目的:分析虚拟支气管镜导航(virtual bronchoscopic navigation, VBN)联合径向超声支气管镜(radial endobronchial ultrasound, R-EBUS)在周围型肺癌中的诊断意义。方法:选择2022年1月至2024年1月我院收治的行VBN＋R-EBUS引导肺穿刺活检96例患者，采用χ2检验比较结节均质/非均质回声、边界特征、CT影像学诊断与组织病理诊断相关性，采用Logistic回归分析，绘制受试者工作特征曲线(receiver operating characteristic curve, ROC)曲线，分析R-EBUS超声图像特征在周围型肺癌中的诊断意义。结果:R-EBUS超声显示实性均质回声66例(68.75%)，实性非均质回声30例(43.48%)；边界清楚57例(59.38%)，边界欠清楚39例(40.62%)。术前经肺螺旋CT诊断为肺癌67例(69.79%)，其他非肿瘤疾病29例(30.21%)。组织病理学诊断肺肿瘤58例(60.42%)，其中腺癌39例(40.63%)，鳞癌9例(9.38%)，其他肿瘤10例(10.42%)；组织病理学诊断非肿瘤疾病38例(39.58%)，其中炎症24例(25.00%)，局灶肉芽肿性炎或结核6例(6.25%)，其他非肿瘤疾病8例(8.33%)。均质回声及组织病理诊断为肺癌51例(53.13%)、非肺癌15例(15.63%)，非均质回声组织病理学诊断为肺癌7例(7.29%)，非肺癌23例(23.96%)。均质回声与肺癌组织病理诊断相关(P<0.001)，回声诊断肺癌的灵敏度为87.93%，特异度为60.53%。边界欠清楚及组织病理诊断为肺癌24例(25.00%)、非肺癌34例(35.41%)，边界清楚组织病理诊断为肺癌15例(15.63%)，非肺癌23例(23.96%)，边界特征与肺癌组织病理诊断不关联(P>0.05)。Logistic回归分析显超声回声、肺CT，以及超声回声联合肺CT三种检测方法与肺癌组织病理诊断有一致性(P<0.001)，ROC曲线分析显示，超声回声AUC：0.7423，肺CT AUC：0.7945，超声回声联合肺CT AUC：0.8827。结论:R-EBUS超声图像中实性均质回声与肺癌组织病理诊断显著相关，R-EBUS联合CT影像学可提升肺癌诊断准确率。

肺癌的发病率和病死率居全世界癌症第一位。由于胸部CT的普及和肺癌筛查建议的实施，早期周围型肺癌的检出率逐年增加。目前外科手术仍然是早期非小细胞肺癌的标准治疗，但由于患者高龄、合并基础疾病或拒绝手术等原因，还需要其他非外科手术治疗方案。立体定向放疗和经皮热消融是目前应用较多的方法。随着支气管镜腔内超声技术、虚拟支气管镜导航、电磁导航技术和人工智能气管镜机器人技术的发展，支气管镜下消融技术将成为治疗早期周围型肺癌的新方法。

目的:比较经皮穿刺半月节球囊压迫术(PMC)治疗三叉神经痛不同定位技术的疗效，探讨Hartel穿刺法的学习曲线。方法:回顾性分析2016年4月至2019年4月兰州大学第一医院神经外科收治的60例和中国人民武装警察部队特色医学中心神经外科收治的40例原发性三叉神经痛患者的临床资料。对3名神经外科医生进行3个阶段的手术培训，第一阶段分别采用Hartel穿刺法(Hartel穿刺组)、立体定向辅助穿刺法(立体定向组)及神经导航辅助穿刺法(神经导航组)各治疗20例患者，第二、三阶段分别采用Hartel穿刺法各治疗20例患者。比较第一阶段3种不同穿刺法的疗效，比较培训3个阶段Hartel穿刺法的手术疗效，并根据手术时间和穿刺次数绘制Hartel穿刺法的学习曲线。手术疗效的评价指标包括：穿刺次数、手术操作时间、手术有效率、并发症发生率、住院时间及住院费用。结果:第一阶段：3组的性别、年龄、病程、手术操作时间、手术有效率及住院时间的差异均无统计学意义(均 P>0.05)，而手术穿刺次数、术后并发症发生率及住院费用方面的差异均有统计学意义(均 P<0.05)，其中Hartel穿刺组的穿刺次数最多，术后并发症发生率最高，但住院费用最少。Hartel穿刺法培训3个阶段，患者的性别、年龄、病程、手术有效率及住院费用的差异均无统计学意义(均 P>0.05)，但随着培训阶段增加，手术穿刺次数越来越少，操作时间越来越短，术后并发症发生率降低，住院时间缩短(均 P<0.05)。通过绘制Hartel穿刺法的学习曲线发现，手术例数达到40例后，医生的的操作水平逐渐趋于平稳。 结论:对于手术初学者采用立体定向和神经导航的方式进行卵圆孔穿刺会显著降低三叉神经痛患者术后并发症的发生率，但会增加医疗费用。采用Hartel穿刺法手术例数达到40例后，术者的手术操作水平可趋于平稳。

