目的:探讨天玑骨科机器人辅助下经单一腹直肌外侧入路（LRA）治疗涉及后柱的髋臼骨折的疗效。方法:回顾性分析2021年8月至2023年3月湖北省十堰市太和医院创伤骨科收治的16例髋臼骨折患者资料。男13例，女3例；年龄51.5（35.8，56.8）岁；髋臼骨折分型采用Judet-Letournel分型：前柱伴后半横形骨折4例，T形骨折2例，双柱骨折10例；受伤至手术时间6.0（5.3，7.8）d。所有患者均采用天机骨科机器人辅助下经单一LRA治疗。记录患者的手术时间、出血量、骨折复位质量、末次随访时髋臼恢复情况、改良Merle d'Aubigné & Postel评分、并发症等。结果:本组患者手术时间（4.1±0.6）h，出血量400（300，575）mL。骨折复位质量Matta标准评价：优10例，良5例，差1例。术后随访时间（11.3±3.9）个月。骨折均获得骨性愈合，愈合时间为3.0（2.3，4.0）个月。末次随访时改良Merle d'Aubigné & Postel评分：优9例，良6例，可1例。1例患者出现股外侧皮神经损伤，6例患者术后下肢深静脉血栓形成。随访期内未发生医源性血管损伤、内固定物松动、断裂、切口感染等。结论:天玑骨科机器人辅助下经单一LRA可以完成涉及后柱的髋臼骨折的微创治疗，具有复位质量高、髋关节功能恢复好等优势。

目的:探讨天玑骨科手术机器人结合三维成像技术辅助微创手术治疗骨盆骨折的疗效。方法:回顾性分析2019年1月至2021年5月广东省阳江市人民医院创伤骨科收治的40例以S 1及S 2骶髂关节螺钉固定的骨盆骨折患者资料，根据治疗方法不同分为两组：机器人组（采用天玑骨科手术机器人辅助经皮置入骶髂关节螺钉固定）20例，男13例，女7例；年龄为（38.2±8.8）岁。徒手组（采用普通C型臂X线机透视下徒手置入骶髂关节螺钉固定治疗）20例，男11例，女9例；年龄为（37.3±9.2）岁。记录并比较两组患者螺钉置入所用透视时间、导针调整次数、手术时间、术中出血量、术后72 h疼痛视觉模拟评分、术后住院时间、下地活动时间、螺钉置入优良率、并发症发生率、骨折愈合时间、术后6个月Majeed评分、功能评价优良率。 结果:两组患者术前一般资料比较差异均无统计学意义（ P>0.05），具有可比性。机器人组螺钉置入透视时间[（8.2±2.9）s]、导针调整次数[(0.4±0.2)次]、手术时间[（67.4±5.5）min]、术中出血量[（36.5±8.0）mL]显著少于徒手组[（40.4±4.5）s、（8.6±0.7)次、（78.4±7.2）min、（41.6±7.8）mL]，疼痛视觉模拟评分[3.0（4.0, 5.0）分]显著低于徒手组[4.0（5.0, 6.0）分]，螺钉置入位置优良率（100%，40/40)显著高于徒手组（85.0%, 34/40），并发症发生率（5.0%, 1/20）显著低于徒手组（35.0%, 7/20），以上比较差异均有统计学意义（ P<0.05）；两组患者术后住院时间、下地活动时间、骨折愈合时间、Majeed评分、功能评价优良率比较差异均无统计学意义（ P>0.05）。 结论:与徒手置入骶髂关节螺钉固定比较，天玑骨科手术机器人结合三维成像技术辅助微创手术治疗骨盆折效果确切，可以减少辐射暴露、手术时间、出血量、并发症发生率，提高螺钉置入准确率，增加安全性。

