=87）、负荷量氯吡格雷联合阿司匹林组（ n=212）、替罗非班组（ n=118），比较3组患者临床资料、围手术期并发症的差异。出院时采用改良Rankin量表（mRS）评价患者的预后，比较预后不良组和预后良好组患者临床资料的差异，采用多因素Logistic回归分析筛选出影响颅内破裂宽颈动脉瘤患者预后的独立危险因素，采用受试者工作特征曲线（ROC）分析各危险因素对患者预后不良的预测价值。 结果:术后即刻动脉瘤栓塞程度：Raymond分级Ⅰ级351例（84.2%），Ⅱ级44例（10.6%），Ⅲ级22例（5.2%）。围手术期发生手术相关并发症44例（10.6%），死亡4例（1%）。负荷量氯吡格雷组、负荷量氯吡格雷联合阿司匹林组、替罗非班组患者术中血栓形成率分别为5.7%（5/87）、5.7%（12/212）、0.8%（1/118），替罗非班组患者术中血栓形成率低于负荷量氯吡格雷组、负荷量氯吡格雷联合阿司匹林组，差异均有统计学意义（ P<0.05）。出院时患者预后良好360例（86.3%），预后不良57例（13.7%）。多因素Logistic回归分析显示，年龄≥60岁（ OR=3.407，95% CI：1.620~7.166， P=0.001）、术前Hunt-Hess分级3级（ OR=11.445，95% CI：3.584~36.547， P<0.001）、术前Hunt-Hess分级4级（ OR=88.951，95% CI：14.519~544.948， P<0.001）、术前Hunt-Hess分级5级（ OR=64.949，95% CI：12.809~329.325， P<0.001）、置入多个支架（ OR=4.709，95% CI：1.215~18.248， P=0.025）是颅内破裂宽颈动脉瘤患者预后不良的独立危险因素。ROC分析显示年龄、置入支架数量、术前Hunt-Hess分级联合预测患者预后不良的曲线下面积（AUC）为0.821，最佳诊断界值为0.500，此时敏感度为0.667，特异度为0.833。 结论:支架辅助弹簧圈栓塞治疗急性期颅内破裂宽颈动脉瘤安全有效，替罗非班作为患者围手术期抗血小板药物安全性高，老年、术前Hunt-Hess分级≥3级、置入多个支架的患者易预后不良。

特发性颅内高压症(idiopathic intracranial hypertension, IIH)是一种原因不明的以颅内高压为主要体征的临床综合征，常伴有头痛、搏动性耳鸣、视力及视野改变等临床表现。大量研究表明，脑静脉窦狭窄与IIH密切相关，超过90%的IIH患者伴有脑静脉窦狭窄。尽管二者的因果关系尚无定论，但在这类患者中正逐渐形成以静脉窦支架置入术为核心的外科综合治疗体系。文章对IIH合并脑静脉窦狭窄的支架置入术治疗进行了综述。

目的:初步观察多枚血流导向装置(FD)治疗颅内复杂动脉瘤的安全性及疗效。方法:回顾性分析2015年4月至2020年11月郑州大学第一附属医院神经介入科采用多枚FD治疗的颅内复杂动脉瘤患者的临床资料，共19例(19个动脉瘤)。其中前循环动脉瘤14个，后循环动脉瘤5个；梭形动脉瘤6个，血管弯曲外侧壁大型或巨大型或有明显瘤颈"喷射征"的囊状动脉瘤8个、载瘤动脉两端直径差别大的动脉瘤2个、FD治疗失败补救性治疗2个，再治疗的动脉瘤1个(已置入2枚FD)。采用改良Rankin量表评分(mRS)评估安全性，采用O′Kelly-Marotta(OKM)分级评估动脉瘤的闭塞效果。结果:19例患者共置入42枚FD，置入2枚者16例，3枚者2例，4枚者1例(为再治疗患者，再次置入2枚)；9例联合弹簧圈。2例后循环动脉瘤患者因支架贴壁不良，球囊扩张后置入普通支架。围手术期5例患者发生神经功能障碍，其中3例为基底动脉动脉瘤患者，1例因术后发生脑干梗死死亡；2例遗留神经功能缺损，末次随访mRS分别为5、1分。2例为前循环动脉瘤患者，1例术中出血，末次随访mRS为0分；1例术后1个月出现迟发性脑实质出血，末次随访mRS为1分。18例患者获得3~45个月(中位数为6个月)的随访，末次随访mRS 0~1分17例，5分1例；15例行数字减影血管造影随访，动脉瘤完全闭塞(OKM分级D级)11例、明显缩小(OKM分级C级)2例、未闭塞(OKM分级B级)2例。所有患者载瘤动脉通畅、无狭窄。结论:多枚FD治疗颅内前循环复杂动脉瘤相对安全、有效，对于后循环尤其是累及基底动脉的动脉瘤风险高。

