目的 探讨不同医生在应用Mimics软件模拟三维导航机器人导航软件定位肘关节屈伸轴中是否存在误差,并且比较医生视觉定位屈伸轴与计算机辅助技术定位屈伸轴之间的差异.从而提出建议:机器人导航软件设计可以持续优化以减少误差,让机器人定位更广泛地应用于手术,并且定位更加准确.方法 在我院影像科数据库中随机抽取自2023年1月至2023年6月成人肘关节CT数据10例,导出后均在Mimics软件中操作,先进行三维重建,再由实验者确定肘关节屈伸参考轴后隐藏该轴及尺桡骨,3名受试者(分别为主治医师、副主任医师、主任医师)凭个人经验分别在软件中自定义这10个肘关节的虚拟屈伸轴并分别标明.最后实验者运用软件运算得出受试者各虚拟轴与实验者设定的参考轴的夹角数据和拟合的肱骨小头球体圆心、滑车切迹球体圆心与参考之间的直线距离数据并进行统计学分析.结果 医生视觉定位屈伸轴与计算机辅助技术定位屈伸轴之间的差异有统计学意义(P＜0.01).3名受试医生视觉定位屈伸轴组内比较差异有统计学意义(P＜0.01).结论 3名受试者根据在Mimics软件中模拟机器人导航软件进行肘关节屈伸轴的定位是存在差异性的,这增加了实际的定位误差.通过本实验提示,这与受试者对肘关节屈伸轴的认知和在软件中采用主观的视觉定位有关,也提示机器人导航软件的开发者应针对三维定位肘关节屈伸轴设计相应的辅助工具以减少医生规划屈伸轴存在的误差.

目的 通过机器学习分析"舌边白涎"舌象特性,对舌象进行局部特征识别研究,探讨卷积神经网络算法在舌象识别应用中的性能.方法 使用Python进行图像预处理,搭建用于舌象识别的视觉几何组 16层(visual geometry group 16,VGG16)卷积神经网络模型,分析其对"舌边白涎"舌象鉴别分析的效果,并结合热力图分析"舌边白涎"典型舌象表现.结果 基于PyTorch框架,进行卷积神经网络的舌象鉴别研究,VGG16 及残差网络 50 层(residual network 50,ResNet50)模型验证准确率均较高,达到 80%以上,且ResNet50 模型优于VGG16 模型,可为舌象识别提供一定参考.基于加权梯度类激活映射(gradient-weighted class activa-tion mapping,Grad-CAM)技术,通过舌苔舌色差异分布的网络可视化,有助于直观进行模型评估分析.结论 基于卷积神经网络模型对舌象数据库进行分析,实现"舌边白涎"舌象识别,有助于临床诊疗的客观化辅助分析,为舌诊智能化发展提供一定借鉴.

目的:探讨临床视觉电生理检查过程中产生伪迹的常见原因及解决方法。方法:采用横断面研究方法，收集2012—2020年陆军军医大学第一附属医院的临床视觉电生理检查25 001例，对照国际视觉电生理协会指导标准所提供的标准波形，确定典型的伪迹波形，分析其特征和原因，并针对伪迹原因提出减少及消除伪迹的方法。结果:25 001例中典型的伪迹波形有60例，常见原因可分为3大类：受检者因素、环境因素和机器设备因素，具体原因包括患者头面部肌肉紧张42例、瞬目9例、50 Hz工频伪迹4例、放大器异常2例、其他3例，分别占70.0%、15.0%、6.7%、3.3%、5.0%。处理策略：(1)检查过程中关注患者头面部肌肉紧张、瞬目、注意力不集中等患者自身影响因素，可提前告知患者检查流程，与患者交流放松身心；(2)建议使用高质量的50 Hz硬件陷波器，保证地线连接良好，移除视觉电生理仪器附近的大功率电器以降低50 Hz伪迹；(3)充分清洁皮肤，使参考电极阻抗降至1 kΩ以下减少阻抗伪迹。结论:临床视觉电生理检查中伪迹的类型和原因呈多样性，检查者需要准确判断伪迹因素并及时有效排除伪迹，提供更加精准的检测结果；同时加强临床医师对伪迹的了解，以便准确判读视觉电生理检查报告。

