目的:比较机器人辅助根治性膀胱切除及Bricker术中采用体内与体外尿流改道的疗效和并发症。方法:回顾性分析2015年1月至2020年3月浙江省人民医院收治的204例膀胱癌患者的病例资料，患者均接受机器人辅助根治性膀胱切除及Bricker术，其中采用体外尿流改道(ECUD组)82例，采用全腔内尿流改道(ICUD组)122例。ECUD组男67例(81.7%)，女15例(18.3%)；中位年龄70(61，76)岁；有吸烟史35例(43.2%)；既往有高血压病31例(37.5%)，糖尿病17例(21.3%)，心脏病13例(15.7%)，腹部手术史15例(17.8%)；中位体质指数(BMI)为26.1(24.3，28.5)kg/m 2；美国麻醉医师协会(ASA)评分≤2分67例(81.7%)，≥3分15例(18.3%)；高危非肌层浸润性膀胱癌15例(18.3%)，肌层浸润性膀胱癌67例(81.7%)；接受新辅助化疗16例(19.5%)。ICUD组男95例(77.9%)，女27例(22.1%)；中位年龄68(62，75)岁；有吸烟史58例(47.3%)；既往有高血压病40例(32.6%)，糖尿病33例(22.8%)，心脏病28例(26.7%)，腹部手术史17例(14.2%)；中位BMI 25.6(23.4，27.8)kg/m 2；ASA评分≤2分105例(86.1%)，≥3分17例(13.9%)；高危非肌层浸润性膀胱癌29例(24.9%)，肌层浸润性膀胱癌93例(75.1%)；接受新辅助化疗22例(18.0%)。两组一般资料比较差异均无统计学意义( P>0.05)。ICUD组回肠膀胱制作及输尿管种植方法：距回盲部15 cm处用切割闭合器截取约15 cm回肠制备回肠膀胱通道并恢复回肠的连续性；将取好的回肠膀胱近心端封闭，将双侧输尿管间距3 cm分别种植在回肠膀胱通道上；双侧输尿管内均置入F6单J管引流尿液。ECUD组方法：取脐下5 cm切口，进入腹腔，找到回盲部，将回肠末段提出体外，距盲肠15 cm处切开肠系膜，结扎血管至动脉弓，于回肠上做一小切口；自断端向上15 cm处同法处理肠系膜、肠管；用直线切割吻合器截取所需肠段并恢复延续性，冲洗游离肠段，将双侧输尿管置入单J管并与游离肠管吻合，间距3 cm。比较两组的手术时间、术中出血量、术后排气时间、术后进固体食物时间、术后住院时间、术后切口疼痛(评分>5分)例数、术后再入院率、围手术期死亡率、术后并发症、术后病理检查结果等。 结果:两组手术均顺利完成，无中转开放或普通腹腔镜手术，无严重术中并发症。ICUD组与ECUD组的手术时间差异无统计学意义[260(230，310)min与235(220，290)min， P＝0.078]。ECUD组术中出血量多于ICUD组[300(200，400)ml与150(100，300)ml， P＝0.037]，但两组输血例数差异无统计学意义[7例(8.6%)与9例(7.4%)， P＝0.196]。ECUD组的术后排气时间[4(2，6)d与2(1，3)d， P＝0.024]和术后进固体食物时间[7(4，9)d与4(3，5)d， P＝0.019]长于ICUD组。ECUD组和ICUD组术后住院时间[8(5，11)d与6(5，9)d， P＝0.212]差异无统计学意义。ICUD组术后早期(术后<30 d)总并发症发生率[19.6%(24/122)与34.2%(28/82)， P＝0.029]、早期轻微(Clavien-Dindo Ⅰ~Ⅱ级)并发症发生率[13.9%(17/122)与25.6%(21/82)， P＝0.007]、晚期(术后30~90 d)严重(Clavien-Dindo≥Ⅲ级)并发症发生率[4.1%(5/122)与10.1%(8/82)， P＝0.039]明显低于ECUD组；早期严重并发症发生率[5.7%(7/122)与8.5%(7/82)， P＝0.089]、晚期总并发症发生率[15.6%(19/122)与16.1%(13/82)， P＝0.345]、晚期轻微并发症发生率[11.5%(14/122)与6.0%(5/82)， P＝0.085]与ECUD组比较差异无统计学意义。ICUD组与ECUD组的淋巴结清扫数量[21(14，25)枚与19(15，24)枚]、淋巴结阳性率[10.7%(13/122)和10.0%(8/82)]、切缘阳性率[3.3%(4/122)与4.8%(4/82)]和术后病理分期[T 1期~T is期：25例(20.3%)与14例(17.1%); T 2期~T 3期：97例(79.7%)与68例(82.9%)]差异均无统计学意义( P>0.05)。ICUD组和ECUD组术后切口疼痛分别为43例(35.6%)和46例(56.5%)，差异有统计学意义( P<0.05)。ICUD组术后30 d和90 d再入院率分别为1.6%(2/82)和4.9%(6/82)，ECUD组术后30 d和90 d再入院率分别为1.2%(1/122)和9.8%(8/122)，差异均无统计学意义( P>0.05)。两组围手术期均无死亡病例。 结论:机器人辅助根治性膀胱切除及体内Bricker术治疗肌层浸润性或高危非肌层浸润性膀胱癌，是安全且可重复的手术方式。腔镜下完全体内重建膀胱切实可行，具有术中出血少、术后肠管功能恢复快、术后早期并发症少的优势。

