目的 探讨不同医生在应用Mimics软件模拟三维导航机器人导航软件定位肘关节屈伸轴中是否存在误差,并且比较医生视觉定位屈伸轴与计算机辅助技术定位屈伸轴之间的差异.从而提出建议:机器人导航软件设计可以持续优化以减少误差,让机器人定位更广泛地应用于手术,并且定位更加准确.方法 在我院影像科数据库中随机抽取自2023年1月至2023年6月成人肘关节CT数据10例,导出后均在Mimics软件中操作,先进行三维重建,再由实验者确定肘关节屈伸参考轴后隐藏该轴及尺桡骨,3名受试者(分别为主治医师、副主任医师、主任医师)凭个人经验分别在软件中自定义这10个肘关节的虚拟屈伸轴并分别标明.最后实验者运用软件运算得出受试者各虚拟轴与实验者设定的参考轴的夹角数据和拟合的肱骨小头球体圆心、滑车切迹球体圆心与参考之间的直线距离数据并进行统计学分析.结果 医生视觉定位屈伸轴与计算机辅助技术定位屈伸轴之间的差异有统计学意义(P＜0.01).3名受试医生视觉定位屈伸轴组内比较差异有统计学意义(P＜0.01).结论 3名受试者根据在Mimics软件中模拟机器人导航软件进行肘关节屈伸轴的定位是存在差异性的,这增加了实际的定位误差.通过本实验提示,这与受试者对肘关节屈伸轴的认知和在软件中采用主观的视觉定位有关,也提示机器人导航软件的开发者应针对三维定位肘关节屈伸轴设计相应的辅助工具以减少医生规划屈伸轴存在的误差.

目的:探讨功能磁共振成像(fMRI)结合术中神经电生理技术在药物难治性癫痫患者运动区定位中的应用价值。方法:回顾性分析2018年6月至2019年4月清华大学玉泉医院癫痫中心行癫痫灶切除术治疗的9例难治性癫痫患者的临床资料。患者的中位年龄为15岁(2～31岁)。所有患者术前行头颅MRI、弥散张量成像(DTI)及血氧水平依赖(BOLD)成像-fMRI检查，初步定位病灶和运动功能区。术中应用神经电生理监测运动诱发电位(MEP)确认运动功能区，同时应用手术神经导航系统定位病灶区域及功能区。手术切除病灶的同时行神经电生理监测，以避开功能区、最大程度地切除病灶。术后复查头颅CT，观察有无水肿、出血。比较手术前后及随访3个月时患者的肌力情况，作为保护运动区效果的评估指标。结果:9例患者DTI结果均清晰地显示病灶、病灶周围与大脑脚之间的运动纤维联系。9例患者中，4例术前BOLD-fMRI结果与术中神经电生理监测的MEP定位的功能区一致，1例为部分一致，4例不一致。9例患者的致痫灶完全切除。术后5例患者出现不同程度的肌力下降，此5例患者头颅CT出现轻微脑水肿，1周后缓解。无一例颅内出血。术后3个月随访时，8例患者未见癫痫发作，仅1例患者仍有癫痫发作，发作频率下降；8例患者的肌力水平同术前，1例患者的肌力较术前改善。结论:术前BOLD-fMRI、DTI结合术中神经电生理技术可定位药物难治性癫痫患者的运动区，对其运动功能有较好的保护作用。

目的:探索影像融合(fusion imaging，FI)技术在复杂主动脉疾病诊疗的价值。方法:选取2015年6月至2021年6月收治的29例复杂主动脉疾病患者，根据是否采用FI技术分为两组，分别为FI+组，FI－组。收集两组患者围术期结果，比较两组患者结果。结果:29例患者，年龄(70.3±7.3)岁，其中男24例(82.8%)。FI+组14例，FI－组15例。技术成功率96.5%(28/29)。FI+组造影剂使用量明显低于FI－组[(169±23)ml对(201±20)ml， P＝0.040]；FI+组手术时长明显低于FI－组[(209±53)min对(306±24)min， P＝0.005]；两组间失血量及曝光时间未见明显差异。造影剂肾损伤(contrast-induced acute kidney injury，CI-AKI)发生率3.4%(FI+0对FI－ 6.7%， P＝0.33)；随访期间再干预率6.9%(FI+0对FI－13.3%， P＝0.16)。 结论:FI在复杂主动脉疾病的腔内治疗中具有一定的优势，提高了术中定位的精准度，该辅助技术有效减少了术中造影剂用量，操作时间及造影次数，降低了手术质量相关再干预风险。该技术仍需要长期的研究随访观察。