目的:探讨急性脑梗死机械取栓术后补救性支架植入术的有效性与安全性。方法:回顾性分析2014年10月至2018年12月解放军联勤保障部队第985医院急性脑梗死机械取栓术后前向血流不能维持，采取补救性支架置入的16例患者临床资料，分析其术前美国国立卫生研究院卒中量表(National Institutes of Health Stroke Scale，NIHSS)评分、术后血管再通程度[脑梗死溶栓(thrombolysis incerebral infarction，TICI)分级]、机械取栓次数、术后血管再闭塞率、颅内出血发生率、术后1周NIHSS评分、90 d临床良好预后[改良Rankin量表(modified Rankin scale，mRs)＝0～2分]比率等指标。结果:16例患者机械取栓后共补救性置入支架16枚(其中Solitaire支架15枚，阿波罗支架1枚)，TICI＝3级者12例，TICI＝2b级者4例。平均取栓次数为(3.25±1.09)次。7例存在局限性狭窄，支架置入前进行球囊扩张。从发病到血管再通时间为(10.96±3.24) h。术后24 h复查计算机断层摄影血管造影术(computed tomography angiography，CTA)，显示血管再闭塞者3例，颅内出血3例(均<10 ml)。去骨瓣减压术2例，术前NIHSS评分(24.25±4.58)分，术后1周(7.44±5.09)分。90 d良好预后(mRs≤2)10例，死亡1例(肺部感染)。结论:急性脑梗死机械取栓后，存在重度狭窄或前向血流不能维持时，采取Solitaire支架或其他支架补救性置入，并发症较少，临床效果较好。

目的:探讨Pipeline血流导向装置(PED)治疗复发颅内动脉瘤的疗效。方法:回顾性分析2016年1月至2019年4月于首都医科大学附属北京天坛医院神经介入中心采用PED治疗的14例复发颅内动脉瘤患者的临床资料。14例患者中，仅行PED治疗10例，PED联合弹簧圈治疗4例。所有患者均行临床随访，采用改良Rankin量表评分(mRS)评估患者的预后；行影像学随访[数字减影血管造影(DSA)]评估颅内动脉瘤的栓塞情况。结果:14例患者共成功置入15枚PED。所有PED均到位良好。术后即刻DSA检查显示动脉瘤内血流滞留，载瘤动脉的分支血管均通畅；Dyna CT检查显示支架均准确覆盖瘤颈，贴壁良好。术后2例患者出现手术并发症，其中1例为脑梗死，经抗血小板聚集等对症治疗后症状改善；另1例发生中脑出血后死亡。除死亡患者外，余13例患者均获临床随访，中位随访时间为26个月(范围为12～48个月)，无一例发生脑出血或脑梗死，无新发神经功能缺损症状，末次随访mRS均为0分。11例患者行影像学随访，中位随访时间为6个月(范围为3～16个月)，其中完全栓塞8例(包括1例单纯弹簧圈栓塞术后复发、3例开颅夹闭术后复发、3例支架辅助弹簧圈栓塞术后复发以及1例单纯支架置入术后复发的患者)，瘤颈残余2例(均为支架辅助弹簧圈栓塞术后复发的患者)，瘤体部分显影1例(为支架辅助弹簧圈栓塞术后复发的患者)。结论:应用PED进行再治疗的单纯弹簧圈栓塞或开颅夹闭术后复发的动脉瘤患者预后良好，而PED治疗曾行支架置入术的复发动脉瘤的效果仍需进一步验证。

目的:根据脉络膜前动脉（AChA）起始端动脉瘤与AChA的位置关系，提出新的分型方法，针对不同分型采用个体化的介入方法，并分析其疗效。方法:回顾性分析2016年1月至2018年11月复旦大学附属华山医院收治的34例AChA起始端动脉瘤患者资料。新分型将不涉及AChA的动脉瘤归为Ⅰ型（无关型），涉及AChA归为Ⅱ型（有关型），再将后者细分为Ⅱa（瘤颈型）、Ⅱb（瘤体型）和Ⅱc（直接型）。除4例无症状微小动脉瘤予随访外，30例患者行介入动脉瘤栓塞。术后即刻以及在DSA随访中，利用Raymond分级评定动脉瘤栓塞程度；术后3 d内常规行MRI或CT检查；术前、术后采用改良的Rankin量表（mRS）评估神经功能状态。采用χ2检验比较3组间的差异。结果:AChA起始端动脉瘤Ⅰ型9例，Ⅱa型15例，Ⅱb型10例，无Ⅱc型。4例（Ⅰ型2例，Ⅱa和Ⅱb型各1例）无症状、微小动脉瘤予随访，30例（Ⅰ型7例，Ⅱa型14例，Ⅱb型9例）接受个体化介入治疗。12例（Ⅰ型4例，Ⅱa型5例，Ⅱb型3例）行单纯弹簧圈栓塞，15例（Ⅰ型3例，Ⅱa型7例，Ⅱb型5例）行支架联合弹簧圈栓塞，3例（Ⅱa型2例，Ⅱb型1例）单纯置入支架（其中密网支架2例）。6例（6/7）Ⅰ型动脉瘤术后即刻达到Raymond-Ⅰ级栓塞（致密栓塞），Ⅱ型均为Raymond-Ⅱ~Ⅲ级（部分栓塞），3组间栓塞程度差异有统计学意义（χ 2=24.643， P<0.001）。6例患者术中出现AChA显影不佳（Ⅱa型1例，Ⅱb型5例），Ⅱb型动脉瘤患者术中出现AChA损伤风险最高（χ 2=10.308， P=0.006）。术后12个月所有患者均接受随访，与术前相比，mRS评分2例改善，1例下降，其余无变化；DSA随访15例，动脉瘤稳定10例，加重3例，好转2例。 结论:AChA起始端动脉瘤新分型有助于指导选择个体化的介入策略，Ⅰ型动脉瘤应尽量致密栓塞，Ⅱ型动脉瘤应在保留AChA基础上部分栓塞，Ⅱb型术中AChA损伤风险最高。

