脑性瘫痪(简称脑瘫)儿童因为下肢功能障碍在日常生活活动中往往受到很多限制，影响身心发展和社会交往。下肢外骨骼机器人作为一种先进的康复辅助设备，可通过外骨骼提供高度重复性训练，有效改善下肢功能障碍，减轻治疗师的负担。本文对下肢外骨骼机器人进行了简要概述，从辅助下肢不同关节康复训练的角度介绍其在脑瘫儿童康复中的应用，并总结了脑瘫下肢外骨骼机器人技术目前存在的问题及未来发展趋势，以期为脑瘫儿童康复的研究和临床实践提供参考。

目的:观察下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练对脑卒中后步行功能障碍患者步行功能的影响。方法:将脑卒中患者45例按随机数字表法分为对照组、机器人组和联合组，每组患者15例。对照组采用常规康复训练，机器人组在常规康复训练的基础上增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练；联合组每日常规康复训练20 min，然后每日增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练10 min，和踝关节康复训练10 min。3组患者均每日训练1次，每周训练5 d，连续训练3周。治疗前和治疗3周后(治疗后)采用Fugl-Meyer运动功能量表评定下肢部分(FMA-LE)、Holden功能性步行分级(FAC)、步速和步频来评价3组患者的步行功能。结果:治疗后，3组患者的FMA-LE评分、FAC分级、步速和步频均较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.05)。治疗后，机器人组的FMA-LE评分、步速和步频均显著优于对照组治疗后( P<0.05)，而联合组治疗后的FMA-LE评分、步速和步频分别为(22.67±1.63)分、(0.65±0.05)m/s和(80.80±4.28)步/min，均显著优于对照组和机器人组治疗后，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练可显著改善脑卒中后步行功能障碍患者的步行功能。

目前，世界上存在着大量下肢运动功能障碍的特殊人群，无法进行正常行走或运动。下肢外骨骼康复机器人技术的发展可以帮助他们完成正常站立、行走等基本行动功能，并改善其身体机能状况和生活质量。下肢康复外骨骼机器人系统是以人为中心的人机协同智能系统，其首要任务是理解人的运动意图，并对运动姿态做出准确的判断，与人体协同运动产生助行、助力等行为。现有的人机交互感知系统的研究方法主要涉及生物电信号和力/力矩等物理信号。为充分发挥生物信号的快速、全局性以及物理信号的持续、稳健性，确保人机交互控制系统的稳定性，本文从人机协调运动控制机理展开，对不同的意图感知方法对获取人体运动意图的影响进行综述，并对存在的问题进行分析，总结出多模态信息融合技术对提高人机系统的协调控制重要性，为提高人和机器自主决策能力以及外骨骼机器人感知系统的优化设计提供一定的参考。

目的:总结全膝关节置换术中有关关节线重建方法的研究进展。方法:在中国知网、万方数据、PubMed等数据库，以“关节线”“膝”“置换”以及“joint line”“knee”“replacement”等为中、英文关键词，检索2008年1月—2022年8月关于全膝关节置换术中重建关节线方法的相关文献，共检索到711篇，剔除内容不符、质量较低、重复研究、证据等级不高、无法获取全文者，最终纳入53篇文献，对其进行归纳总结。结果:常见的重建关节线倾斜度的方法有机械对线技术、解剖对线技术、动力对线技术、限制性动力对线技术；常见的重建关节线高度的解剖标志有内收肌结节、腓骨头、胫骨结节、内外侧髁等。采用计算机辅助导航系统建立膝关节三维骨骼模型，确定假体尺寸并制定手术方案，应用示踪器技术可以指导股骨、胫骨的精确截骨，可以更好地重建关节线。机器人辅助全膝关节置换术系统使用计算机软件，术中机器人设备精准地执行个体化手术计划，可提高重建关节线的精度。通过3D打印技术打印个体化的膝关节模型、制作截骨槽导板和定位钉导板、带有标记的间隔块工具，指导术中关节线的重建，使手术更加精确化和个体化。结论:全膝关节置换术中，针对患者膝关节解剖结构形态特点，选择合适的解剖学标志及对线技术，结合计算机辅助导航技术、骨科机器人手术系统、3D打印技术等数字化技术，可以实现关节线更为准确地重建。

