自主手术机器人(autonomous surgical robots,ASR)的自主功能演进引起了伦理学领域的广泛关注与担忧.然而,对这类技术未来发展与应用的伦理挑战和风险的探讨仍显不足.为此,借鉴汉斯·约纳斯的论证方法分析总结出ASR研发与应用可能存在打破传统人机主从关系、过度物化人类价值与尊严,以及替代充满人性的医学职业等伦理挑战.这些挑战清晰地表明,ASR具有影响人类未来生存的风险,主要体现在对ASR不确定性的盲目包容态度、ASR后果的不可见性,以及医生责任的转变等方面.因此,应当负责任地发展手术机器人的自主功能,采用手术机器人部分替代医生的模式,而非完全替代,同时平衡技术创新和伦理考量之间的关键性,以便更好地引领该技术的发展方向.

智能化、精准化、微创化是未来脊柱外科发展的方向，也是社会发展对脊柱外科提出的要求，机器人辅助脊柱外科应运而生。现阶段脊柱机器人手术系统主要应用于辅助椎弓根螺钉的置入，应用场景单一。本文对脊柱机器人的历史和分类、优势和局限性、脊柱机器人辅助置钉的精准性和安全性、应用脊柱机器人的关键技术、X线辐射暴露、学习曲线和成本收益分析、脊柱机器人拓展应用和未来技术进行综述。未来机器人辅助自主置钉、椎板切除减压、肿瘤活组织检查及切除、对骨质疏松患者智能规划置钉、软组织识别和反馈及微创手术通道建立是对机器人辅助脊柱外科手术的更高要求。脊柱机器人的进一步发展能够在颈椎、脊柱骨盆固定、脊柱肿瘤、脊柱畸形手术等方面发挥其精准、稳定、微创的优势，同时提高手术效率和成本收益。

直肠脱垂为直肠壁部分或全层向下移位的一种良性疾病，常伴有肛提肌分离、腹膜反折过深、乙状结肠冗长、括约肌松弛或骶直分离等病理解剖改变，可并发黏液渗出、出血、排粪失禁、便秘等不适，严重影响患者生活质量。恢复正常解剖位置和良好生理功能是直肠脱垂治疗成功的标志，手术仍是目前治疗的主要手段，至今文献报道的手术方式有100多种，根据手术入路可分为经腹和经会阴两大类。在我国，直肠脱垂手术主要以经会阴手术为主。近年来，随着微创手术的发展，腹腔镜手术治疗直肠脱垂疗效显著，已成为国外首选术式。相比于腹腔镜，达芬奇机器人手术系统具有更高清的手术视野和灵活的机械臂等优势，可提供更清晰的解剖层次辨识和狭小空间下的灵活操作，有利于在狭窄盆腔内高质量完成复杂解剖，更好地显露以及保护盆腔自主神经及血供。然而，目前罕见关于机器人手术系统治疗直肠脱垂的文献报道。本手术采用达芬奇机器人手术系统治疗直肠脱垂，并对Orr?Loygue术式进行改良，疗效较好。

目的:探讨骨科机器人辅助髓芯减压联合植骨治疗早期股骨头坏死的临床疗效。方法:回顾性分析2019年8月至2021年2月于西安交通大学第二附属医院骨关节外科就诊的49例（84髋）国际骨循环研究会（Association Research Circulation Osseous，ARCO）Ⅱ期股骨头坏死接受髓芯减压联合植骨术的患者资料，其中采用常规髓芯减压植骨术（常规手术组）30例（54髋），男19例、女11例，年龄（44.3±5.4）岁（范围21~59岁）；采用骨科机器人导航系统辅助手术（机器人辅助组）的患者19例（30髋），男12例、女7例，年龄（41.4±7.2）岁（范围20~58岁）。所有患者入院时术者告知患者常规手术及机器人手术方案，由患者自主选择，所有操作由同一组医生完成。统计两组患者的基线资料、单侧手术时间、单侧X线透视次数、术后及末次随访时的Harris髋关节功能评分、疼痛视觉模拟评分（visual analog score，VAS）、末次随访时的股骨头塌陷率。结果:共41例患者（70髋）获得随访，随访时间为（14.6±4.8）个月（范围3~21个月），其中常规手术组24例（42髋）、机器人辅助组17例（28髋）。至末次随访时，共13例（13髋）出现了股骨头表面塌陷，其中常规手术组11例、机器人辅助组2例，两组股骨头塌陷率的差异有统计学意义（ P=0.045）。常规手术组单侧髋关节手术时间为（21.3±5.4） min，大于机器人辅助组的（16.8±3.3） min，差异有统计学意义（ t=3.94， P<0.001）。常规手术组单侧髋关节X线透视次数为（14.4±3.8）次，大于机器人辅助组的（9.6±2.1）次，差异有统计学意义（ t=6.08， P<0.001）。常规手术组术前Harris髋关节功能评分为（68.4±4.5）分，末次随访时升高至（85.1±3.8）分；机器人辅助组术前Harris髋关节功能评分为（67.2±3.9）分，末次随访时升高至（86.5±4.4）分。两组患者末次随访时Harris髋关节功能评分均较术前改善，但组间差异无统计学意义（ t=1.09， P=0.283）；常规手术组术前髋关节VAS为（4.8±1.7）分，末次随访时降低至（1.7±0.8）分；机器人辅助组术前髋关节VAS为（5.1±1.5）分，末次随访时降低至（0.9±0.3）分。两组末次随访时VAS较术前降低，且组间差异有统计学意义（ t=3.92， P<0.001）。 结论:髓芯减压联合植骨治疗ARCOⅡ期股骨头坏死疗效确切。与常规手术相比，骨科机器人辅助手术可以获得更满意的短期疗效和保头率。

