目的:观察基于任务导向的上肢康复机器人训练联合双侧上肢训练(BAT)对脑卒中患者上肢运动功能、手灵活性及日常生活活动(ADL)能力的影响。方法:采用随机数字表法将120例亚急性期脑卒中患者分为机器人组、BAT组及联合组，每组40例。3组患者均给予对症药物治疗及常规康复干预(包括Bobath疗法、平衡能力训练、ADL能力训练等)，BAT组、机器人组在此基础上分别辅以双侧上肢训练或基于任务导向的康复机器人训练，联合组则辅以双侧上肢训练及康复机器人训练。于治疗前、治疗4周后分别采用Fugl-Meyer运动功能量表上肢部分(FMA-UE)及Wolf运动功能量表(WMFT)评估3组患者上肢运动功能恢复情况，同时采用盒子积木试验(BBT)评定患者手运动灵活度，并应用改良Barthel指数量表(MBI)评定患者ADL能力改善情况。结果:治疗后3组患者FMA-UE、BBT、MBI及WMFT评分均较治疗前明显改善( P<0.05)，并且联合组FMA-UE、WMFT、BBT及MBI评分[分别为(48.7±5.4)分、(52.9±5.9)分、(20.44±4.82)分和(76.7±10.6)分]亦显著优于机器人组及BAT组水平，组间差异均具有统计学意义( P<0.05)。 结论:基于任务导向的康复机器人训练或BAT训练均能有效改善亚急性期脑卒中患者的上肢运动功能，提高手的运动灵活性及ADL能力，且两者联用具有协同治疗作用，能进一步提高康复疗效。

目的:了解全国三级医疗机构神经疾病相关科室应用机器人辅助患者康复训练的现状，为促进机器人辅助训练的完善提供指导和依据。方法:采用便利抽样法，于2021年9月从全国各省市选取三级医院的神经疾病相关科室进行机器人辅助康复训练的现状调查。采用自行设计的医院机器人辅助训练现状问卷进行调查。采用电子问卷进行调查，本研究共发放问卷250份，回收有效问卷236份，有效回收率为94.4%。结果:236个神经疾病相关科室中，共有93个（39.4%）科室使用了机器人辅助康复训练，机器人类型主要为穿戴式机器人，主要用于训练下肢运动功能、上肢运动功能、步态能力等，其中55.9%（52/93）的科室认为机器人辅助康复训练较常规康复训练效果好。医院类型、科室床位周转次数、每日训练时间是影响机器人辅助训练有效性的主要因素（ P<0.05）。93个使用过机器人的科室中，22.6%（21/93）的科室在机器人辅助康复训练中未出现过负性事件；尚未使用机器人的143个科室对机器人持有积极的态度，未使用机器人的主要原因是机器人过于昂贵、缺乏技术人员指导、因未经专业培训不敢使用等。 结论:机器人辅助训练已得到神经疾病相关科室的关注和尝试使用，但安全性仍需进一步增强。相关医疗机构应尽早制订机器人辅助康复训练指南，用以指导机器人辅助训练的应用与发展。

目的:观察上肢多关节机器人训练对痉挛型偏瘫脑瘫患儿上肢运动功能及日常生活活动能力的影响。方法:采用随机数字表法将52例痉挛型偏瘫脑瘫患儿分为观察组及对照组，每组26例。2组患儿均给予常规康复干预，包括等速肌力训练、作业治疗、蜡疗、低频脉冲电、推拿按摩等，观察组在此基础上辅以上肢多关节机器人训练，对照组则在相同时间段辅以作业治疗。于治疗前、治疗3个月后分别采用Fugl-Meyer运动功能量表上肢部分(FMA-UE)评定患儿上肢运动功能情况，采用组块测试(BBT)评定患儿手部运动功能，采用改良Barthel指数量表(MBI)评定患儿日常生活活动能力情况。结果:治疗前2组患儿FMA-UE、MBI评分及BBT组间差异均无统计学意义( P>0.05)，治疗后2组患儿上述指标均较治疗前明显改善( P<0.05)；并且治疗后观察组患儿FMA-UE评分[(57.32±19.35)分]、MBI评分[(90.98±26.91)分]亦明显优于同期对照组水平( P<0.05)。 结论:在常规康复干预基础上辅以上肢多关节机器人训练，能进一步改善痉挛型偏瘫脑瘫患儿上肢运动功能及日常生活活动能力，该联合疗法值得临床推广、应用。