目的:探讨骨科手术机器人辅助双Endobutton内固定治疗新鲜肩锁关节脱位的早期临床疗效。方法:2020年1月至2022年1月收治新鲜肩锁关节脱位患者39例，其中19例应用国产第三代骨科手术机器人天玑系统辅助双Endobutton悬吊内固定，Rockwood分型Ⅲ型11例、Ⅳ型8例；20例采用常规切开双Endobutton内固定术，Rockwood分型Ⅲ型13例、Ⅳ型7例。比较两组病例手术时间、术中出血量、切口长度及住院时间，术后第2天和术后1年肩锁关节CT影像学参数（锁骨远端下皮质与肩峰下皮质的距离、上下两枚Endobutton的距离、锁骨远端前缘与肩峰前缘的水平间距、喙突骨隧道直径及锁骨骨隧道直径），术前及术后12个月的视觉模拟评分（visual analogue scale，VAS）评分、Constant-Murley肩关节功能评分、肩关节外展活动度。结果:术后机器人组随访时间（10.8±2.4）个月，常规组（11.5±3.1）个月。机器人组术后12个月VAS评分由术前（5.3±2.1）分降低至（0.3±0.2）分，差异有统计学意义（ t=10.46， P=0.014）；Constant-Murley评分由术前（55.6±6.4）分提高至（92.0±4.2）分，差异有统计学意义（ t=7.28， P=0.012）；肩关节外展活动度由术前42.2°±5.4°增加至172.6°±6.1°，差异有统计学意义（ t=17.24， P<0.001）。机器人组手术时间为（74.4±6.6） min，较常规切开组的（61.7±7.2） min长，差异有统计学意义（ t=5.43， P=0.037）。两组术前、术后12个月的VAS、Constant-Murley评分、肩关节外展活动度、CT影像测量指标的差异均无统计学意义（ P>0.05）。随访期间机器人组2例出现锁骨上表面皮质骨溶解；常规切开组1例出现复位丢失、1例锁骨上皮质骨溶解、4例喙突骨隧道一侧皮质缺损。 结论:骨科机器人辅助和常规切开双Endobutton钛板内固定治疗新鲜肩锁关节脱位均可取得良好的早期临床效果。机器人辅助下精准建立锁骨及喙突骨隧道，可克服常规切开手术骨隧道偏移的缺点，防止复位再丢失。机器人辅助和常规切开Endobutton内固定均存在骨隧道扩大的问题。

目的:探讨骨科手术机器人辅助下使用双平面双支撑螺钉固定治疗中青年股骨颈骨折的疗效。方法:回顾性分析武汉科技大学附属普仁医院创伤骨科2021年1月至2022年1月期间采用双平面双支撑螺钉（F螺钉）固定治疗的28例中青年股骨颈骨折患者资料。根据术中是否使用机器人辅助置钉分为两组（ n=14）：观察组男6例，女8例；年龄为（44.1±8.7）岁；采用天玑Ⅱ骨科手术机器人辅助置钉。对照组男7例，女7例；年龄为（48.8±8.0）岁；采用传统方法在C型臂X线机透视下置钉。比较两组患者的手术时间、术中透视次数、术中出血量、住院时间、骨折愈合时间、术后并发症发生情况及术后6个月患髋功能等。 结果:两组患者术前一般资料的比较差异均无统计学意义（ P> 0.05），具有可比性。观察组患者的手术时间[（66.5±3.7）min]和住院时间[（9.4±1.2）d]显著短于对照组患者[（77.1±3.9）min、（11.3±1.2）d],术中透视次数[（12.8±1.6）次]、术中出血量[3.5(2.8, 4.0) mL]显著少于对照组患者[（18.7±2.5）次、26.0(24.0,27.3) mL]，差异均有统计学意义（ P< 0.05）。随访期间两组患者骨折均愈合良好，无明显并发症发生，观察组患者骨折愈合时间[（6.1±1.2）个月]短于对照组患者[（6.3±1.1）个月]，但差异无统计学意义（ P>0.05）。术后6个月观察组患者的髋关节Harris评分[（92.6±2.7）分]显著高于对照组患者[（90.6±1.9）分]，差异有统计学意义（ P< 0.05）。 结论:与传统C型臂X线机透视下置钉相比，天玑Ⅱ骨科机器人辅助下双平面双支撑螺钉固定治疗中青年股骨颈骨折，可以缩短患者的手术时间和住院时间，减少患者术中透视次数和术中出血量，更有利于患者髋关节功能的恢复，手术效果良好。