目的:探讨双侧腋窝乳晕入路（bilateral axillo-breast approach，BABA）达芬奇机器人甲状腺手术并发症的特点。方法:回顾性分析解放军第九六〇医院2014年2月至2020年3月收治的1 198例经BABA行达芬奇机器人甲状腺手术患者的病例资料，其中男263例，女935例，年龄9~68岁。良性病变288例，恶性肿瘤910例。根据术前影像学检查、细针穿刺细胞学检查（FNAC）和术中冰冻病理选择术式，总结并发症的发生情况。结果:随访3个月~1年，187例（15.61%）患者出现并发症，手术并发症如下：暂时性喉返神经损伤10例（0.83%），永久性喉返神经损伤1例（0.08%），暂时性甲状旁腺功能减退152例（12.69%），无永久性甲状旁腺功能减退患者，舌下神经损伤1例（0.08%），面神经下颌缘支损伤2例（0.17%），气管损伤2例（0.17%），无食管损伤，乳糜漏5例（0.42%），颈部术区皮肤粘连错位3例（0.25%），皮下出血2例（0.17%），皮肤灼伤 2例（0.17%），血清肿5例（0.42%），颈总动脉破裂1例（0.08%），颈内静脉破裂1例（0.08%），无肿瘤种植，无臂丛神经、副神经和膈神经损伤。结论:BABA达芬奇机器人甲状腺手术并发症少，是安全的术式。

随着科技的进步，智能科技在医疗各领域均展现出前所未有的进步和突破，口腔种植机器人是口腔医疗技术领域的一个飞跃。本文旨在回顾国内外口腔机器人种植技术的进展，对比现有口腔种植方式与机器人种植的异同，分析机器人种植技术的特点及应用现状并提出展望。通过回顾63篇文献、对比1 176枚种植体，口腔机器人种植在精度、效率、微创方面均有明显优势，可明显弥补传统种植方法中的精度误差、手术视野受限、操作空间狭小等问题；如广泛推广应用，未来有望降低技术成本，以更好地发挥优势，服务于社会。

目的:评价自主式口腔种植机器人手术系统（Autonomous Dental Implant Robotic System， ADIR）在动物口内进行种植手术的准确性。方法:选择9只中华田园犬（3岁，性别不限），拔除下颌双侧前磨牙，制作牙列缺损模型。每只犬下颌骨每侧缺牙区各植入2枚种植体，分别由ADIR（机器人组）和1名有丰富种植手术经验的副主任医师使用数字化全程导板（导板组）完成，每组18枚。术后评价种植体实际植入位置与规划位置的偏差，包括颈部、根部和角度偏差；测量种植体初期稳定性，比较机器人组与导板组差异。结果:ADIR能顺利在全身麻醉动物口内完成种植体植入。机器人组种植体颈部偏差［ M（ Q）］为0.269（0.152） mm、根部偏差为0.254（0.218） mm、角度偏差为0.989°（0.517°），均显著小于导板组［颈部偏差为0.910（0.872） mm、根部偏差为1.179（1.176） mm、角度偏差为4.209°（5.208°）］（ P<0.05）。两组种植体初期稳定性差异无统计学意义（ P>0.05）。 结论:本课题组研发的ADIR在动物口内进行种植体手术的准确性优于数字化全程导板。