目的:观察工作记忆训练对脑卒中患者执行功能及日常生活活动能力的影响。方法:采用随机数字表法将46例脑卒中患者分为观察组及对照组，每组23例。2组患者均常规给予认知康复训练(包括计算机辅助认知训练及上肢机器人虚拟情境训练)，观察组患者在此基础上辅以工作记忆训练(主要包括活动记忆训练和回忆任务训练)。于治疗前、治疗4周及8周后分别采用连线测试A(TMT-A)、连线测试B(TMT-B)、额叶功能量表(FAB)及威斯康星卡片分类测试-64(WCST-64)评估2组患者执行功能情况，采用功能独立性量表(FIM)评测患者日常生活能力。结果:治疗前2组患者TMT-A、TMT-B、FAB、WCST-64及FIM评分组间差异均无统计学意义( P>0.05)；治疗4周后发现观察组TMT-B评分[(205.47±38.88)分]、WCST-64测试结果、FAB评分[(12.43±2.27)分]及FIM评分[(78.17±12.62)分]均显著优于治疗前及对照组水平( P<0.05)；治疗8周后发现观察组TMT-A评分[(92.95±26.70)分]、TMT-B评分[(174.13±32.03)分]、WCST-64测试结果、FAB评分[(14.26±2.45)分]及FIM评分[(88.30±13.46)分]均较治疗前及对照组明显改善( P<0.05)。 结论:工作记忆训练能有效改善脑卒中患者执行功能及日常生活活动能力，该疗法值得临床推广、应用。

脑卒中患者常伴有上肢运动功能障碍，严重影响其日常生活活动能力和生活质量。上肢康复机器人作为一种康复训练设备，现已被广泛用于改善脑卒中患者的上肢运动功能。脑卒中后不同时期的康复需求和重点不同，上肢康复机器人的康复效果也不相同。本文旨在综述上肢康复机器人对脑卒中后不同时期上肢运动功能障碍的治疗效果，以期为上肢康复机器人在脑卒中后康复中的应用和研发提供参考。

目的:观察经颅直流电刺激(tDCS)结合上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫上肢运动功能的影响，并通过磁共振弥散张量成像(DTI)分析其潜在的神经可塑性机制。方法:将脑卒中偏瘫患者20例按随机数字表法分为治疗组和对照组，每组患者10例。2组患者均给予常规药物和康复治疗，治疗组在此基础上增加tDCS结合上肢康复机器人训练，即在上肢康复机器人训练的同时进行tDCS治疗，tDCS刺激电流在10 s内从0上升到1 mA，保持20 min后，在10 s从1 mA下降到0。DCS结合上肢康复机器人训练每日1次，每次20 min，连续治疗15 d。对照组则仅增加上肢康复机器人训练，tDCS治疗为假刺激。于治疗前和治疗15 d后(治疗后)采用Fugl-Meyer评定量表上肢部分(UE-FMA)和Wolf运动功能评价量表(WMFT)对2组患者的上肢运动功能进行评估。2组患者均于治疗前、后进行DTI检查。结果:治疗后，2组患者的UE-FMA和WMFT评分较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.05)，且治疗组治疗后的UE-FMA评分为(35.32±13.25)分，显著高于对照组治疗后的(21.80±13.93)分，差异有统计学意义( P<0.05)。治疗后，治疗组内囊后肢层面的FA值、rFA、FAasy和中央前回FA、CST长度与组内治疗前比较，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:tDCS结合上肢康复机器人训练可显著改善偏瘫上肢运动功能，这可能是基于促进CST完整性和对称性改变的神经可塑性机制，因此临床上可以将tDCS可作为神经康复中重要的辅助治疗方法。