目的:探讨支架置入方案在单支架辅助弹簧圈(SSAC)栓塞未破裂颅内分叉处宽颈动脉瘤(WNBA)中的应用效果。方法:回顾性分析2022年4月至2023年5月郑州大学第一附属医院介入医学部收治的39例未破裂WNBA患者的临床资料。纳入采用支架置入方案且行SSAC栓塞治疗的患者共22例(SSAC组)，即单支架置入边支的选择依次遵循"远(远端边支)""大(边支角度大)""粗(边支内径大)"的原则；同时纳入采用双支架辅助弹簧圈(DSAC)栓塞治疗的17例患者(DSAC组)。比较两组患者的年龄、性别，动脉瘤的部位、大小、是否为单发、合并子囊的数量，术前Hunt-Hess分级，术中支架内血栓形成的比例。采用Raymond-Roy栓塞分级评估术后即刻栓塞程度。出院时和术后3～6个月临床随访时，采用改良Rankin量表评分(mRS)评估患者的神经功能预后；通过影像学随访评估有无支架内狭窄和Raymond-Roy栓塞分级。结果:术前两组患者的年龄、性别，动脉瘤的大小、是否为单发、合并子囊数量，术前Hunt-Hess分级的差异均无统计学意义(均 P>0.05)。两组动脉瘤部位的差异具有统计学意义( P<0.05)。SSAC组与DSAC组术后即刻(21/22对比17/17)和随访期(12/15对比14/14)完全栓塞比例的差异均无统计学意义(均 P>0.05)。SSAC组的术中支架内血栓形成比例(3/22对比10/17)、出院时和随访期的中位mRS(均为0分对比2分)以及随访期支架内狭窄发生比例(1/15对比7/14)均低于DSAC组(均 P<0.05)。 结论:运用支架置入方案行SSAC栓塞的未破裂WNBA患者可获得与采用DSAC栓塞患者相当的致密栓塞程度和更佳的预后，且并发症少。

目的:明确Pipeline血流导向装置(PED)治疗颅内大型和巨大型夹层动脉瘤的安全性和有效性。方法:回顾性分析2014年11月至2019年10月首都医科大学附属北京天坛医院等14家临床中心进行的PLUS研究中的临床和影像学资料，提取其中接受PED治疗的颅内大型(最大直径为15~<25 mm)和巨大型(最大直径为≥25 mm)未破裂夹层动脉瘤患者的数据，总结其临床特征和治疗情况。术后即刻动脉瘤的闭塞程度采用O′Kelly-Marotta(OKM)分级进行评价，治疗结局通过临床随访获得的改良Rankin量表评分(mRS)以及影像学随访结果评估。结果:研究纳入36例患者(36个动脉瘤)，共置入44枚PED。仅使用PED治疗18例(50.0%)，PED结合弹簧圈栓塞治疗18例(50.0%)；使用多枚PED治疗7例(19.4%)。支架贴壁良好率为100.0%(44/44)，支架调整后的释放成功率为88.9%(32/36)。术后即刻造影结果显示，OKM分级A级20例(55.6%)，B级12例(33.3%)，C级3例(8.3%)，D级1例(2.8%)。围手术期1例(2.8%)患者出现缺血性并发症，1例(2.8%)死亡。35例患者完成临床随访，28例完成影像学随访。随访时间为(11.7±5.3)个月(3~24个月)。末次随访时，86.1%(31/36)的患者神经功能恢复良好(mRS为0~1分)。OKM分级为D级的比率为92.9%(26/28)，1例动脉瘤复发。总的并发症发生率为11.1%(4/36)，总病死率为5.6%(2/36)。结论:使用PED治疗颅内大型和巨大型夹层动脉瘤安全、有效，短中期随访可以观察到良好的临床结局。