目的 对经口机器人手术(TORS)在治疗咽喉部病变中的安全性及有效性进行探讨.方法 回顾性分析2016年至2018年南京鼓楼医院行TORS治疗咽喉头颈部病变的9例患者的临床资料,其中口咽肿瘤6例,咽旁间隙肿瘤3例.分析患者的手术时间、术中出血量、术后禁食时间、术后住院天数、手术前后疼痛与吞咽困难评分、术后有无出血及神经损伤等并发症.结果 9例患者均通过TORS完成病灶切除.术后病理良性3例,恶性6例,所有切缘均为阴性.TORS手术时间为55～140(85.56±28.77)min,出血量为10～50(23.33±11.73)mL,术后住院天数为4～7(6.00±1.00)d,恢复饮食时间为1～3(1.78±0.67)d.除1名口咽癌患者术后当天出现伤口渗血,其余均未出现并发症.术后随访4～86个月,肿瘤患者无局部复发、远处转移或死亡.结论 依据本中心现有病例经验,合理选择适应证、手术方式,做好围手术期管理、术后长期随访,在一定程度上可以证实,TORS切除咽喉部病变是安全、有效的.

目的:总结机器人辅助腹腔镜肾盂成形术治疗儿童肾盂成形术后再梗阻的初步经验.方法:回顾性分析解放军总医院第七医学中心儿童泌尿外科2019年1月至2023年12月采用机器人辅助腹腔镜肾盂成形术治疗17例肾积水肾盂输成形术后再梗阻患儿,其中男14例,女3例,平均年龄为(6.1±0.6)岁,平均体质量为(18.7±1.8)kg,左侧11例,右侧6例.本研究根据临床和影像学资料对儿童肾盂成形术后再梗阻的诊断和结果进行评估.结果:17例再梗阻患儿手术均获得成功,无术中并发症.平均手术时间(78.5±10.2)min、术中平均出血量(10.0±2.0)ml、平均进食时间(3.0±0.4)h、平均引流管拔除时间(4.1±0.5)d、术后平均住院时间(7.0±1.5)d.所有患者均得到随访,术后随访时间4～24个月,术后ClavienⅠ～Ⅱ级并发症发生率23.5%(4/17),经保守治疗后好转;术后无吻合口狭窄、再次梗阻、泌尿系感染等Clavien Ⅲ、Ⅳ级并发症.术后 3个月复查 17例患儿,B超显示肾盂前后径平均值为(1.8±0.3)cm,较术前[(3.5±0.3)cm]减小(P<0.05);同位素排泄性T1/2显示肾盂输尿管无梗阻;分肾功能[(39.7±1.8)%]与术前[(36.2±1.3)%]比较,差异无统计学意义(P>0.05).结论:机器人辅助腹腔镜肾盂成形术治疗儿童肾盂成形术后再梗阻安全、有效.

Modular continuum robots possess significant versatility across various scenarios;however,conventional assembling meth-ods typically rely on linear connection between modules.This limitation can impede the robotic interaction capabilities,especially in specific engineering applications.Herein,inspired by the assembling pattern between the femur and tibia in a human knee,we proposed a multidirectional assembling strategy.This strategy encompasses linear,oblique,and orthogonal connections,allowing a two-module continuum robot to undergo in-situ reconfiguration into three distinct initial configura-tions.To anticipate the final configuration resulting from diverse assembling patterns,we employed the positional formulation finite element framework to establish a mechanical model,and the theoretical results reveal that our customizable strategy can offer an effective route for robotic interactions.We showcased diverse assembling patterns for coping with interaction requirements.The experimental results indicate that our modular continuum robot not only reconfigures its initial profile in situ but also enables on-demand regulation of the final configuration.These capabilities provide a foundation for the future development of modular continuum robots,enabling them to be adaptable to diverse environments,particularly in unstructured surroundings.

本文报告在单纯经食道超声心动图引导下,远程使用手术机器人成功完成了经导管二尖瓣缘对缘修复(TEER)术治疗二尖瓣反流.患者为70岁男性,患有缺血性心肌病所致重度二尖瓣反流,经冠状动脉介入治疗和指南指导药物治疗后症状无明显改善,经多学科讨论后进行TEER术.TEER术采用超声引导下的机器人辅助技术,结合5G通讯技术,在北京远程操作深圳的手术机器人完成TEER术.术后患者二尖瓣反流减轻至微量,症状明显好转,无严重并发症,术后5 d出院.单纯超声引导介入技术和远程机器人手术的结合,对提高基层心血管疾病治疗能力具有重要意义.

This study investigates the friction and deformation behavior of the skin in contact with a rigid massage ball and its influ-encing factors.Pressing and stretching experiments were conducted using a collaborative robot experimental platform.The experiments encompassed a loading normal force range of 2 N to 18 N and a sliding speed range of 10 mm/s to 20 mm/s.The friction response curve exhibits two different stages:static stick state and dynamic stick-slip stage,both of which have been mathematically modeled.By analyzing the experimental data,we analyzed the effects of elastic modulus,sliding speed and normal loading force on skin tangential friction and tensile deformation.The results indicate that as the normal load increases,both friction and deformation exhibit an increase.Conversely,they decrease with an increase in elastic modulus.Notably,while deformation diminishes with higher sliding speed,friction force remains relatively unaffected by velocity.This observation can be attributed to the strain rate sensitivity resulting from the viscoelastic characteristics of the skin under substantial deformation.This study advances the understanding of friction and deformation behavior during skin friction,offering valuable insights to enhance the operational comfort of massage robots.