目的:探讨天玑骨科机器人导航技术联合踝关节镜技术复位内固定治疗Hawkins Ⅱ型距骨颈骨折的疗效。方法:回顾性分析2019年1月至2020年9月徐州仁慈医院足踝外科收治的13例Hawkins Ⅱ型距骨颈骨折患者资料。其中男8例，女5例；年龄平均35.8岁（22~61岁）。均采用天玑机器人联合踝关节镜复位内固定治疗。记录术中关节镜辅助骨折复位时间、机器人导航置入内固定时间、骨折愈合时间、手术并发症等，末次随访时采用美国足踝外科协会（AOFAS）的踝-后足评分评估功能。结果:本组患者手术均在2 h内完成，均一次性置钉成功，其中关节镜辅助复位时间平均为52.8 min（43~66 min），机器人导航置入内固定时间平均为43.6 min（33~55 min）。所有患者术后随访平均13.3个月(12~15个月)，均在3个月内获得骨性愈合；1例患者发生距下关节创伤性关节炎伴轻度疼痛，给予保守治疗；未出现切口感染、距骨坏死等并发症。末次随访时AOFAS的踝-后足评分平均为91.0分（83~94分）。结论:机器人联合踝关节镜复位内固定治疗Hawkins Ⅱ型距骨颈骨折具有微创、精准复位及置钉、术后并发症少的优点，短期疗效肯定。

目的:探讨骨科机器人辅助治疗髋臼骨折的临床效果。方法:回顾性分析2015年1月至2019年12月期间北京积水潭医院创伤骨科采用"天玑"机器人辅助治疗的31例髋臼骨折患者资料。男27例，女4例；平均年龄为42.3岁（17~71岁）。骨折Letournel-Judet分型：前柱骨折5例，横形骨折12例，横形伴后壁骨折2例，T形骨折8例，前方伴后半横形骨折2例，双柱骨折2例。受伤至手术时间平均为9.0 d（2~21 d）。23例患者采用经皮内固定术，8例患者采用有限切开复位内固定术。记录患者的螺钉固定数量、手术时间、术中出血量、输血量、ICU使用率、住院时间及相关并发症的发生情况等。结果:31例患者平均置入螺钉1.9枚（1~5枚），手术时间平均为3.3 h（1.0~8.5 h），术中出血量平均为298.7 mL（20~2 000 mL），异体输血量平均为77.4 mL（0~800 mL），自体输血量平均为56.5 mL（0~800 mL），并发症发生率为9.7%（3/31），ICU使用率为29.0%（9/31）。住院时间平均为6.0 d（1~23 d）。29例患者术后获平均34.2个月（6~65个月）随访，2例失访。末次随访时改良Merle d'Aubigne & Postel评分平均为16.7分（12~18分）；Majeed评分平均为85.4分（60~100分），其中优18例，良7例，可4例，优良率为86.2%(25/29)。结论:骨科机器人可以帮助临床医生准确定位髋臼螺钉的安全通道，并辅助安全置入通道螺钉，实现髋臼骨折的微创固定，效果良好。