目的:比较机器人辅助与透视辅助微创经椎间孔腰椎椎体间融合术（minimally invasive transforaminal lumbar interbody fusion，MIS-TLIF）的临床疗效。方法:回顾性分析2020年5月至2021年9月南京医科大学第一附属医院接受机器人辅助MIS-TLIF（机器人辅助组）治疗的腰椎退变性疾病患者27例，男9例、女18例，年龄（61.00±9.11）岁（范围41~71岁）。选择同期接受透视辅助MIS-TLIF（透视辅助组）的患者27例作对照，男16例、女11例，年龄（56.70±11.97）岁（范围32~76岁）。记录手术时间、术中出血量、辐射暴露时间、术后引流量、住院时间、疼痛视觉模拟评分（visual analogue scale，VAS）、Oswestry功能障碍指数（Oswestry disability index，ODI）、椎弓根钉置钉准确率及术后并发症情况。采用拟合对数曲线基于手术量和手术时间绘制机器人辅助组的学习曲线。结果:所有患者均顺利完成手术并获得随访，随访时间为（15.44±3.89）个月（范围12~24个月）。机器人辅助组手术时间、引流量、住院天数分别为（181.44±36.43）min、（43.70±22.04）ml、（5.04±1.40）d，小于透视辅助组的（223.22±59.40）min、（74.63±71.86）ml、（6.59±3.04）d，差异有统计学意义（ P<0.05）。机器人辐射暴露时间为（77.78±9.81）s，大于透视辅助组的（63.78±17.70）s（ t=3.595， P=0.001）。两组患者腰椎VAS评分手术前后比较的差异均有统计学意义（ P<0.05），术后3天和末次随访均小于术前。机器人辅助组术后第3天VAS评分为（2.52±0.98）分，小于透视辅助组的（3.07±0.87）分（ t=0.294， P=0.032）。两组均置入椎弓根螺钉108枚，机器人辅助组置钉准确率为93.5%（101/108），大于透视辅助组的77.8%（84/108），差异有统计学意义（χ 2=11.821， P=0.008）。通过拟合对数曲线描述机器人辅助组术者的手术数量与手术时间的关系，结果显示手术时间随手术量增加而下降，前10例的手术时间波动较大，经过10例手术后手术时间逐渐缩短且趋于稳定。 结论:机器人辅助MIS-TLIF可提高椎弓根螺钉的置钉准确率，改善术后早期疼痛，学习曲线短。

目的:评估骨科机器人辅助及徒手椎弓根螺钉植入技术对上颈椎手术安全性及准确性的影响。方法:回顾性分析2017年1月至2023年3月63例上颈椎疾病患者的病历资料，依据置钉技术不同分为机器人辅助置钉组（41例）和徒手置钉组（22例）。机器人辅助置钉组行枕颈融合术9例和寰枢椎及以远椎体固定融合术32例，徒手置钉组分别为8例和14例。术后随访至少6个月，采用影像学参数、美国脊柱损伤协会（American Spinal Injury Association，ASIA）脊髓损伤分级、疼痛视觉模拟评分（visual analogue scale，VAS）和日本骨科协会（Japanese Orthopaedic Association scores，JOA）评分评估术后疗效。比较两组患者的病程、手术时间、术中出血量、透视次数和辐射剂量、住院时间、治疗费用、并发症、椎弓根螺钉置入率、上颈椎椎弓根螺钉置入的准确性及影响因素。结果:机器人辅助置钉组中枕颈融合患者和寰枢椎及以远椎体固定融合患者的椎弓根螺钉置入率分别为100%和89.6%（138/154），超过徒手置钉组的43%（18/42）和78%（54/69），差异有统计学意义（χ 2=37.403， P<0.001；χ 2=5.128， P=0.024）。机器人辅助置钉组两类手术患者的透视辐射剂量和手术时间均超过徒手置钉组（ P<0.05）。与徒手置钉组相比，机器人辅助置钉组C 1螺钉准确性由42%（11/26）提高至80%（51/64），差异有统计学意义（χ 2=13.342， P=0.004）；C 2螺钉准确性由77%（33/43）提高至88%（63/72），差异无统计学意义（χ 2=2.863， P=0.413）。机器人辅助置钉组C 1和C 2椎弓根螺钉置入的准确性与导针置入顺序相关（ r=0.580， P<0.001； r=0.369， P=0.001）。两组患者手术前后延髓角、Chamberlain线、McGregor线、Boogard角、Bull角、斜坡椎管角、枕颈角、后枕颈角、C 2~C 7角及寰齿前间隙的组间差异均无统计学意义（ P>0.05）；两组患者术后ASIA脊髓损伤分级均有不同程度提高，术前、术后及末次随访时的组间差异均无统计学意义（ P>0.05）；两组患者VAS评分和JOA评分术后及末次随访时较术前均改善（ P<0.05），而术前、术后及末次随访时的组间差异均无统计学意义（ P>0.05）。两组患者均未发生与置钉相关的并发症。 结论:骨科机器人辅助与徒手椎弓根螺钉置入技术治疗上颈椎疾病均取得满意的疗效。机器人辅助能减少透视辐射剂量，提高置钉准确性，但需避免优先导针置入产生的椎体位移。