目的:探讨核增殖指数(MIB-1)在肾上腺皮质癌(ACC)诊断和预后判断中的价值。方法:回顾性分析2018年6月至2022年8月北京协和医院收治的ACC患者和肾上腺良性病变患者的临床资料。ACC组59例，男25例，女34例，男女比例1∶1.4。年龄(46.1±2.1)岁，其中<20岁4例，21～30岁7例，31～40岁11例，41～50岁14例，51～60岁13例，61～70岁8例，>70岁2例。体质量指数(24.3±2.4)kg/m 2。收缩压(149.3±5.2)mmHg(1 mmHg＝0.133 kPa)，舒张压(93.4±1.7)mmHg。典型库欣综合征表现51例，高血压52例，血糖升高44例，低钾血症16例，雄激素分泌致月经异常和痤疮16例。实验室检查：血糖(7.2±0.3)mmol/L，糖化血红蛋白(8.6±1.4)%，总胆固醇(5.7±0.3)mmol/L，三酰甘油(2.0±0.3)mmol/L。24 h尿游离皮质醇(234.4±39.0)μg/24 h，其中46例升高。8∶00时促肾上腺皮质激素(9.5±4.1)pg/ml，其中48例下降。血游离皮质醇(401.2±17.1)μg/dl，其中42例节律消失。醛固酮升高17例。硫酸脱氢表雄酮(713±159)μg/dl，其中16例升高。神经烯醇化酶(21.2±5.3)ng/ml，其中27例升高。胰岛素样生长因子-1(272.0±42.1)ng/ml，其中26例升高。46例行大、小剂量地塞米松抑制试验均不被抑制。39例肿瘤为功能性。59例术前行腹盆腔增强CT、MRI、B超检查，21例行PET/CT检查。肿瘤位于左侧32例，右侧26例，双侧1例。肿瘤最大径(9.6±1.7)cm，其中≤10 cm 43例，>10 cm 16例。伴淋巴结转移5例，远处转移16例，局部侵犯11例。肿瘤临床分期Ⅰ期(T 1N 0M 0期)4例，Ⅱ期(T 2N 0M 0期)27例，Ⅲ期(T 1～2N 1M 0期、T 3N 0M 0期)23例，Ⅳ期(T 1～4N 0～1M 1期、T 3N 1M 0期、T 4N 0～1M 0期)5例。伴肾上腺中央静脉、肾静脉、下腔静脉瘤栓6例。对照组53例，均为肾上腺皮质良性病变患者，男26例，女27例。年龄(44.3±3.2)岁，典型库欣综合征表现28例，24 h尿游离皮质醇(176.4±41.2)μg/24 h。27例游离皮质醇节律消失。硫酸脱氢表雄酮正常。23例行大、小剂量地塞米松抑制试验均不被抑制。肿瘤最大径(4.2±2.3)cm。ACC组T 1N 0M 0期患者接受机器人或腹腔镜根治性肾上腺切除术，切除范围包括肿瘤周围淋巴组织；分期≥T 2期患者接受开放根治性肾上腺切除术＋淋巴结清扫。6例因肿瘤侵犯肾脏，界限不清，行根治性肾上腺切除术联合肾切除术。11例局部种植转移，行立体定向放疗。9例伴肝转移患者，行介入栓塞治疗。3例伴肺转移孤立病灶，行手术切除。4例多发肺转移，行放疗联合米托坦治疗。根据术后病理检查结果，记录ACC组的病理Weiss评分和MIB-1表达情况。分析不同MIB-1表达、临床分期、Weiss评分亚组的预后情况。 结果:本研究ACC组59例，达到R0切除35例，R1切除19例，R2切除5例。术后病理检查结果显示，肿瘤质量(370±52)g，≤300 g 42例，>300 g 17例。对照组MIB-1阳性率为1%～5%，ACC组MIB-1阳性率均>5%，两组比较差异有统计学意义( P<0.01)。对术后病理检查确诊包膜侵犯、包膜破裂、脉管内瘤栓和MIB-1>10%的53例患者，予肿瘤瘤床放疗和米托坦药物治疗，二线选择联合免疫治疗、依托泊苷＋顺铂＋多柔比星方案化疗等。不同肿瘤分期ACC患者的5年生存率分别Ⅰ期65%，Ⅱ期58%，Ⅲ期38%，Ⅳ期<5%。预后分析结果显示，临床分期早(Ⅰ、Ⅱ期)和分期晚(Ⅲ、Ⅳ期)亚组的总生存期分别为3.6年和1.1年( P＝0.003)，无病生存期分别为25个月和11个月( P＝0.011)。R0、R1、R2组的5年生存率分别为61%、31%、17%，差异有统计学意义( P＝0.030)。生存曲线显示，ACC组MIB-1>10%亚组和≤10%亚组的5年总生存率分别为17%和32%，差异有统计学意义( P＝0.021)。ACC组Weiss评分(7±2)分，其中3～5分组21例，6～9分组38例，两组的5年生存率分别为62%和19%，差异有统计学意义( P＝0.017)。 结论:MIB-1可以作为ACC的一种辅助诊断和预后评估指标，MIB-1高表达有助于ACC的早期诊断和确定治疗策略。

