脑性瘫痪(简称脑瘫)儿童因为下肢功能障碍在日常生活活动中往往受到很多限制，影响身心发展和社会交往。下肢外骨骼机器人作为一种先进的康复辅助设备，可通过外骨骼提供高度重复性训练，有效改善下肢功能障碍，减轻治疗师的负担。本文对下肢外骨骼机器人进行了简要概述，从辅助下肢不同关节康复训练的角度介绍其在脑瘫儿童康复中的应用，并总结了脑瘫下肢外骨骼机器人技术目前存在的问题及未来发展趋势，以期为脑瘫儿童康复的研究和临床实践提供参考。

目的:观察下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练对脑卒中后步行功能障碍患者步行功能的影响。方法:将脑卒中患者45例按随机数字表法分为对照组、机器人组和联合组，每组患者15例。对照组采用常规康复训练，机器人组在常规康复训练的基础上增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练；联合组每日常规康复训练20 min，然后每日增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练10 min，和踝关节康复训练10 min。3组患者均每日训练1次，每周训练5 d，连续训练3周。治疗前和治疗3周后(治疗后)采用Fugl-Meyer运动功能量表评定下肢部分(FMA-LE)、Holden功能性步行分级(FAC)、步速和步频来评价3组患者的步行功能。结果:治疗后，3组患者的FMA-LE评分、FAC分级、步速和步频均较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.05)。治疗后，机器人组的FMA-LE评分、步速和步频均显著优于对照组治疗后( P<0.05)，而联合组治疗后的FMA-LE评分、步速和步频分别为(22.67±1.63)分、(0.65±0.05)m/s和(80.80±4.28)步/min，均显著优于对照组和机器人组治疗后，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练可显著改善脑卒中后步行功能障碍患者的步行功能。

目前，世界上存在着大量下肢运动功能障碍的特殊人群，无法进行正常行走或运动。下肢外骨骼康复机器人技术的发展可以帮助他们完成正常站立、行走等基本行动功能，并改善其身体机能状况和生活质量。下肢康复外骨骼机器人系统是以人为中心的人机协同智能系统，其首要任务是理解人的运动意图，并对运动姿态做出准确的判断，与人体协同运动产生助行、助力等行为。现有的人机交互感知系统的研究方法主要涉及生物电信号和力/力矩等物理信号。为充分发挥生物信号的快速、全局性以及物理信号的持续、稳健性，确保人机交互控制系统的稳定性，本文从人机协调运动控制机理展开，对不同的意图感知方法对获取人体运动意图的影响进行综述，并对存在的问题进行分析，总结出多模态信息融合技术对提高人机系统的协调控制重要性，为提高人和机器自主决策能力以及外骨骼机器人感知系统的优化设计提供一定的参考。

近年来，因脑卒中、脊髓损伤等神经系统疾病失去行动能力的患者不断增多。相关指南指出，早期、科学的康复训练对于改善预后、提高生活质量至关重要。然而，现有的康复手段依赖治疗师一对一或多对一地训练，不足以满足临床需求。外骨骼机器人作为一项新兴技术，为下肢运动障碍患者提供了新的康复助行方案，成为国内外的研究热点，相关的临床研究也在迅猛开展。文中总结了近10年来外骨骼机器人在神经系统损伤所致的下肢运动障碍患者中的临床研究进展，并对外骨骼机器人的研发及临床推广进行展望。

目的:观察平地行走式下肢外骨骼机器人训练对脑卒中患者步行功能的疗效。方法:按随机数字表法将58例脑卒中患者分为机器人组(29例)和对照组(29例)。对照组给予常规康复治疗联合常规步行训练，机器人组则给予常规康复治疗联合外骨骼机器人步行训练。2组患者的步行训练均为每日2次，每次30 min，每周训练5 d，连续每次4周。于治疗前、治疗2周和4周后对2组患者的步行能力[包括6 min步行测试(6MWT) 和功能性步行分级(FAC)]和下肢运动功能[Fugl-Meyer下肢运动评定量表(FMA-LE)]进行评估，并于治疗前和治疗4周后检测2组患者的步态。结果:治疗2周和4周后，2组患者的6MWT较组内治疗前均明显提高，差异均有统计学意义( P<0.01)。机器人组治疗2周后与组内治疗前的6MWT差值与对照组比较，差异有统计学意义( P＝0.034)。治疗2周和4周后，2组患者的FMA-LE和FAC较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.01)。治疗4周后，2组患者的步频和步态周期与组内治疗前比较，差异均有统计学意义( P<0.01)。 结论:平地行走式下肢外骨骼机器人训练可改善脑卒中患者的步行能力和下肢运动功能，其疗效与常规步行训练相当。

脑卒中恢复期患者存在患侧运动功能障碍，影响其站立步行，在步行时多表现为不对称的异常步态模式，严重影响患者的生活质量。近年来，下肢外骨骼机器人的研究发展较快，其不仅具有精确化、高强度、高效率等特点，还可显著提高康复疗效，甚至可以在适当减轻负荷的情况下，帮助患者模拟正确的步行方式。本文旨在综述下肢外骨骼机器人在脑卒中恢复期患者步态康复中的应用研究进展，以期为脑卒中患者步态康复的研究提供参考和借鉴。