性功能障碍是直肠癌术后常见的并发症，发生率为5%~90%，男女比例相似。性功能由腹腔盆腔自主神经支配，直肠癌手术中不同部位、不同程度的盆腔自主神经损伤后性功能障碍的临床表现不尽相同，随着保留盆腔自主神经直肠癌根治术的开展，术后性功能能够得到一定程度的保护。术后心理因素、肠造口、腹会阴联合切除术和放疗可能会增加直肠癌术后性功能障碍发生率。而腹腔镜手术、机器人手术、经肛全直肠系膜切除术及侧方淋巴结清扫对术后性功能的影响尚存争议。基于多学科协作模式，应重视对患者及其伴侣的心理干预，临床上男性应用磷酸二酯酶-5抑制剂、真空负压吸引装置、经阴茎或尿道注射血管扩张剂，女性阴道局部应用雌激素及润滑剂等是直肠癌术后性功能障碍的有效治疗方式。另外，干细胞对治疗性功能损伤具有应用前景。

目的:评价自主式口腔种植机器人手术系统（Autonomous Dental Implant Robotic System， ADIR）在动物口内进行种植手术的准确性。方法:选择9只中华田园犬（3岁，性别不限），拔除下颌双侧前磨牙，制作牙列缺损模型。每只犬下颌骨每侧缺牙区各植入2枚种植体，分别由ADIR（机器人组）和1名有丰富种植手术经验的副主任医师使用数字化全程导板（导板组）完成，每组18枚。术后评价种植体实际植入位置与规划位置的偏差，包括颈部、根部和角度偏差；测量种植体初期稳定性，比较机器人组与导板组差异。结果:ADIR能顺利在全身麻醉动物口内完成种植体植入。机器人组种植体颈部偏差［ M（ Q）］为0.269（0.152） mm、根部偏差为0.254（0.218） mm、角度偏差为0.989°（0.517°），均显著小于导板组［颈部偏差为0.910（0.872） mm、根部偏差为1.179（1.176） mm、角度偏差为4.209°（5.208°）］（ P<0.05）。两组种植体初期稳定性差异无统计学意义（ P>0.05）。 结论:本课题组研发的ADIR在动物口内进行种植体手术的准确性优于数字化全程导板。

目的:分析对比机器人、腹腔镜及开腹经直肠后补片悬吊固定术在重度直肠脱垂治疗中疗效的差别。方法:采用回顾性队列研究方法。纳入术前直肠全层拖出肛门且长度>8 cm、并行经腹直肠后补片悬吊固定术者。排除术前有排尿或性功能障碍者、无固定性伴侣或术后无性活动而无法进行性功能评分者、围手术期内再次行开腹手术者、行机器人或腹腔镜手术时中转开腹者以及资料不完整者。2014—2018年期间在郑州大学第一附属医院治疗的重度直肠脱垂患者61例被纳入本研究。根据患者意愿选择手术方式，其中21例采用传统开腹手术（开腹组），20例采用腹腔镜手术（腹腔镜组），20例采用机器人手术（机器人组）。比较3组间的围手术期相关指标，并采用国际前列腺症状评分表（IPSS；评分越高，说明排尿功能障碍越严重）、改良国际勃起功能问卷（IIEF-15；分值越低，说明男性性功能障碍越严重）以及女性性功能指数（FSFI-19；分值越低，说明女性性功能障碍越严重），对患者手术前后的排尿功能和性功能进行评分和比较。结果:3组患者基线资料的比较，差异均无统计学意义（均 P>0.05），具有可比性。机器人组、腹腔镜组和开腹组手术时间分别为（176.3±13.8）min、（160.2±12.1）min及（134.2±12.1）min；术中出血量分别为（58.5±18.9）ml、（67.9±15.7）ml及（114.2±8.4）ml；首次下床时间分别为（19.9±6.8）h、（24.0±8.9）h及（37.7±11.4）h；首次排气时间分别为（31.8±6.8）h、（35.7±8.9）h及（49.2±11.2）h；住院时间分别为（11.0±1.4）d、（11.4±1.4）d及（13.3±2.1）d；3组间比较，差异均有统计学意义（均 P<0.001）。3组间并发症的发生以及术后复发情况的差异均无统计学意义（均 P>0.05）。机器人组、腹腔镜组及开腹组患者术前IPSS评分分别为（4.2±1.7）分、（4.4±1.3）分和（4.7±1.8）分；术后3个月分别为（8.5±2.5）分、（9.9±1.7）分和（12.2±3.1）分；术后12个月分别为（4.3±1.6）分、（5.8±1.3）分和（6.3±1.5）分，相比术前，患者术后IPSS评分明显升高，随着时间的推移而逐渐降低恢复（ P<0.001）。机器人组、腹腔镜组及开腹组中，男性患者术前IIEF评分分别为（22.8±1.8）分、（22.1±2.1）分及（22.6±1.5）分；术后6个月分别为（19.6±2.1）分、（17.1±2.1）分及（15.0±2.1）分；术后12个月分别为（22.4±1.6）分、（19.9±1.5）分及（17.9±1.8）分；女性患者术前FSFI评分分别为（26.4±3.4）分、（26.6±3.2）分及（26.6±3.0）分；术后6个月分别为（21.5±3.3）分、（18.9±2.9）分及（17.0±2.6）分；术后12个月分别为（26.1±2.7）分、（22.7±3.2）分及（21.2±2.3）分；术后男性患者的IIEF评分以及女性患者的FSFI指数均明显降低，且随着时间的延长而逐渐升高恢复，差异均有统计学意义（均 P<0.05）。机器人组术后IPSS评分、IIEF评分及FSFI评分均优于腹腔镜组及开腹组，差异有统计学意义（均 P<0.05）。 结论:机器人手术在重度直肠脱垂的治疗中是安全有效的，且相比开腹和腹腔镜手术，在保护患者近期的排尿功能及性功能方面更具优势。