目的:评价3D打印个体化导航模板在胸段带状疱疹后神经痛（PHN）背根神经节脉冲射频（DRG-PRF）治疗中的精准性、有效性和安全性。方法:纳入2019年3月至2020年12月南京大学医学院附属鼓楼医院收治的63例接受DRG-PRF术的胸段PHN患者，随机数字表法分为试验组（ n=31）和对照组（ n=32）。试验组利用3D打印导航模板辅助背根神经节穿刺，对照组接受常规CT引导下背根神经节穿刺。比较两组的一次穿刺成功率、≥3次穿刺发生率、穿刺次数、穿刺时间、疼痛视觉模拟（VAS）评分、手术并发症。 结果:试验组一次穿刺成功率为84.9%（79/93），高于对照组的30.2%（29/96）（ P<0.001）；试验组≥3次穿刺发生率、穿刺次数、穿刺时间分别为4.3%（4/93）、1（1，1）次、2.9（2.8，3.0）min，均低于对照组的21.9%（21/96）、2（1，3）次、9.0（4.5，12.9）min（ P<0.01）；两组术前、术后各时间点的VAS评分差异均无统计学意义（均 P>0.05）。对照组有1例刺破胸膜，两组患者均未发生误入椎管、血肿、脊髓损伤、肢体运动障碍、感染等并发症。 结论:3D打印个性化导航模板是引导PHN患者行DRG-PRF治疗的有效手段，可显著提升DRG-PRF手术效率，但对手术效果并无明显影响。

目的:探讨一款新型磁导航超声技术联合数字减影血管造影（DSA）双引导经右肝管行经皮肝穿刺胆管引流术（PTCD）治疗恶性梗阻性黄疸的初步临床应用价值。方法:随机对照试验。回顾性分析南京医科大学第一附属医院（江苏省人民医院）肝胆中心2018年12月至2021年12月收治的64例因恶性梗阻性黄疸需从右肝管行PTCD的患者的临床资料，磁导航超声组患者为32例，采用新型磁导航超声（MNU）结合DSA进行双引导穿刺，对照组患者为32例，采用传统DSA引导进行穿刺。对比两组的手术时间、穿刺次数、胆管置管完成后DSA显示的X线剂量、患者对手术的耐受度、手术成功率、手术前后总胆红素及术后并发症发生率等情况。结果:磁导航超声组手术时间明显短于对照组［（17.8±7.3）比（31.6±9.9）min， t=-6.35， P=0.001］。穿刺次数磁导航超声组明显减少［（1.7±0.6）比（6.3±3.9）次， t=-6.59， P=0.001］。胆管置管完成后DSA显示的X线剂量磁导航超声组少于对照组［（132±88）比（746±187）mGy， t=-16.81， P<0.001］。对照组有5例患者表示，因多次穿刺引发的疼痛或长时间的手术无法承受相关手术操作，2例因此停止手术，而磁导航超声组没有患者出现无法耐受手术的情况，全部完成手术，手术成功率磁导航超声组（100%，32/32）高于对照组（93.8%，30/32）。磁导航超声组患者胆管出血（25.0%，8/32）及感染的发生率（18.8%，6/32）明显低于对照组，对照组出血发生率53.1%（17/32）、感染发生率28.1%（9/32）。 结论:新型磁导航超声结合DSA双引导经右胆管行PTCD治疗恶性梗阻性黄疸安全、有效，具有较高的临床推广价值。

解剖性后上肝段切除术一直是腹腔镜肝切除术中难度较大的手术方式，如何准确判断肝段之间的界面，从而实现真正意义上的流域解剖性肝切除术是精准肝脏外科时代的新要求。门静脉穿刺荧光正染技术能有效解决此问题，其在解剖性后上肝段切除术中具有一系列优点，但同时也具有技术要求。吲哚菁绿荧光染色能够直观显示肝段流域的立体范围，是一种更精准的导航模式，有助于肝脏外科医师对后上肝段范围的识别，从而更加安全、规范地开展手术。笔者查阅相关研究，结合临床实践，探讨腹腔镜下穿刺正染技术在解剖性后上肝段切除术中的应用价值。

回顾性分析浙江大学医学院附属金华医院于2020年1月至2022年7月收治的22例行右肝解剖性肝切除患者的临床资料。所有患者术前行肝脏三维重建及流域分析，确定目标肝蒂；术中结合腔镜超声、比对三维重建图像、在荧光腔镜导航下行右肝精准肝叶或肝段切除。22例患者术中出血量中位数为200 ml。术后住院时间中位数为8.5 d。术后1例患者出现胸腔积液，经胸腔穿刺置管引流后好转，无胆漏、腹腔感染、出血等并发症，无围手术期死亡。本研究表明三维可视化联合吲哚菁绿荧光影像实时导航用于腹腔镜右肝精准解剖性肝切除是安全可行的。

