目的 分析下肢康复机器人联合头针治疗对老年缺血性卒中患者步行效率和协调功能的影响.方法 本研究为前瞻性研究,连续纳入2022年12月—2023年6月在商丘市中医院治疗的老年缺血性卒中患者为研究对象,按照随机数表将其分为对照组和观察组.对照组患者在常规治疗的基础上增加平地行走式下肢康复机器人康复训练(30 min/次,每周3次);观察组患者在常规治疗的基础上增加平地行走式下肢康复机器人康复训练联合头针治疗(留针30 min,1次/d,每周5d),两组均治疗4周.在治疗前及治疗4周后采用日常生活活动量表(activity of daily living scale,ADL)评估患者日常生活能力;采用Fugl-Meyer评估(Fugl-Meyer assessment,FMA)量表评估下肢运动功能;采用Berg平衡量表评估平衡功能;采用功能性步行(functional ambulation category,FAC)量表、6 min步行距离和起立行走计时(timed up and go,TUG)评估步行功能;采用徒手肌力检测(manual muscle testing,MMT)评估患者股四头肌、胭绳肌肌力;采用Prokin系统记录平均轨迹误差(absolute trajectory error,ATE)及完成时间,评估患者的本体感觉功能.另外,采用表面肌电分析系统分析患者股直肌、胭绳肌、胫骨前肌、腓肠肌内侧头的肌电均方根(root mean square,RMS)值.结果 治疗后两组患者的ADL评分均高于本组治疗前,且治疗后观察组的ADL评分高于对照组[(85.21±7.55)分vs.(73.51±6.90)分,P＜0.001].治疗后两组的FMA量表评分和Berg平衡量表评分均高于本组治疗前,且治疗后观察组的FMA量表评分[(28.74±3.14)分vs.(22.31±2.77)分,P＜0.001]和Berg平衡量表评分[(41.82±3.21)分 vs.(30.49±2.78)分,P＜0.001]均高于对照组.治疗后两组患者的FAC量表评分、6 min步行距离均优于治疗前,TUG短于治疗前;治疗后观察组的上述指标均优于对照组[FAC量表评分:(3.89±0.41)分vs.(2.87±0.34)分,P＜0.001;6 min步行距离:(314.38±18.93)m vs.(269.05±20.31)m,P＜0.001;TUG:(24.93±4.24)s vs.(29.84±4.85)s,P＜0.001].治疗后两组患者股四头肌、胭绳肌的MMT分级均高于治疗前,且治疗后观察组的上述指标均高于对照组(均P＜0.05).治疗后两组患者的ATE及完成时间均低于治疗前,且治疗后观察组的上述指标均低于对照组[ATE:(47.57±5.12)％vs.(55.43±5.49)％,P＜0.001;完成时间:(80.43±6.78)s vs.(91.27±8.01)s,P＜0.001].治疗后两组患者股直肌、胭绳肌、胫骨前肌、腓肠肌内侧头的RMS值均高于治疗前,且治疗后观察组高于对照组,差异有统计学意义.结论 采用下肢康复机器人联合头针治疗可显著改善老年缺血性卒中患者的步行效率和协调功能,提高患者的日常生活能力、本体感觉功能及肌电水平.

目的:观察儿童型下肢康复机器人联合情景互动训练对运动障碍性疾病患儿运动功能的影响。方法:采用随机数字表法将60例运动障碍性疾病患儿分为观察组及对照组。2组患儿均给予常规康复干预，包括运动再学习技术(MRP)、减重步行训练、MOTOmed下肢训练及神经肌肉电刺激等，观察组患儿在此基础上辅以下肢康复机器人训练及情景互动训练，每天训练1次，每周训练6 d，治疗12周为1个疗程。于治疗前、治疗1个疗程后分别采用粗大运动功能量表(GMFM)及Berg平衡量表(BBS)对2组患儿进行疗效评定。结果:治疗后发现观察组、对照组患儿BBS评分[分别为(17.97±2.94)分和(13.36±1.70)分]、GMFM-D区评分[分别为(15.95±1.17)分和(11.95±1.28)分]、GMFM-E区评分[分别为(15.73±1.16)分和(12.10±1.52)分]均较治疗前明显改善( P<0.05)，并且上述指标均以观察组患儿的改善幅度较显著，与对照组间差异均具有统计学意义( P<0.05)。 结论:在常规康复干预基础上辅以下肢康复机器人及情景互动训练，能进一步改善运动障碍性疾病患儿粗大运动功能及平衡能力，该联合疗法值得临床推广、应用。