机器视觉图像处理技术在医学领域广.泛应用，在口腔种植领域主要应用于动态导航和种植机器人。机器视觉可辅助临床医师精准地植入种植体，提高种植修复的可预期性。口腔种植动态导航和机器人系统所应用的机器视觉图像处理技术，其核心原理主要包括空间定位和空间配准，不同系统在技术原理上存在差异性，操作流程和使用要点也各具特色。因此，本文从机器视觉图像处理技术的空间定位和空间配准原理出发，探讨其在口腔种植动态导航和机器人领域的应用现状，以期为临床应用机器视觉辅助种植技术提供有益参考。

口腔医学美学是现代口腔医学的重要组成部分。随着科学技术的发展与学科交叉的推进，机器人技术在口腔医学美学领域的研究日益广泛，临床应用也逐渐增多。本文阐述机器人技术在牙体硬组织美学、牙周软组织美学、牙列空间美学、颌面部美学中的研究和应用现状，分析目前存在的问题和未来的发展趋势，为口腔医学美学领域机器人技术的研究和应用提供参考。

目的:探讨完全机器人消化道重建联合改良右髂区辅助Trocar孔取出标本直肠癌根治术的临床疗效。方法:采用回顾性描述性研究方法。收集2019年6月至2022年1月重庆大学附属三峡医院收治的139例直肠癌患者的临床资料；男81例，女58例；年龄为（64±15）岁。患者均行完全机器人消化道重建联合改良右髂区辅助Trocar孔取出标本直肠癌根治术。观察指标：（1）手术及术后情况。（2）随访情况。正态分布的计量资料以 x±s表示，计数资料以绝对数表示。 结果:（1）手术及术后情况。139例患者均顺利施行完全机器人消化道重建联合改良右髂区辅助Trocar孔取出标本直肠癌根治术，无中转开腹、非计划重返手术及死亡患者。手术切口长度为（4.5±1.1）cm，手术时间为（157±63）min，术中出血量为（65±22）mL，术后首次下床时间为（2.36±0.29）d，术后首次肛门排气时间为（2.27±1.13）d，术后首次进食流质饮食时间为（2.90±1.12）d。术后第1、2、4天疼痛评分分别为（2.34±1.07）分、（1.26±0.36）分、（0.10±0.06）分。总住院时间为（8.92±2.15）d。术后病理学检查结果显示：淋巴结清扫数目为（18.1±2.3）枚，术后肿瘤远端切缘距离为（2.6±0.5）cm，肿瘤近端切缘距离为（13.1±2.6）cm，术后所有标本直肠系膜完整，环周切缘阴性。139例患者中，术后发生切口脂肪液化、吻合口漏、吻合口出血、肠梗阻各1例，均经治疗后好转出院；无腹壁切口感染和出血、乳糜漏、腹腔感染等并发症。（2）随访情况。139例患者术后均随访1年，无切口慢性感染、切口疝、切口肿瘤种植、切口慢性疼痛、性功能障碍、排尿困难及大小便失禁。结论:完全机器人消化道重建联合改良右髂区辅助Trocar孔取出标本直肠癌根治术安全、可行，具有临床应用价值。