目的:探讨3D智能结构光注册技术在机器人辅助神经外科手术中的精准性及安全性。方法:回顾性分析2020年8月至2021年1月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科收治的77例患者的临床资料，所有患者均行基于3D智能结构光注册定位的神经外科机器人辅助手术；其中，70例行立体定向活组织检查术，1例行囊肿穿刺Ommaya囊置入术，1例行立体脑电图(SEEG)电极置入术，5例行神经导航辅助颅内病变切除术。通过将术后头颅CT与术前手术规划影像融合，分析注册误差、入颅点误差等评价其定位精准性，并比较基于CT注册与基于MRI注册的误差是否存在差异。观察术后相关并发症的发生情况。结果:77例患者均在2 min内完成结构光注册，27例以CT为基准的患者注册误差为(0.18±0.03)mm(0.13~0.23 mm)，50例以MRI为基准的患者注册误差为(0.38±0.09)mm(0.15~0.52 mm)，两者的差异具有统计学意义( P<0.01)。以MRI为基准的入颅点误差为(1.30±0.78)mm(0.19~3.28 mm)，以CT为基准的入颅点误差为(1.62±1.05)mm(0.29~3.27 mm)，两者的差异无统计学意义( P＝0.29)；其中，1例SEEG手术的6个入颅点误差为(0.98±0.51)mm(0.32~1.74 mm)。术后无死亡病例，无手术相关出血事件、颅内感染、手术切口愈合不良等情况发生。 结论:初步研究发现，将3D智能结构光注册定位技术应用于神经外科机器人手术具有注册时间短、定位误差小、安全性好的优势；与基于MRI注册者比较，基于CT的注册误差更小，但入颅点误差相似。

目的:探讨3D打印导板辅助血肿置管引流治疗中等量基底节区高血压脑出血的临床效果。方法:回顾性分析川北医学院附属大竹医院2016年1月至2021年1月收治的中等量基底节区高血压脑出血微创穿刺治疗患者42例的临床资料，其中传统穿刺组（根据术前头颅CT阅片定位）19例，3D打印穿刺组23例。比较分析两组患者术前准备时间（入院到手术开始时间）、手术时间、血肿穿刺次数、血肿的抽吸比率、术后引流管留置时间、血肿的残留率、发生穿刺道出血及颅内感染情况，并随访患者术后3 d、7 d格拉斯哥昏迷（GCS）评分、1、3、6个月格拉斯哥预后（GOS）评分。结果:两组患者术前准备时间和手术时间差异均无统计学意义（ t=0.25、0.40，均 P > 0.05）；3D打印导板辅助血肿穿刺可减少术中再次血肿穿刺置管概率，但其差异无统计学意义（χ 2=0.48， P > 0.05）。两组患者术后发生穿刺道出血及颅内感染概率差异均无统计学意义（χ 2=0.05、0.03，均 P > 0.05）。3D打印导板缩短了术后血肿引流时间［（3.10±0.38）d比（3.46±0.52）d］及降低血肿的残留率［（32.04±5.33）%比（37.37±5.51）%］（ t=2.65、χ 2=3.20，均 P < 0.05）。两组患者术后第3、7天GCS评分［（12.04±1.19）分比（11.26±0.93）分、（13.65±0.88）分比（12.94±0.97）分］差异均有统计学意义（ t=2.33、2.46，均 P < 0.05）。3D打印穿刺组患者术后1、3、6个月GOS评分（18分、21分、22分）均明显优于传统穿刺组（9分、11分、12分）（χ 2=4.34、4.69、5.17，均 P < 0.05）。 结论:3D打印导板辅助血肿穿刺置管引流治疗中等量基底节区高血压脑出血可提高穿刺的精准率、降低血肿的残留率，改善患者的短期及远期预后，不会延长术前准备时间，同时具有经济、安全、学习曲线短等特点。

脑部手术对操作的灵活性、精确性、安全性及稳定性要求极高。随着神经影像和手术导航技术的进步，机器人逐渐被引入神经外科手术。近年来，我国自主研发的机器人已应用于深部电极植入、颅内病变穿刺活检和置管引流等手术。国际上，立体定向机器人占据主流，新兴的磁兼容机器人手术辅助系统对震颤过滤、运动缩放和智能避障等技术进行加强。未来研究将聚力提高空间、材料、驱动和成像的磁兼容性，完善精密力感知，加强人工智能技术的应用以及优化远程手术操控，以推进神经外科手术机器人向自动化、精确性、安全性和有效性等更高目标发展。