目的:探讨机器人辅助骨盆后环通道螺钉内固定治疗青少年不稳定型骨盆骨折的临床疗效。方法:回顾性分析2016年10月至2020年10月采用机器人辅助骨盆后环通道螺钉内固定治疗14例青少年不稳定型骨盆骨折患者资料，男8例、女6例；年龄（14.57±1.69）岁（范围12~17岁）；骨盆骨折Tile分型，B1型2例、B2型3例、B3型1例、C1型2例、C2型5例、C3型1例；Torode-Zieg分型，Ⅲb型2例、Ⅳ型12例；Young-Burgess分型，APCⅡ型1例、APCⅢ型1例、LCⅠ型2例、LCⅢ型2例、VS型8例。记录骶髂螺钉通道直径、手术时间、术中出血量，评价骨折复位质量、骨盆不对称性、疼痛视觉模拟评分（visual analogue scale，VAS）、Majeed评分、螺钉置入准确率及术后并发症。对术前、术后1周及末次随访时的骨盆不对称性和VAS评分进行统计学分析。结果:机器人辅助置入骶髂螺钉8例、辅助行三角固定6例。患者均获得随访，随访时间（24.85±10.26）个月（范围12~51个月）。S 1骶髂螺钉通道高度（14.85±3.59）mm（范围8~22 mm），宽度（13.78±2.64）mm（范围9~19 mm）；S 2骶髂螺钉通道高度（14.07±3.08）mm（范围8~21 mm），宽度（12.64±2.84）mm（范围7~19 mm）。手术时间（63.57±21.61）min（范围20~120 min），术中出血量（65.71±41.83）ml（范围20~200 ml）。根据Mears和Velyvis影像学评价标准，7例解剖复位、6例复位满意、1例复位不满意，复位满意率为93%（13/14）。骨盆不对称性，术前（18.14±6.07）mm（范围9~33 mm），术后1周（5.43±2.44）mm（范围3~13 mm），末次随访时（4.64±2.27）mm（范围3~12 mm），差异有统计学意义（ F=50.21， P<0.001）。VAS评分，术前（6.93±1.21）分（范围5~9分）、术后1周（3.93±0.99）分（范围3~6分）、末次随访时（1.21±0.97）分（范围0~3分），差异有统计学意义（ F=100.89， P<0.001）。末次随访时Majeed评分为（86.14±7.35）分（范围70~95分），其中优11例、良2例、可1例，优良率为93%（13/14）。机器人辅助骨盆后环通道螺钉置入均位于骨质内，螺钉置入准确率100%。术后无一例发生伤口感染，仅1例患者诉钉尾部不适感。 结论:对青少年不稳定型骨盆骨折，机器人辅助骨盆后环通道螺钉内固定具有微创、固定坚强、术后并发症少的优点，术后临床疗效满意。