近年来，因脑卒中、脊髓损伤等神经系统疾病失去行动能力的患者不断增多。相关指南指出，早期、科学的康复训练对于改善预后、提高生活质量至关重要。然而，现有的康复手段依赖治疗师一对一或多对一地训练，不足以满足临床需求。外骨骼机器人作为一项新兴技术，为下肢运动障碍患者提供了新的康复助行方案，成为国内外的研究热点，相关的临床研究也在迅猛开展。文中总结了近10年来外骨骼机器人在神经系统损伤所致的下肢运动障碍患者中的临床研究进展，并对外骨骼机器人的研发及临床推广进行展望。

随着康复医学及危重症医学的发展，重症康复日益成为临床关注的热点。随着人工智能的发展，可穿戴装备及非接触式多模态行为感知设备可实现患者生命体征连续采集、传输、大数据库的建立及康复策略智能化制定，可穿戴设备、外骨骼机器人、体位管理床、康复机器人、虚拟现实等可用于重症呼吸康复实施，智能康复序贯远程居家管理的全流程康复工作模式，有望成为未来重症康复的新工作模式。

目的:观察平地行走式下肢外骨骼机器人训练对脑卒中患者步行功能的疗效。方法:按随机数字表法将58例脑卒中患者分为机器人组(29例)和对照组(29例)。对照组给予常规康复治疗联合常规步行训练，机器人组则给予常规康复治疗联合外骨骼机器人步行训练。2组患者的步行训练均为每日2次，每次30 min，每周训练5 d，连续每次4周。于治疗前、治疗2周和4周后对2组患者的步行能力[包括6 min步行测试(6MWT) 和功能性步行分级(FAC)]和下肢运动功能[Fugl-Meyer下肢运动评定量表(FMA-LE)]进行评估，并于治疗前和治疗4周后检测2组患者的步态。结果:治疗2周和4周后，2组患者的6MWT较组内治疗前均明显提高，差异均有统计学意义( P<0.01)。机器人组治疗2周后与组内治疗前的6MWT差值与对照组比较，差异有统计学意义( P＝0.034)。治疗2周和4周后，2组患者的FMA-LE和FAC较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.01)。治疗4周后，2组患者的步频和步态周期与组内治疗前比较，差异均有统计学意义( P<0.01)。 结论:平地行走式下肢外骨骼机器人训练可改善脑卒中患者的步行能力和下肢运动功能，其疗效与常规步行训练相当。

手与腕关节损伤临床常见，传统切开手术治疗时容易破坏复杂、精巧的韧带、软组织结构，从而导致功能受损，微创手术往往由于骨骼体积小、解剖结构精细、对精确度要求高等原因难度大，学习曲线长。近年来，随着计算机导航、骨科手术机器人、3D打印等技术的发展，计算机辅助骨科手术在手与腕关节损伤领域也有了越来越多的应用。本文就近年来国内外计算机辅助手术技术在手与腕关节损伤中的临床应用情况作一综述。

脑卒中恢复期患者存在患侧运动功能障碍，影响其站立步行，在步行时多表现为不对称的异常步态模式，严重影响患者的生活质量。近年来，下肢外骨骼机器人的研究发展较快，其不仅具有精确化、高强度、高效率等特点，还可显著提高康复疗效，甚至可以在适当减轻负荷的情况下，帮助患者模拟正确的步行方式。本文旨在综述下肢外骨骼机器人在脑卒中恢复期患者步态康复中的应用研究进展，以期为脑卒中患者步态康复的研究提供参考和借鉴。