脑性瘫痪(简称脑瘫)儿童因为下肢功能障碍在日常生活活动中往往受到很多限制，影响身心发展和社会交往。下肢外骨骼机器人作为一种先进的康复辅助设备，可通过外骨骼提供高度重复性训练，有效改善下肢功能障碍，减轻治疗师的负担。本文对下肢外骨骼机器人进行了简要概述，从辅助下肢不同关节康复训练的角度介绍其在脑瘫儿童康复中的应用，并总结了脑瘫下肢外骨骼机器人技术目前存在的问题及未来发展趋势，以期为脑瘫儿童康复的研究和临床实践提供参考。

目的:观察下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练对脑卒中后步行功能障碍患者步行功能的影响。方法:将脑卒中患者45例按随机数字表法分为对照组、机器人组和联合组，每组患者15例。对照组采用常规康复训练，机器人组在常规康复训练的基础上增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练；联合组每日常规康复训练20 min，然后每日增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练10 min，和踝关节康复训练10 min。3组患者均每日训练1次，每周训练5 d，连续训练3周。治疗前和治疗3周后(治疗后)采用Fugl-Meyer运动功能量表评定下肢部分(FMA-LE)、Holden功能性步行分级(FAC)、步速和步频来评价3组患者的步行功能。结果:治疗后，3组患者的FMA-LE评分、FAC分级、步速和步频均较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.05)。治疗后，机器人组的FMA-LE评分、步速和步频均显著优于对照组治疗后( P<0.05)，而联合组治疗后的FMA-LE评分、步速和步频分别为(22.67±1.63)分、(0.65±0.05)m/s和(80.80±4.28)步/min，均显著优于对照组和机器人组治疗后，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练可显著改善脑卒中后步行功能障碍患者的步行功能。

目前，世界上存在着大量下肢运动功能障碍的特殊人群，无法进行正常行走或运动。下肢外骨骼康复机器人技术的发展可以帮助他们完成正常站立、行走等基本行动功能，并改善其身体机能状况和生活质量。下肢康复外骨骼机器人系统是以人为中心的人机协同智能系统，其首要任务是理解人的运动意图，并对运动姿态做出准确的判断，与人体协同运动产生助行、助力等行为。现有的人机交互感知系统的研究方法主要涉及生物电信号和力/力矩等物理信号。为充分发挥生物信号的快速、全局性以及物理信号的持续、稳健性，确保人机交互控制系统的稳定性，本文从人机协调运动控制机理展开，对不同的意图感知方法对获取人体运动意图的影响进行综述，并对存在的问题进行分析，总结出多模态信息融合技术对提高人机系统的协调控制重要性，为提高人和机器自主决策能力以及外骨骼机器人感知系统的优化设计提供一定的参考。

目的:观察骨盆辅助式康复机器人训练对急性期脑梗死患者躯干控制及步行功能的影响。方法:采用随机数字表法将40例急性期脑梗死偏瘫患者分为观察组及对照组，每组20例。2组患者均给予常规药物治疗及康复训练，观察组患者在此基础上给予骨盆辅助式康复机器人训练，每天训练1次，每周训练5 d，连续干预4周。于治疗前、治疗4周后(治疗后)分别采用简式Fugl-Meyer运动功能量表(下肢部分)、功能性步行分级量表(FAC)、躯干控制测试(TCT)及机器人检测系统对2组患者下肢运动功能、步行能力、躯干控制能力和骨盆运动情况进行评估。结果:治疗后，2组患者下肢FMA评分、FAC分级、TCT评分及骨盆运动参数均较治疗前明显改善( P<0.05)，并且观察组下肢FMA评分[(19.35±2.54)分]、FAC分级[(2.85±0.67)级]、TCT评分[(74.65±7.86)分]及骨盆侧向位移[(10.05±1.54)cm]、高度位移[(14.25±1.94)cm]、旋转角度[(9.15±1.72)°]、侧倾角度[(21.35±2.18)°]均显著优于同期对照组水平，组间差异均具有统计学意义( P<0.05)。 结论:骨盆辅助式康复机器人训练能显著改善急性期脑梗死患者躯干控制及步行功能，且疗效明显优于常规康复训练。