目的:探讨机器人辅助全髋关节置换术（total hip arthroplasty，THA）与常规THA术后早期疗效及患者满意度的差异。方法:回顾性分析北京大学第三医院骨科在2019年9月至2022年2月因骨关节炎、股骨头坏死等原因接受由同一名术者使用同一品牌假体单侧初次THA手术患者171例。根据手术方式分为机器人辅助组和常规手术组。术后摄骨盆正位及髋关节穿桌侧位X线片，观察两组患者总失血量、输血率、住院时间、术后并发症、术后髋臼假体前倾角及外展角、髋臼假体位于Lewinnek和Callanan安全区的比例、疼痛视觉模拟评分（visual analogue scale，VAS）、Harris髋关节功能评分、生活质量评分（quality of life，QOL）及患者满意度评分。结果:两组患者性别、年龄、身高、体重、体质指数、手术侧别、术前血容量及术前Harris髋关节功能评分的差异均无统计学意义（ P>0.05）。2例患者因骨质疏松症导致机器人定位螺钉松动，术中改为常规手术。常规手术组87例术后随访时间为（19.7±6.8）个月，机器人辅助组84例为（18.6±5.4）个月，差异无统计学意义（ t=1.16， P=0.249）。机器人辅助组的手术时间为（106.99±31.91）min，较常规手术组的（73.79±29.48）min延长，差异有统计学意义（ t=7.07， P<0.001）。常规手术组住院时间为（6.40±2.40）d，机器人辅助组（6.49±1.95）d，差异无统计学意义（ t=0.26， P=0.796）；术后第3天时两组患者总失血量、输血率的差异无统计学意义（ P>0.05）。常规手术组患者髋臼外展角为38.79°±6.93°、前倾角为14.81°±6.49°，机器人辅助组分别为39.41°±3.01°和13.33°±4.32°，差异无统计学意义（ t=0.58， P=0.449； t=3.06， P=0.082）。机器人辅助组髋臼假体位于Lewinnek安全区的比例为96.4%，位于Callanan安全区为92.9%，高于常规手术组的73.6%和65.5%,差异均有统计学意义（χ 2=15.60， P<0.001；χ 2=17.61， P<0.001）。常规手术组与机器人辅助组患者术后VAS评分、Harris髋关节功能评分和QOL评分的差异均无统计学意义（ P>0.05）。但是常规手术组Harris髋关节功能评分优良率为83.9%（73/87），低于机器人辅助组的95.2%（80/84），差异有统计学意义(χ 2=5.83， P=0.016)。机器人辅助组术后患者总体满意度优于常规手术组（ Z=-3.47， P=0.001），其中机器人辅助组非常满意的患者占比95.2%（80/84），高于常规手术组的75.9%（66/87）；机器人辅助组对疼痛缓解和提高休闲活动能力的满意度优于常规手术组（ Z=-2.44， P=0.015； Z=-2.12， P=0.034），但两组患者对术后家务能力满意度的差异无统计学意义（ Z=-0.49， P=0.626）。 结论:与常规THA相比，机器人辅助THA手术时间延长，但术后早期临床效果更佳，患者满意度更高。

目的:探讨国产精锋 ?单孔手术机器人在保留肾单位手术中的应用价值。 方法:回顾性纳入2023年9至11月解放军总医院、南京大学医学院附属鼓楼医院、武汉大学中南医院以及南昌大学第一附属医院应用国产精锋 ?机器人单孔腹腔镜行保留肾单位手术的肾肿瘤患者的临床资料。总结患者围手术期情况、病理学检查结果以及术后并发症等情况。 结果:共纳入12例患者，男8例，女4例，年龄26~75（56±16）岁；体质指数为（25.1±2.7）kg/m 2，左、右侧肾脏病变各6例；手术途径经腹腔9例，经后腹腔3例。肿物最大径为（2.7±0.7）cm，热缺血时间［ M（ Q1， Q3）］为19（15，26）min，手术时间180（149，216）min，术中失血量50（28，100）ml，术后受试者疼痛视觉模拟评分为（2.9±1.5）分。术后病理恶性肾透明细胞癌9例，其中核分级1级、2级、3级均为3例，病理TNM分期8例为pT1aN0M0，1例为pT3aN0M0，切缘未见癌；良性肾血管平滑肌脂肪瘤3例。术后均未输血，未出现发热、漏尿和切口愈合不良等并发症。 结论:初步经验显示国产精锋 ?单孔腹腔镜机器人在泌尿外科保留肾单位手术中具有良好的临床应用价值。