目的:比较O形臂联合CT三维导航系统辅助置钉与徒手置钉治疗下颈椎骨折脱位的临床效果。方法:采用回顾性队列研究分析2021年5月至2022年2月西安交通大学附属红会医院收治的41例下颈椎骨折脱位患者的临床资料，其中男26例，女15例；年龄31.5~48.6岁［（41.5±15.0）岁］。损伤节段：C 3 3例，C 4 12例，C 5 13例，C 6 10例，C 7 3例。19例采用O形臂联合CT三维导航系统置入颈椎椎弓根螺钉（导航组，76枚螺钉），22例采用徒手置入颈椎椎弓根螺钉（传统组，88枚螺钉）。比较两组总手术时间、有效手术时间、单钉置入时间、单钉修正次数、螺钉距前方皮质距离、术中出血量、术中透视辐射剂量、切口长度、住院时间；术前及术后3 d椎间隙高度、Cobb角、椎体间滑移距离、美国脊柱损伤协会（ASIA）分级；术前、术后3 d、术后3个月及末次随访时视觉模拟评分（VAS）、日本骨科学会（JOA）评分、颈部功能障碍指数（NDI）；螺钉置入准确率及并发症发生率（邻近小关节侵犯、感染、螺钉松动）。 结果:患者均获随访11.1~13.9个月［（12.5±1.4）个月］。术中导航组总手术时间、术中出血量、术中透视辐射剂量、切口长度多于或大于传统组（ P均<0.05）。导航组有效手术时间、单钉置入时间、单钉修正次数、螺钉距前方皮质距离少于或小于传统组（ P均<0.05）。两组住院时间差异无统计学意义（ P均>0.05）。两组内术后3 d椎间隙高度、Cobb角、椎体间滑移距离较术前改善（ P均<0.05）。两组间术前及术后3 d椎间隙高度、Cobb角、椎体间滑移距离、ASIA分级比较，差异无统计学意义（ P均>0.05）。两组内术后3 d、术后3个月及末次随访时VAS、JOA评分、NDI较术前改善（ P均<0.05），且均随时间进一步改善。两组间术前及术后3个月VAS比较，差异无统计学意义（ P均>0.05），但术后3 d及末次随访时导航组低于传统组（ P均<0.05）。两组间术前、术后3 d及术后3个月JOA评分和NDI比较，差异无统计学意义（ P均>0.05），但末次随访时导航组优于传统组（ P均<0.05）。导航组置入0级、0+1级螺钉置入准确率分别为92.0%（70/76）、96.6%（73/76），高于传统组的88.7%（78/88）、93.5%（82/88）（ P均<0.05）。导航组邻近小关节侵犯率A~C级分别为71.2%（54/76）、28.8%（22/76）、0%（0/76），传统组分别为60.5%（53/88）、32.3%（28/88）、7.3%（7/88）（ P<0.05）。导航组无螺钉松动，传统组螺钉松动率为9.1%（8/88）（P<0.01）。 结论:与徒手置钉比较，O形臂联合CT三维导航系统辅助置钉治疗下颈椎骨折脱位，具有有效手术时间短、螺钉置入快、螺钉把持力强、颈椎稳定性好、术后疼痛轻、置钉准确率高、小关节侵犯率和螺钉松动率低等优点。