目的:探讨达芬奇机器人手术系统在肝门部胆管癌（pCCA）根治术中的应用价值。方法:采用回顾性描述性研究方法。收集2018年9月至2021年3月华中科技大学同济医学院附属协和医院收治的10例行达芬奇机器人手术系统pCCA根治术患者的临床病理资料；男6例，女4例；年龄为（58±7）岁。观察指标：（1）手术情况。（2）术后情况。（3）随访情况。采用电话和门诊方式进行随访，了解患者生存情况和肿瘤复发情况。随访时间截至2021年6月。正态分布的计量资料以 x±s表示。偏态分布的计量资料以 M（范围）表示。计数资料以绝对数表示。 结果:（1）手术情况：10例患者均顺利完成达芬奇机器人手术系统pCCA根治术，无中转开腹和术中输血患者。10例患者手术时间为（465±87）min，术中出血量为（167±81）mL。10例患者中，1例Bismuth Ⅲb型手术标本切缘阳性，9例为R 0切除。（2）术后情况：10例患者胃管拔除时间为（2.3±1.9）d，术后住院时间为（19.9±9.0）d。10例患者中，无二次手术和围手术期死亡。10例患者中，6例发生围手术期并发症，其中5例发生胸腔积液，3例发生腹腔积液，1例发生肠梗阻，部分患者合并多种并发症。上述并发症经对症保守治疗后，患者胸腔积液、腹腔积液消失，肠梗阻好转。10例患者术后均未发生出血、胆瘘、肠瘘等严重并发症。（3）随访情况：10例患者均获得随访，随访时间为3~20个月，中位随访时间为11个月。随访期间，10例患者中，3例肿瘤复发，复发位置为残肝肝内胆管，腹腔其余位置未发生种植转移。7例肿瘤未复发患者中，1例因消化道出血、多器官功能衰竭死亡。10例患者中，9例生存。 结论:达芬奇机器人手术系统用于pCCA根治术可行。

目的:探讨第4代达芬奇机器人手术系统辅助腹腔镜肝包虫外囊完整剥除术的临床疗效。方法:采用回顾性描述性研究方法。收集2019年10月至2021年7月新疆维吾尔自治区人民医院收治的7例行第4代达芬奇机器人手术系统辅助腹腔镜肝包虫外囊完整剥除术患者的临床病理资料；男3例，女4例；年龄为（43±12）岁。观察指标：（1）手术情况。（2）并发症情况。（3）随访情况。正态分布的计量资料以 x±s表示；偏态分布的计量资料以 M（范围）表示。计数资料以绝对数表示。 结果:（1）手术情况。7例患者均成功施行第4代达芬奇机器人手术系统辅助腹腔镜肝包虫外囊完整剥除术，无中转开腹及行腹腔镜手术患者。7例患者术中无输血。7例患者手术时间为（225±45）min，术中出血量为100（50~200）mL，术后首次肛门排气时间为（1.9±0.7）d，术后首次进食流质食物时间为（4.2±1.2）d，术后腹腔引流管留置时间为（7±4）d，术后导尿管留置时间为（2.9±0.8）d，术后住院时间为（7±4）d。（2）并发症情况。7例患者术后均未出现胆漏、腹腔出血、切口感染、包虫残腔感染、二次手术、肠梗阻、肺部感染及下肢深静脉血栓等并发症。（3）随访情况。7例患者均完成随访，随访期间为7（3~12）个月，所有患者未见包虫病复发、腹腔种植及切口种植。7例患者均生存。结论:第4代达芬奇机器人手术系统辅助腹腔镜肝包虫外囊完整剥除术安全、可行