目的:探讨国产睿米手术机器人(神经外科定位导航系统)在颅骨或脑内微小病灶及功能区病灶精准切除手术中的效果及安全性。方法:中日友好医院神经外科自2021年10月至2022年3月在国产睿米手术机器人辅助下导航、定位并切除颅骨和脑内微小病灶及功能区病灶12例，术中均采用头皮Markers进行光学注册，记录注册误差，根据病灶的颅骨映射，由机械臂激光导航描记、设计头皮切口及骨瓣边界；术后行头颅CT和MRI扫描观察颅内出血、病灶切除情况；将术后影像与术前手术计划相融合，计算计划骨瓣中心与实际骨瓣中心的偏移误差。结果:12例患者的注册误差为(0.90±0.12) mm(范围为0.6~1.5 mm)，机械臂注册误差为0.09~0.12 mm。计划骨瓣中心与实际骨瓣中心的偏移误差为(1.9±1.1) mm(范围为1.4~4.5 mm)。所有患者均在手术机器人机械臂导航下一次性精准找到病灶边界，对皮层及病灶周围组织破坏性小；术后复查头颅CT或MRI提示所有病灶均完整切除，均无严重并发症发生。结论:国产睿米手术机器人可为颅骨或脑内微小病灶及功能区病灶切除术提供精准的定位和导航功能，提高了手术效率，保障了手术安全。

目的:探讨国产睿米手术机器人辅助下立体定向脑电图(SEEG)电极植入术在药物难治性癫痫患者中的临床应用价值。方法:中日友好医院神经外科自2021年10月至2022年3月采用国产睿米手术机器人辅助下SEEG电极植入术确定10例药物难治性癫痫患者的致痫灶，术中均采用骨钉Markers进行光学注册，记录注册误差、电极植入时间。术后即刻行头颅薄层CT扫描观察并发症的发生情况。术后进行植入电极的三维重建，与术前手术计划路径、靶点融合，计算电极入点误差和靶点误差。结果:10例患者均通过无框架手术机器人辅助下植入SEEG电极，根据SEEG记录结果准确确定手术切除区域。10例患者的注册误差为(0.24±0.03) mm。共植入电极97枚，电极植入时间为(6.3±1.2) min。97枚电极入点误差为(1.9±1.2) mm，靶点误差为(2.1±1.2) mm。术后薄层CT扫描显示患者均未出现颅内感染和电极折断等并发症。结论:国产睿米手术机器人辅助下SEEG电极植入术高效、安全，精准度高，可满足临床需要。

随着低剂量螺旋CT等新技术在临床中的应用,以及各地肺癌早筛项目的普及,早期肺结节的发现率正处于明显上升中.在经由影像手段筛查出肺结节后,如何进行精准的病理取样,快速、准确地对其诊断是下一个要解决的难题.为此,睿触科技自主研发了基于全球首创、具有完全自主知识产权的"CT影像与智能传感一体化技术"的肺部穿刺手术机器人.

目的 测量睿米神经外科医疗机器人辅助下行无框架立体定向手术的精度.方法 回顾性分析26例在睿米神经外科医疗机器人引导下行无框架立体定向手术的病例资料,其中活检术10例,电极植入及(癎)灶毁损术9例,血肿置管引流术7例.根据穿刺器械刚性程度分为活检毁损组(靶点14个)、电极植入组(靶点13个)与置管引流组(靶点9个).通过术前计划影像资料与术后影像资料融合,测量实际靶点与规划靶点之间的三维空间距离.结果 活检毁损组精度误差为(1.330±0.566)mm,电极植入组精度误差(2.404±0.878)mm,置管引流组(6.188±4.103)mm.与电极植入组以及置管引流组比较,活检毁损组精度误差较小,差异均具有统计学意义(均P<0.05);电极植入组与置管引流组比较,差异无统计学意义(P>0.05).结论 电极与引流管均为软性材质,入颅后漂移移位导致定位误差增大.活检针与毁损电极均为刚性材质,不易移位,可真实反映睿米定位精度.

目的 探讨睿米机器人及术中B超在颅内微小病变手术中的临床应用效果.方法 回顾性分析2018年10月至2020年9月在睿米机器人及术中B超辅助下显微手术切除的21例颅内微小病变的临床资料.结果 21例病变最大径1～3 cm,平均1.8 cm;位于额叶8例、颞叶4例、顶叶5例、枕叶4例.21例病灶定位准确率为100％,机器人系统显示定位误差在2 mm以内.术后复查MRI显示病灶均全切除.术后症状改善19例,无明显变化2例.术后均没有严重的并发症,无新发神经功能障碍,无手术死亡病例.术后病理检查结果显示低级别星形细胞瘤6例,间变性星形细胞瘤3例(WHO Ⅲ级),胶质母细胞瘤3例,海绵状血管瘤5例,脑膜瘤4例.21例术后随访3～12个月,复查MRI未见复发.结论 睿米机器人及术中B超有助于精确定位颅内微小病灶,减少手术创伤,提高全切除率.

验证睿米(Remebot)神经外科手术机器人视觉定位标识对压力蒸汽灭菌的适应性.参考国家卫生行业标准WS310.2-2016规范,对视觉定位标识进行80次压力蒸汽灭菌处理,采集灭菌前视觉定位标识关键参数的1组数据以及灭菌后定位标识关键参数的30组数据,在每次采集前变换视觉定位标识摆放位置姿态.通过比较三维坐标(X、Y、Z)及姿态角度(RX、RY、RZ)的标准差变化以及测量长度(L1和L2)的均值变化,评估压力蒸汽灭菌对视觉定位标识的影响.在关键参数标准差相较灭菌前标准差的均方根误差(RMSE)结果上,三维坐标和姿态角度6个参数的均方根偏差值均<0.01.在方差归一化均方根误差(RMSE_NSD)验证结果上,X、Y坐标值分别为3.411和4.464,其他参数值均≤0.56.测量长度L1和L2的测量值变化较小,其平均值相较灭菌前的RMSE_NSD结果均<0.01.睿米神经外科手术机器人的视觉定位标识对于压力蒸汽灭菌具有较好适应性,可采用该方法进行灭菌,以进一步提升睿米神经外科手术机器人的临床易用性.