目的:探讨新型五点定位法点状接触式钳型固定椎弓根导航模板在脊柱侧凸复杂椎弓根置钉中的应用。方法:回顾性收集2019年2月至2023年2月北京积水潭医院贵州医院脊柱外科收治的存在椎弓根复杂情况（椎弓根发育不良或椎板融合）的脊柱侧凸患者30例（导航模板组），男11例、女19例，年龄（16.54±6.23）岁（范围7~35岁）；匹配60例既往病例资料作为对照组（徒手置钉组），男 23例、女 37例，年龄（16.72±6.34）岁（范围6~35岁）。于脊柱侧凸矫形术中使用五点定位法点状接触式钳型椎弓根导航模板引导置钉，记录置钉时间、置钉出血量、置钉透视次数、手动改道次数，并评估Rao椎弓根螺钉置入分级及准确率、置钉并发症和主弯矫正率。结果:导航模板组30例均顺利完成手术操作，共置入354枚螺钉，徒手置钉组60例共置入727枚螺钉，手术时间分别为（279.45±57.72）、（292.54±58.87） min，术中出血量分别为（921.57±371.32）、（932.83±376.65） ml，差异有统计学意义（ t=-2.13， P=0.022； t=-1.87， P=0.024）。导航模板组置钉时间（82.87±24.46） min、置钉出血量（72.25±43.66） ml，徒手置钉组分别为（97.53±25.56） min、（106.53±61.22） ml，两组差异有统计学意义（ t=-2.66， P=0.031； t=-2.32， P=0.027）。导航模板组置钉透视次数（4.21±1.11）次、手动改道次数（0.47±0.64）次，徒手置钉组分别为（6.32±1.81）次、（0.93±0.86）次，差异有统计学意义（ t=-4.66， P<0.001； t=-2.78， P=0.018）。导航模板组Rao椎弓根螺钉置入分级Ⅰ级329枚、Ⅱ级19枚、Ⅲ级6枚，徒手置钉组Ⅰ级669枚、Ⅱ级45枚、Ⅲ级12枚、Ⅳ级1枚，两组差异无统计学意义（χ 2=4.26， P=0.547）。导航模板组置钉准确率为98.31%±3.10%、主弯矫正率为57.85%±9.46%，徒手置钉组为98.21%±4.92%、56.64%±9.22%，差异均无统计学意义（ t=0.88， P=0.384； t=0.42， P=0.663）。所有患者术中、术后均未出现神经损伤，未发生大血管损伤，无脑脊液漏、感染、死亡，未出现内固定移位、松动及断裂。 结论:五点定位法点状接触式钳型3D打印椎弓根导航模板适配各种畸形椎板关节突，可避免漂移现象，避免广泛彻底剥离后方结构，操作简便，透视次数少、置钉准确率高。

目的:研究功能神经导航下联合荧光素钠在颅内恶性肿瘤手术中的作用。方法:回顾性分析内蒙古自治区人民医院神经外科自2016－2019年经手术治疗的颅内恶性肿瘤患者50例，术前影像学检查包括头颅电子计算机X射线断层扫描技术(computed tomographty，CT)、计算机体层摄影血管造影(computer tomographic angiography，CTA) 、核磁共振(magnetic resonance imaging，MRI)平扫及增强序列及核磁共振血管造影(magnetic resonance angiography，MRA)、磁共振静脉造影(magnetic resonance venogram，MRV)、核磁共振弥散加权成像 (diffusion weighted imaging，DWI)、核磁共振灌注成像(perfusion imaging，PWI)、核磁共振弥散张量成像(diffusion tensor imaging，DTI)、核磁共振波谱分析(magnetic resonance spectroscopy，MRS)序列扫描，并在术前将其与博医来功能神经系统导航工作站进行多模态图像融合制定导航计划，术中功能导航联合小剂量荧光素钠(2 mg/kg)进行手术。术中神经导航确定肿瘤的位置及与主要纤维传导束锥体束及大血管的空间关系，以及术中Pentero900蔡司显微镜黄荧光模式下显示肿瘤与正常脑组织的边界进行肿瘤的切除。结果:胶质瘤38例，肺癌脑转移瘤10例，肾透明细胞癌脑转移1例，梭形细胞肿瘤1例。术前神经导航定位肿瘤与锥体束的准确率达95%。术后3 d复查头部MRI，与术前病变比较，判断肿瘤的切除程度，本组病灶全切除38例 (76%)，次全切除12例(24%)。患者6个月生存率为85.9%、12个月生存率为53.1%、18个月生存率为24.5%，生存时间为(15.0±3.2)个月。结论:多模态功能神经导航联合荧光素钠染色可以实时定位和标记肿瘤，提高肿瘤切除率，改善脑恶性肿瘤患者的预后。