目的:探讨机器人导航下与传统C臂 X 线机透视下微创经皮椎弓根螺钉内固定术治疗胸腰椎压缩性骨折的近期疗效。方法:回顾性队列研究。纳入2021年1月—2022年12月蚌埠医科大学第一附属医院骨科胸腰椎压缩性骨折患者30例，其中男14例、女16例，年龄20~58（44.6±11.4）岁。30例患者根据手术方式不同分为2组，采用传统C臂X线机透视经皮椎弓根螺钉内固术治疗的17例为传统组，采用“天玑”骨科机器人导航下后路经皮椎弓根螺钉内固定术治疗的13例为机器人组。观察指标：（1）比较2组患者性别、年龄、致伤因素、受伤至手术时间、伤椎节段等基线资料；（2）比较2组患者手术时间、术中出血量、术中透视次数和医务人员辐射剂量>0.01 mSv的占比、单枚螺钉置钉时间、住院时间，以及术后神经损伤、切口感染、内固定松动等并发症的发生情况；（3）比较2组患者术前、术后第7天、术后3个月伤椎前缘高度比、伤椎Cobb 角及腰背部疼痛视觉模拟评分法（VAS）评分。结果:（1）2组患者基线资料比较，差异均无统计学意义（ P值均>0.05）。（2）30例患者手术均顺利完成，术后无神经损伤、切口感染、内固定松动等并发症发生。机器人组手术时间（125.0±5.8）min大于传统组的（100.1±8.1）min，住院时间8（7，8）d、透视次数（9.2±3.2）次、单枚螺钉置钉时间（3.5±0.6）min、工作人员辐射剂>0.01 mSv的占比（3/13）均低于传统组的10（10.0，10.5）d、（11.5±2.2）次、（5.4±0.7）min、12/17，差异均有统计学意义（ P值均<0.05）；2组患者术中出血量比较，差异无统计学意义（ P>0.05）。（3）30例患者均获随访3个月。2组内比较，患者术后第7天和术后3个月腰背部疼痛VAS 评分、伤椎矢状面Cobb角均低于术前，伤椎前缘高度比高于术前，差异均有统计学意义（ P值均<0.05）；术前、术后第7天和术后3个月，腰背部疼痛VAS评分、伤椎矢状面Cobb角、伤椎前缘高度比组间比较，差异均无统计学意义（ P值均>0.05）。 结论:采用机器人导航经皮椎弓根螺钉内固定与传统C臂X线机透视下微创经皮椎弓根螺钉内固定术治疗无神经损伤的胸腰椎压缩性骨折均可获得良好的近期疗效，且机器人导航下手术在减少术中X线透视次数和医务人员辐射剂量、置钉时间等方面优于传统手术方式。

目的:比较应用骨科手术机器人（天玑）与"O"型臂X线机导航辅助下微创空心螺钉内固定治疗骨盆后环损伤的近期临床疗效，并评价其实用性和安全性。方法:回顾性分析2017年6月至2020年5月收治42例Tile C型骨盆骨折患者资料。其中32例在"O"型臂X线机引导下经皮骶髂螺钉内固定（O-arm组），男24例，女8例，年龄（34±6.2）岁（范围24~68岁）；骨盆骨折Tile分型：C1.1型3例，C1.2型8例，C1.3型21例，骶骨骨折根据Denis分区：Ⅰ区17例，Ⅱ区8例。10例应用第三代骨科手术机器人天玑系统辅助下经皮骶髂螺钉内固定（机器人组），男8例，女2例，年龄（36±5.2）岁（范围19~62岁）；骨盆骨折Tile分型：C1.1型1例，C1.2型2例，C1.3型7例，骶骨骨折Denis分区：Ⅰ区5例，Ⅱ区2例。对于明显移位的骨盆骨折，采用Starr架辅助复位后，经皮骶髂关节螺钉固定骨盆后环损伤。采用Matta评分标准评价骨折复位质量，Majeed评分评价两组病例临床疗效；通过对两组病例的导针调整次数、术中透视时间、螺钉位置优良率和并发症发生率进行统计分析。结果:O-arm组和机器人组术后CT平扫检查确认所有螺钉位置均满意，随访时间（8.2±2.5）个月（范围6~12个月）。O-arm组术中每一枚螺钉调整次数为（1.56±0.02）次，机器人组（0.34±0.06）次，差异有统计学意义（ P=0.031）；O-arm组每一枚螺钉置入所需透视时间为（7.36±2.63）s，机器人组（6.80±3.20）s，差异无统计学意义（ P>0.05）。O-arm组手术时间（53.86±15.06）min，机器人组为（52.52±15.14）min，差异无统计学意义（ P>0.05）。螺钉置入的位置分布: O-arm组共置入骶髂螺钉64枚，螺钉位置评价全部为优，优率100%；机器人组置入螺钉20枚，螺钉位置评价全部为优，优率100%，差异无统计学意义（ P>0.05）。O-arm组骨折愈合时间（34.6±8.6）周，机器人组（33.4±9.4）周，差异无统计学意义（ P>0.05）。术后O-arm组骨折复位质量Matta评分：优28例，良4例，优良率100%；机器人组：优8例，良2例，优良率100%；两组差异无统计学意义。末次随访时O-arm组Majeed评分55~87分，其中优17例，良9例，可6例，优良率81.2%（26/32）；机器人组76~95分，其中优7例、良2例、可1例，优良率90%（9/10）；两组Majeed评分优良率比较无统计学差异（ P>0.05）。两组并发症发生率差异无统计学意义（ P>0.05）。 结论:天玑骨科机器人系统与"O"型臂导航系统辅助下经皮空心螺钉内固定治疗骨盆后环损伤，手术精准、安全、微创，降低对患者及术者的辐射损害，临床效果均满意，是微创治疗骨盆骨折的理想新方法；天玑骨科机器人手术操作程序化，标准化，更为稳定，学习曲线短。