脑卒中是由各种血管性病因引起的急性或局灶性脑功能障碍 [1]，可遗留肢体功能障碍，甚至可导致残疾，70%以上脑卒中患者合并肢体功能障碍 [2,3]。上肢功能障碍是脑卒中后偏瘫患者最常见的功能障碍，临床上多采用运动训练、情景模拟训练、任务导向性训练、物理因子治疗等康复措施来改善患者的上肢功能障碍，但常规的康复训练具有对实施者手法要求高、主观性强、耗时费力、易疲劳等缺陷。近年来随着科技的发展，一些新兴技术(如上肢康复机器人、虚拟现实技术、经颅直流电刺激)的开发应用，为脑卒中康复治疗开辟了新的途径。

目的:探讨上肢机器人虚拟情景训练联合头针对脑卒中后认知功能障碍的影响。方法:选取脑卒中后认知功能障碍(PSCI)患者90例，按照随机数字表法分为对照组、头针组、综合组，每组30例。对照组给予常规认知和康复训练，头针组给予常规认知和康复训练联合头针治疗，综合组给予常规认知和康复训练、头针治疗和上肢机器人虚拟情景训练。治疗前和治疗4周后(治疗后)，采用简易精神量表(MMSE)和蒙特利尔认知评估量表(MoCA)评估3组患者认知功能，同时采用改良的Barthel指数(MBI)评估3组患者日常生活活动能力。结果:治疗后，3组患者的MMSE评分、MoCA评分和MBI评分较组内治疗前均明显改善( P<0.05)。头针组治疗后，仅MMSE评分和MBI评分显著优于对照组治疗后( P<0.05)。综合组治疗后的MMSE评分为(22.03±0.96)分，MoCA评分为(15.07±1.48)分，MBI评分为(73.10±8.45)分，均显著优于头针组和对照组治疗后( P<0.05)。 结论:上肢机器人虚拟情景训练联合头针可显著改善PSCI患者的认知功能，并提高其日常生活活动能力。

目的:观察上肢外骨骼康复机器人对骨折术后肘关节僵硬患者功能恢复的影响。方法:采用随机数字表法将80例因骨折造成的肘关节僵硬患者分为机器人组(40例)及JAS组(40例)。2组患者均给予常规康复干预(包括物理因子治疗、关节松动治疗及运动疗法等)，机器人组在此基础上辅以上肢外骨骼康复机器人训练，JAS组则辅以静态渐进性牵引支具JAS治疗。2组患者均每次治疗100 min，每日治疗2次，每周治疗5 d，连续治疗8周。于治疗前、治疗8周后分别采用美国特种外科医院评分系统(HSS)肘关节评分、改良Barthel指数(MBI)对2组患者进行疗效评定，同时检测2组患者肘关节屈伸、旋转主动活动度(AROM)。结果:治疗8周后机器人组HSS评分、MBI评分、肘关节屈伸ROM、旋转ROM、优良率[分别为(86.00±12.50)分、(95.29±4.07)分、(120.94±13.69)°、(159.21±9.01)°和76.5%]均较治疗前及JAS组[分别为(70.16±12.14)分、(91.13±4.42)分、(101.77±16.00)°、(157.00±12.59)°和54.8%]显著改善，差异均具有统计学意义( P<0.05)。 结论:上肢外骨骼康复机器人能有效改善骨折后肘关节僵硬，促进患者肘关节功能恢复，提高其日常生活能力，该疗法值得临床推广、应用。

目的:游戏互动可以极大提高上肢功能障碍者康复训练的积极性,本文结合空间末端引导式上肢康复机器人的结构特点,分别基于关节角度变化和机械臂末端点位置提出了 2种平面游戏的交互设计方法.方法:通过建立机械臂3个驱动关节角度与游戏界面坐标系的映射关系实现人-机游戏互动,并比较了同一运动轨迹在2种不同交互设计方法下的游戏界面轨迹.结果:基于关节角度变化的平面游戏交互方式,通过建立关节角和游戏界面坐标系的映射函数,可以简化运算过程提高运算效率;基于机械臂末端点位置信息的平面游戏交互方式则更能准确地表述机械臂的实际运动姿态,可以实现1∶1复原机械臂末端轨迹.结论:提出的2种基于不同数据信息的游戏交互方式均有各自的特点和优势,为多自由度上肢康复机器人进行平面游戏交互设计提供了解决方案.