目的:观察KidGo外骨骼康复机器人训练对痉挛型脑性瘫痪患儿下肢运动功能的影响。方法:选取2022年9月至2023年6月在山东大学附属儿童医院康复科住院的痉挛型脑性瘫痪患儿30例，按照随机数字表法将其分为对照组和机器人组，每组15例。两组患儿均进行常规康复，机器人组在此基础上给予KidGo外骨骼康复机器人训练，每日训练30 min，每周5 d，连续12周。干预前及干预12周后(干预后)，采用表面肌电分析系统、手持肌力测试仪、粗大运动功能评定量表(GMFM)、Berg平衡量表(BBS)、儿童功能独立性评定量表(WeeFIM)对两组患儿的下肢肌张力和肌力、粗大运动功能、平衡能力、功能独立性进行评定。结果:与组内干预前比较，两组患儿的下肢肌张力和肌力、粗大运动功能、平衡能力、功能独立性均有所改善( P<0.05)。与对照组干预后比较，机器人组患儿的腘绳肌[(11.02±4.66)μV]和腓肠肌肌张力[(10.96±4.06)μV]改善优异( P<0.05)，屈髋肌群[(35.84±9.96)N]、伸髋肌群[(33.47±10.2)N]、屈膝肌群[(34.93±14.44)N]、伸膝肌群[(41.61±9.38)N]、踝跖屈肌群肌力[(40.91±9.93)N]改善较为优异( P<0.05)，GMFM-D[(19.07±5.56)分]、GMFM-E[(25.87±6.61)分]、BBS[(25.27±10.3)分]、WeeFIM评分[(41.47±11.65)分]均较高( P<0.05)。 结论:在常规康复的基础上辅以KidGo外骨骼康复机器人训练，能够有效改善痉挛型脑性瘫痪患儿的下肢肌张力和肌力、粗大运动功能、平衡能力、功能独立性。

目的:探讨单侧穿戴式外骨骼机器人训练对亚急性期脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响。方法:将符合纳入和排除标准的脑卒中患者40例采用随机数字表法分为机器人组和对照组，每组20例。对照组患者采用常规下肢康复训练，机器人组则进行外骨骼辅助下肢运动训练，每日训练40 min，每周训练6 d，连续训练3周。于治疗前和治疗3周后(治疗后)采用功能性步行分级(FAC)、简式Fugl-Meyer运动功能量表下肢部分(FMA-LE)、Berg平衡量表(BBS)和改良Barthel指数量表(MBI)分别评估2组患者的步行能力、下肢功能、平衡能力和日常生活活动能力，并采用坐站转移任务时，双下肢股直肌和胫前肌的健侧与患侧积分肌电值(iEMG)比值来评估2组患者患侧肌肉的激活情况和双侧肌肉激活对称性。结果:治疗后，2组患者的FAC分级和FMA-LE、BBS、MBI评分较组内治疗前均显著改善( P<0.05)；且机器人组治疗后的FAC分级为(1.63±0.72)级，显著优于对照组治疗后( P<0.05)。治疗后，2组患者的股直肌和胫前肌健侧与患侧的iEMG比值较组内治疗前均显著改善( P<0.05)，且机器人组胫前肌健侧与患侧的iEMG比值显著优于对照组治疗后( P<0.05)。 结论:单侧穿戴式外骨骼机器人训练可有效地改善亚急性期脑卒中患者的步行、下肢运动、平衡功能和日常生活活动能力，促进患侧下肢肌肉激活及提高双侧下肢肌肉激活对称性。

目的 探究下肢外骨骼机器人联合康复训练对卒中后偏瘫患者下肢功能恢复情况的疗效.方法 选取云南省第三人民医院康复医学科 2023 年 1 月至 2024 年 2 月收治的 36 例卒中后下肢偏瘫患者为研究对象,随机分为对照组(n=18)和观察组(n=18).对照组予以传统康复治疗,观察组在传统康复治疗的基础上予以下肢外骨骼机器人训练,训练前及训练后 2 周评估患者下肢肌力(髂腰肌、股四头肌、腘绳肌、小腿三头肌、胫骨前肌);下肢运动能力:功能性步行能力量表(FAC)、10 m步行试验(10MWT)、步态分析(Tinetti评分);日常生活能力:ADL评估量表.用近红外功能成像对 2 名卒中后下肢偏瘫患者及 2 名健康志愿者运动状态下脑功能进行监测.结果 训练 2 周后,观察组及对照组所有患者下肢功能均有改善.观察组髂腰肌肌力(P<0.01)、股四头肌(P<0.01)、腘绳肌(P<0.01);小腿三头肌(P<0.005),胫骨前肌(P<0.005)肌力较治疗前改善,差异具有统计学意义.观察组和对照组下肢运动能力均得到改善:功能性步行能力量表(FAC)得分提高(P<0.01)、10 m步行试验(10MWT)时间缩短(P<0.01)、步态分析(Tinetti评分)得分提高(P<0.01).观察组和对照组日常生活能力(ADL评分)均有提高(P<0.01).近红外脑功能成像实时监测,在外骨骼机器人步行运动状态下,观察到卒中后偏瘫患者 2 侧大脑半球脑网络连接强度较健康志愿者降低.结论 2 组治疗方案均有助于改善患者下肢功能,传统康复联合下肢外骨骼机器人联合康复训练对卒中后偏瘫患者下肢肌力及生活质量的改善更显著;增强 2 侧大脑半球的脑网络连接可能是促进偏瘫患者肢体功能恢复的潜在靶点.