目的:探讨下肢康复机器人辅助下的双任务训练对脑卒中患者下肢运动及步行能力的影响。方法:将70例脑卒中患者按照随机数字表法分为对照组和试验组，每组35例。研究期间有9例患者脱落(因个人原因出院、转院)，最终对照组30例、试验组31例患者完成了研究。两组患者均给予常规运动训练和物理因子治疗，对照组在此基础上增加认知-运动双任务训练，试验组增加下肢康复机器人辅助下的认知-运动双任务训练，每周5次，持续3周。干预前和干预3周后(干预后)，采用Fugl-Meyer下肢运动功能评分(FMA-LE)、功能性步行量表(FAC)、数字广度测验(DST)、Berg平衡量表(BBS)、改良Barthel指数(MBI)对两组患者的下肢运动功能、步行能力、认知功能、平衡及日常生活能力进行评估。此外，本研究还从试验组中选出了6例右半球脑卒中患者，分别隔日进行认知-运动双任务训练和下肢康复机器人辅助下的认知-运动双任务训练，在干预前后采用近红外脑功能成像技术采集相关信号，进行静息态脑功能网络连接分析。结果:两组患者干预后FMA-LE、FAC、BBS、MBI评分均较组内干预前改善，且试验组干预后FMA-LE[(27.71±6.00)分]、FAC[(3.74±1.03)分]、BBS[(48.39±7.90)分]、MBI评分[(86.68±11.60)分]显著高于对照组( P<0.05)。在认知功能评估方面，两组患者的DST顺背(DST-F)和倒背(DST-B)评分组内及组间比较，差异均无统计学意义( P>0.05)。基于近红外脑功能成像的脑网络功能连接分析结果显示，患者在下肢康复机器人辅助下的双任务训练中，左侧前额叶(PFC)与左侧运动前区-辅助运动区(PMC/SMA)间的功能连接强度增加( P<0.05)。 结论:下肢康复机器人辅助下的双任务训练可有效提高脑卒中患者的下肢运动功能及步行能力，改善平衡功能和日常生活能力，这种变化可能与下肢康复机器人引发的健侧半球PFC-PMC/SMA功能联系增强有关。

目的:了解全国三级医疗机构神经疾病相关科室应用机器人辅助患者康复训练的现状，为促进机器人辅助训练的完善提供指导和依据。方法:采用便利抽样法，于2021年9月从全国各省市选取三级医院的神经疾病相关科室进行机器人辅助康复训练的现状调查。采用自行设计的医院机器人辅助训练现状问卷进行调查。采用电子问卷进行调查，本研究共发放问卷250份，回收有效问卷236份，有效回收率为94.4%。结果:236个神经疾病相关科室中，共有93个（39.4%）科室使用了机器人辅助康复训练，机器人类型主要为穿戴式机器人，主要用于训练下肢运动功能、上肢运动功能、步态能力等，其中55.9%（52/93）的科室认为机器人辅助康复训练较常规康复训练效果好。医院类型、科室床位周转次数、每日训练时间是影响机器人辅助训练有效性的主要因素（ P<0.05）。93个使用过机器人的科室中，22.6%（21/93）的科室在机器人辅助康复训练中未出现过负性事件；尚未使用机器人的143个科室对机器人持有积极的态度，未使用机器人的主要原因是机器人过于昂贵、缺乏技术人员指导、因未经专业培训不敢使用等。 结论:机器人辅助训练已得到神经疾病相关科室的关注和尝试使用，但安全性仍需进一步增强。相关医疗机构应尽早制订机器人辅助康复训练指南，用以指导机器人辅助训练的应用与发展。

目的:探讨步行机器人训练对慢性期脑卒中偏瘫患者步行能力的影响。方法:将40例符合纳入标准的脑卒中患者应用随机数字表法按1∶1比例分为对照组和机器人组，每组20例。研究过程中，机器人组因陪护原因没有完成初始干预而脱落2例，其余患者均完成了初始2周治疗；2组患者中有23例患者完成全部4周的治疗。所有患者均接受常规康复治疗，对照组在此基础上给予治疗师徒手步行训练，机器人组在常规康复治疗的基础上接受步行机器人(Exowalk ?)训练，每日训练60 min，每周5 d，共4周。分别于治疗前及治疗2周后和治疗4周后，采用功能性步行分级(FAC)、Berg平衡(BBS)、6 min步行测试(6MWT)、10 m步行测试(10MWT)、Rivermead移动指数(RMI)、运动指数(MI)对2组患者的步行能力进行评估。 结果:治疗2周后，2组患者的FAC、BBS、6MWT、10MWT等指标均较组内治疗前有显著改善( P<0.05)，而组间差异并无统计学意义( P>0.05)。治疗4周后，机器人组的BBS由(33.92±20.83)分增长到(37.92±18.61)分，差异有统计学意义( P<0.025)；2组间对比，各指标差异均无统计学意义( P>0.05)，但机器人组的FAC由(3.69±1.43)分增长到(4.15±1.34)分，呈持续上升趋势，而对照组FAC的在治疗2周后无明显变化。 结论:步行机器人能持续改善慢性期脑卒中偏瘫患者的平衡功能，提高患者步行能力。