目的:对比导航系统辅助三维(3D)打印模板联合引导下 125I粒子治疗恶性肿瘤的术前、术后计划差异，验证光学导航辅助下的粒子植入计划完成质量。 方法:回顾性纳入2018年12月至2019年11月于北京大学第三医院接受导航系统辅助3D打印模板引导下粒子植入治疗的肿瘤患者共20例(男10例，女10例，中位年龄60.5岁)，植入部位为头颈部8例、胸壁1例、盆腔9例、椎旁和(或)腹膜后2例，中位处方剂量150 Gy。对比术前、术后计划中的粒子数、针数、相关剂量学参数等。剂量学参数包括靶区90%大体肿瘤靶区(GTV)所接受的处方剂量( D90)、GTV分别接受100%、150%、200%处方剂量的体积百分比( V100、 V150、 V200)、GTV接受的最小边缘剂量(MPD)、适形指数(CI)、靶区外体积指数(EI)、均匀性指数(HI)以及2 cm 3范围脊髓接受剂量( D2 cm 3)。采用配对 t检验及Wilcoxon符号秩检验分析数据。 结果:术后使用针数与术前计划一致[均为12 (9，19)根]；术后实际粒子数较术前计划多，但差异无统计学意义[51(35，68)和49(35，63)颗； z＝1.859， P>0.05]。术后计划的MPD较术前计划高，差异有统计学意义[(80.52±14.89)和(67.22±20.56) Gy； t＝-3.769， P＝0.001]；其余剂量学参数差异均无统计学意义( t值：-0.533，-0.423， z值：-0.849～1.416，均 P>0.05)。术后剂量质量评价为优者17例(17/20)，为良者2例(2/20)，为中者1例(1/20)。 结论:联合模式引导对植入计划的完成质量良好，术后实际靶区剂量可达到术前预计划的要求。

目的:探讨增强现实（AR）技术导航辅助设计分叶股前外侧穿支皮瓣（ALTPF）修复四肢软组织缺损的可行性及临床效果。方法:2017年6月至2023年6月，贵港市人民医院手足显微外科应用AR导航辅助设计分叶ALTPF修复肢体软组织缺损8例；均为车祸伤或机器伤，缺损部位小腿3例，踝部2例，手部2例，足部1例，所有创面均为宽大或不规则，缺损大小14 cm×14 cm~25 cm×13 cm；术前CTA检查获取患者双侧大腿动脉图像，选择优势侧、优势穿支血管，应用Mimics软件进行三维重建，应用AR导航进行患者体表血管及穿支浅出点定位，指导分叶ALTPF的设计与切取，皮瓣面积15 cm×16 cm~26 cm×14 cm，供区直接缝合；分别于术后1、3、6、12个月门诊或通过微信图片、视频方法随访，记录皮瓣外形、颜色、质地、感染是否复发及皮瓣供区侧伸膝功能等。结果:8例均按术前设计完成分叶穿支皮瓣切取与移植，术中探查穿支血管浅出点与术前定位一致。术后所有皮瓣均顺利成活，皮瓣受区与供区均一期愈合。术后随访3~12(平均8.6)个月，皮瓣色泽、质地优良，皮瓣供、受区外形满意；2例手部损伤患者应用密歇根手功能简表（MHQ）评分，分别为43.74分、81.25分，6例下肢损伤患者应用Maryland足踝部功能评分，优2例，良3例，可1例。结论:应用AR导航可以有效辅助分叶ALTPF的设计，为临床开展分叶穿支皮瓣的个性化评估与设计提供有效的依据。