目的:探讨3D Slicer软件辅助国产CR型脑外科手术机器人在颅内病变活检组织检查中的应用价值。方法:回顾性分析航天中心医院神经外科2019年1月至2021年12月连续收治并采用国产CR型脑外科手术机器人进行颅内病变活检的80例病例资料。男性36例，女性44例，年龄（38.5±18.0）岁（范围：6~71岁）。术前仅行T1加权三维磁化强度预备梯度回波序列和弥散张量成像扫描，收集数据后应用3D Slicer软件重建颅内病变、大脑皮层和血管、白质纤维束的影像，将CT和MRI数据导入国产CR型脑外科手术机器人工作站，设计穿刺路径；穿刺病变组织送病理检查，明确诊断。结果:80例患者的无框架立体定向穿刺活检均成功完成。病理学诊断弥漫性星形细胞瘤和少突胶质细胞瘤50例，淋巴瘤15例，转移瘤5例，炎性脱髓鞘病5例，炎性肉芽肿2例，血管瘤1例，急性淋巴细胞白血病颅内浸润1例，精原细胞瘤1例，穿刺活检阳性率100%（80/80）。术后影像学证实穿刺路径和靶点均按术前规划精准实施，靶点误差为（1.32±0.44）mm（范围：0.55~1.99 mm）。术后发生穿刺靶点无症状渗血1例，经治疗后好转。结论:通过3D Slicer软件术前自主重建三维多模态影像，可以帮助术者进行术前手术规划，降低国产CR型脑外科手术机器人立体定向脑活检的风险。

手术切除是唯一有可能治愈结直肠癌肝转移（CRLM）的方法。CRLM同期机器人切除可使患者免受前后两次手术的痛苦，具有切口小、恢复快、住院时间短、术后早期即可行化疗等优势。相对腹腔镜手术，同期机器人切除尤其适用于直肠癌肝转移，手术中转率低、自主神经保护好，大范围及困难部位肝切除成功率高。选择适宜的患者、强调多学科合作以及由具备丰富机器人手术经验的医生精细操作是成功的关键。现有的数据表明，CRLM同期机器人切除安全可行。相信随着高级别前瞻性随机对照研究数据的积累及机器人手术系统的变革，CRLM同期机器人切除前景令人期待。

目的:探讨在人工耳蜗植入手术中应用耳科机器人技术辅助电极植入的安全性和临床意义。方法:报道2019年10月国内首例应用耳科手术机器人（RobOtol ?）辅助实施人工耳蜗电极植入（诺尔康CS-10A TM），并对手术安全性和疗效进行分析。 结果:该例成人女性患者顺利应用耳科机器人辅助实施电极植入，机器人系统安置、调试时间约6 min。术中缓慢、全鼓阶植入人工耳蜗电极，机器人执行末梢对术野组织无损伤。术中植入电极的阻抗及神经遥测反应均良好。无术后并发症。术后人工耳蜗系统运作良好，听觉重建效果理想。结论:耳科手术机器人在不自主震颤消除及精细操作放大上具有一定优势，可以安全地在人工耳蜗植入手术中辅助电极植入，实现电极微创、全鼓阶植入，良好保留内耳精细结构。