目的:探讨游离足底内侧皮瓣修复手部掌侧软组织缺损的临床治疗效果。方法:自2019年7月至2022年12月，山东大学齐鲁医院德州医院手足外科应用游离足底内侧皮瓣修复手部掌侧软组织缺损17例，其中车祸伤3例，烫伤1例，挤压伤3例，机器伤9例，切割伤1例。软组织缺损范围3.5 cm×2.0 cm～8.0 cm×6.0 cm，皮瓣切取面积为4.0 cm × 2.5 cm~9.0 cm×7.0 cm，供区取髂腹股沟区全厚皮片植皮。术后门诊随访，内容包括视觉模拟评分法（VAS）疼痛评分、皮瓣成活情况、手部外形及感觉运动恢复情况、血液循环状态等。结果:17例皮瓣完全成活，供区植皮全部成活，术后24 h VAS评分为2.7 ～ 5.4分，平均3.9分。术后17例均获得随访，随访时间为6 ～ 24个月，平均18个月，随访中外形恢复满意，皮瓣弹性、质地良好，与受区周围皮肤无明显色差，外观不臃肿，手部皮肤恢复掌纹，血液循环状态均达到优，感觉恢复至S 3+～S 4，TPD为6 ～ 10 mm，持握功能良好，手部功能恢复满意。供区植皮均Ⅰ期愈合，感觉、功能及血运未受影响。 结论:应用足底内侧皮瓣修复手部掌侧软组织缺损，可有效恢复手部感觉及功能，外观满意，对手掌软组织缺损者治疗效果满意。

目的:探讨机器人辅助定位股骨隧道在内侧髌股韧带（MPFL）重建术中的应用效果。方法:回顾性分析2019年1月至2022年1月武汉市第四医院运动医学科收治的36例复发性髌骨脱位需行MPFL重建术的患者资料。男15例，女21例；年龄23.5（18.3，29.0）岁；脱位次数2.5（2.0，3.0）次。根据在MPFL重建术中是否使用机器人辅助定位将患者分为观察组（17例，采用机器人辅助定位股骨隧道重建MPFL）和对照组（19例，采用C型臂X线机术中透视定位股骨隧道重建MPFL）。比较两组患者的手术时间、导针定位次数、术后1 d疼痛视觉模拟评分(VAS)、术后1~3 d的髌骨倾斜角(PTA)、术后1~3 d的股骨隧道中心点与股骨理想Sch?ttle点的距离，以及末次随访时的膝关节功能Lysholm的膝关节主观评分、国际膝关节评分委员会（IKDC）评分等。结果:两组患者术前一般资料比较差异均无统计学意义( P>0.05)，具有可比性。所有患者术后随访12.0 (10.3，13.0)个月。观察组患者的手术时间[(64.1±16.7) min]、导针定位次数[1.0 (1.0,2.0)次]、疼痛VAS [2.5（2.0,3.0）分]、股骨隧道插入点与理想插入点间的距离[(4.7±1.2) mm]显著优于对照组患者[(84.2±19.7) min、3.0 (2.0,4.0)次、3.5 (3.0,4.0)分、(6.1±1.2) mm]，差异均有统计学意义( P<0.05)。观察组患者的PTA、Lysholm评分、IKDC评分与对照组患者比较差异均无统计学意义( P>0.05)。 结论:机器人辅助定位股骨隧道在MPFL重建术中能够获得满意的疗效。与C型臂X线机术中透视定位相比，机器人辅助定位能够减少导针定位次数，减轻患者术后疼痛程度，提高建立股骨隧道的精准度和效率。