目的:探讨计算机导航系统在辅助前交叉韧带(ACL)重建术中定位隧道位置的准确性及临床效果。方法:采用回顾性病例对照研究分析2017年3月— 2018年3月陆军军医大学大坪医院收治的60例ACL断裂患者临床资料，其中男44例，女16例；年龄15～48岁，平均26.3岁。30例采用计算机导航系统辅助术中定位关节内股骨、胫骨隧道内口的位置(导航组)，30例采用人工定位关节内股骨、胫骨隧道内口的位置(对照组)。记录两组手术时间及并发症情况。采用CT三维重建评估隧道位置，利用格子法评估隧道位置在股骨髁间外侧面与胫骨平台面的比例值，以股骨髁间外侧面后缘深处到前缘浅处(DS)的比例位点和上缘高处至下缘低处(HL)的比例位点代表股骨侧隧道位置，以胫骨平台前后缘连线的比例位点代表胫骨侧隧道位，比较两组患者术后隧道位置。比较两组术前、术后12个月膝关节功能评分(Lysholm评分、Tegner评分)和膝关节稳定性(Lachman试验、轴移试验)。结果:患者均获随访12～24个月，平均15个月。对照组手术时间为(56.1±8.1)min，导航组为(76.0±6.7)min( P<0.05)。导航组中有2例患者出现导航定位针安装处皮肤皮缘坏死。股骨隧道DS比例位点：导航组为(27.2±3.7)%,对照组为(33.9±4.4)%( P<0.05)；HL比例位点：导航组为(36.6±4.8)%，对照组为(38.9±4.9)%( P<0.05)；胫骨侧隧道位置位于胫骨平台前后缘的比例位点：导航组为(44.9±1.8)%，对照组为(44.7±3.0)%( P>0.05)。两组术后12个月随访Lysholm评分、Tegner评分、Lachman试验、轴移试验较术前明显改善( P<0.05)，两组间膝关节功能评分与膝关节稳定性差异无统计学意义( P>0.05)。 结论:计算机导航系统辅助与人工定位在ACL重建术后膝关节稳定性、膝关节功能方面无明显差异，但计算机导航辅助ACL重建可以使股骨侧隧道定位更接近于解剖位置，胫骨侧隧道定位与人工定位无明显差异。

目的:对比分析心房颤动(房颤)冷冻球囊(CRYO)消融术与磁导航(RMN)指导下房颤消融术两种消融方式，探讨房颤消融术中减少放射暴露的方法。方法:回顾性分析本院144例冷冻消融患者(CRYO组)和121例磁导航指导下房颤消融患者(RMN组)术中在线随机参考点累积皮肤表面入射剂量(CD)和X射线照射时间，分析不同类型患者辐射剂量及手术效果之间的差异。结果:与RMN组相比，CRYO组患者的手术时间明显缩短[(165.0±23.6)、(97.8±18.4)min， t＝26.05, P<0.001]，但X射线暴露时间明显延长[(8.1±3.1)、(23.4±6.2)min, t＝－24.57， P<0.001]、CD值明显增加[(232.3±130.7)、(669.0±387.5)mGy， Z＝－12.29, P<0.001]。随访两组患者总体维持窦性心律比例未见明显差异(71.9%、75.7%， P＝0.618)。多元回归分析提示，肥胖患者、非阵发性房颤患者、肺静脉存在变异患者与CRYO组患者CD值增加有关( t＝5.47、2.23、3.39， P<0.05)，且CRYO组上述3类患者X射线暴露时间也增加( t＝2.87、3.86、3.25， P<0.05)。但RMN组中仅有肥胖患者CD值增加( Z＝－4.15， P<0.001)，且X射线暴露时间不增加。CRYO组和RMN组上述3类患者对比在随访期间维持窦性心律方面未见明显差异( P>0.05)。 结论:与RMN房颤消融术相比，CRYO消融术放射暴露明显增加，但手术时间减少，其中肥胖患者、非阵发性房颤患者和肺静脉变异的患者放射暴露量更多，对于这类患者改用RMN消融可在不影响手术效果的同时减少放射暴露。