目的:回顾性分析热塑头肩模单用或联合使用头颈肩真空垫在脑转移瘤大分割立体定向放疗(HFSRT)中的固定效果。方法:纳入2017—2019年间54例非小细胞肺癌脑转移并行HFSRT患者，热塑头肩模固定24例(单模组)，热塑头肩模+真空垫固定30例(联合组)。治疗前后分别行在线图像配准，记录疗前分次间误差及疗后分次内误差，治疗过程中应用光学表面监测分次内误差，成组 t检验分析两组各方向误差差异。 结果:全组患者分次间7.0%～15.4%的水平误差≥3mm，7.0%～12.6%旋转误差≥2°；单模组比联合组前后方向水平误差小[(1.035±1.180)mm∶(1.512±0.955)mm, P＝0.009]，矢状位旋转误差也小(0.665°±0.582°∶0.921°±0.682°， P＝0.021)。全组患者分次内误差为0%～0.7%的水平误差>1mm，无旋转误差≥1°；联合组比单模组左右和前后方向水平误差小[(0.047±0.212)mm∶(0.246±0.474)mm, P＝0.004)和(0.023±0.152)mm∶(0.140±0.350)mm， P＝0.020]，矢状位旋转误差也小(0.091°±0.090°∶0.181°±0.210°， P＝0.001)。光学表面监测数据印证了上述结果。 结论:热塑头肩模±头颈肩真空垫固定可达到脑转移瘤HFSRT的精度要求，但需配合在线图像配准及六维床体位校正，联合组的分次内固定效果更好。光学表面监测分次内运动有一定价值。

目的:对比单极电剪与超声刀在达芬奇机器人辅助胰体尾切除术中的应用效果。方法:回顾分析2020年7月至2023年12月在徐州医科大学附属医院普通外科接受达芬奇机器人辅助胰体尾切除术的31例术前诊断为胰体尾良性占位性病变患者资料，其中男性9例，女性22例，年龄(54.4±15.7)岁。31例患者中行达芬奇机器人辅助胰体尾切除术且术中使用单极电剪的纳入单极电剪组( n＝12)，单极电剪自带多关节可灵活旋转的机械臂，完成解剖及分离操作；使用超声刀的纳入超声刀组( n＝19)，超声刀完成解剖及分离操作。比较两组手术时间、术中出血量、保脾率、术后排气时间、术后住院时间、术后并发症(胰瘘、出血等)及住院总费用等指标。 结果:术后病理证实31例患者中胰腺浆液性囊腺瘤6例(19.4%)、胰腺黏液性囊腺瘤5例(16.1%)、胰腺神经内分泌肿瘤3例(9.7%)、胰腺实性假乳头状瘤6例(19.4%)、胰腺囊肿5例(16.1%)、胰腺良性囊性病变3例(9.7%)、不易分类3例(9.7%)。所有患者手术均顺利完成，均无中转开腹及死亡患者。两组手术时间、术中出血量、保脾率、术后住院时间、住院总费用等比较，差异均无统计学意义(均 P>0.05)。单极电剪组术后排气时间为(2.8±0.7)d，比超声刀组的(3.6±0.7)d更短，差异有统计学意义( t＝－2.88， P＝0.007)。两组均无术后出血，单极电剪组共有4例术后出现并发症，均为胰瘘，其中生化漏2例，B级胰瘘2例；超声刀组有8例术后出现并发症，胰瘘7例，其中生化漏3例，B级胰瘘4例，另有腹腔感染3例，均予以对症治疗后痊愈。两组患者术后并发症发生率比较，差异无统计学意义( P＝0.717)。 结论:达芬奇机器人辅助胰体尾切除时，应用单极电剪可以达到与超声刀同样的效果，并且能够充分发挥机器人手术系统的优势。

机器人手术已经发展成为一个独立的外科领域，在整形外科有巨大的发展潜力。近十年，手术机器人越来越多地应用于颅颌面外科、修复重建外科、显微外科、毛发修复等领域。机器人手术的技术优势，如三维可视化图像、高倍放大、生理震颤过滤和运动缩放，被认为是传统微创手术的改进。外科医生在术中的人体工程学、手术仪器精确度和患者术后恢复情况都得到了客观改善。然而，专用的仪器和设备、较高的成本和缺乏触觉反馈是目前机器人技术广泛应用的主要限制因素。该文综述了近年来机器人技术在整复外科的发展、应用及优缺点，并总结了该领域与人工智能、现实增强技术、5G等新技术结合的可能性。

机器人手术作为微创手术的发展趋势，因为其手术视野效果更好，机器人手臂更加灵活，对于精细操作更加稳定，目前正在广泛地应用于临床，尤其在肝胆胰腺外科中发挥着不可替代的作用。本文汇总了国内外研究现状并结合笔者自身经验对当前机器人在胰腺外科、肝脏外科、胆道外科的研究进展与临床效果进行回顾，并展望了机器人手术未来的发展趋势。