为了探讨骨科机器人联合腕关节镜下植骨微创治疗无移位的Herbert D1型舟骨骨折的可行性和临床疗效，回顾性分析2019年12月至2021年1月在徐州仁慈医院接受天玑骨科机器人联合腕关节镜下植骨治疗的9例无移位的Herbert D1型舟骨骨折患者的临床资料。定期进行随访复查，评价骨折愈合情况，记录患者手术前及末次随访时握力、捏力，改良腕关节Mayo评分、腕关节疼痛视觉模量评分，并进行对比分析。本组9例患者平均随访14.1个月（7.5~24.0个月）。所有患者伤口均一期愈合，无感染等并发症，CT检查证实术后平均13.3周（10~18周）骨折均愈合。末次随访时患者伤侧腕关节主动屈曲活动恢复至51.2°±9.4°，背伸至68.0°±7.3°，主动桡偏为19.3°±6.2°，尺偏为45.7°±7.8°。术前和末次随访时握力、捏力、患侧改良Mayo腕关节功能评分、腕关节VAS疼痛评分较术前均改善明显，差异均具有统计学意义（均 P<0.05）。结果表明，联合应用天玑骨科机器人导航经皮置钉和腕关节下扩创植骨治疗无移位的Herbert D1型舟骨骨折，可获得满意的愈合率，且手术创伤小，患者恢复快，是一种有效的微创治疗方法。

目的:探讨天玑骨科机器人导航经皮内固定治疗新鲜无移位的舟骨腰部骨折的疗效。方法:回顾性分析2019年11月至2020年10月徐州仁慈医院手外科收治的8例新鲜无移位的舟骨腰部骨折患者资料，男7例，女1例；平均年龄为27.5岁（18~42岁）；左侧5例，右侧3例。采用天玑骨科机器人导航定位，经皮置入Herbert螺钉固定治疗。术后定期随访行X线片及CT检查确定骨质愈合时间，采用Mayo腕关节评分、握力、捏力及腕关节活动度评价其功能恢复情况，采用疼痛视觉模拟评分（VAS）评价疼痛情况。结果:8例患者术后获平均12.8个月（6~19个月）随访。所有患者伤口均一期愈合，无炎症、感染等并发症发生，术后3个月CT检查见骨折端均愈合。末次随访时伤侧腕关节主动活动范围平均为：屈曲67.9°，背伸64.1°，桡偏21.2°，尺偏52.2°；握力恢复至平均31.3 kg，平均恢复至健侧的85.2%（66.7%~100.0%）；捏力平均恢复至19.5 kg，平均达健侧的89.3%（77.8%~100.0%）；末次随访时患者Mayo腕关节功能评分平均为97.5分（95~100分），8例均为优。腕关节疼痛VAS评分平均为0.88分（0~2分）。结论:采用天玑骨科机器人导航经皮螺钉固定治疗新鲜无移位的舟骨腰部骨折，可实现精准定位和置钉，从而实现快速康复。