目的 分析下肢康复机器人联合头针治疗对老年缺血性卒中患者步行效率和协调功能的影响.方法 本研究为前瞻性研究,连续纳入2022年12月—2023年6月在商丘市中医院治疗的老年缺血性卒中患者为研究对象,按照随机数表将其分为对照组和观察组.对照组患者在常规治疗的基础上增加平地行走式下肢康复机器人康复训练(30 min/次,每周3次);观察组患者在常规治疗的基础上增加平地行走式下肢康复机器人康复训练联合头针治疗(留针30 min,1次/d,每周5d),两组均治疗4周.在治疗前及治疗4周后采用日常生活活动量表(activity of daily living scale,ADL)评估患者日常生活能力;采用Fugl-Meyer评估(Fugl-Meyer assessment,FMA)量表评估下肢运动功能;采用Berg平衡量表评估平衡功能;采用功能性步行(functional ambulation category,FAC)量表、6 min步行距离和起立行走计时(timed up and go,TUG)评估步行功能;采用徒手肌力检测(manual muscle testing,MMT)评估患者股四头肌、胭绳肌肌力;采用Prokin系统记录平均轨迹误差(absolute trajectory error,ATE)及完成时间,评估患者的本体感觉功能.另外,采用表面肌电分析系统分析患者股直肌、胭绳肌、胫骨前肌、腓肠肌内侧头的肌电均方根(root mean square,RMS)值.结果 治疗后两组患者的ADL评分均高于本组治疗前,且治疗后观察组的ADL评分高于对照组[(85.21±7.55)分vs.(73.51±6.90)分,P＜0.001].治疗后两组的FMA量表评分和Berg平衡量表评分均高于本组治疗前,且治疗后观察组的FMA量表评分[(28.74±3.14)分vs.(22.31±2.77)分,P＜0.001]和Berg平衡量表评分[(41.82±3.21)分 vs.(30.49±2.78)分,P＜0.001]均高于对照组.治疗后两组患者的FAC量表评分、6 min步行距离均优于治疗前,TUG短于治疗前;治疗后观察组的上述指标均优于对照组[FAC量表评分:(3.89±0.41)分vs.(2.87±0.34)分,P＜0.001;6 min步行距离:(314.38±18.93)m vs.(269.05±20.31)m,P＜0.001;TUG:(24.93±4.24)s vs.(29.84±4.85)s,P＜0.001].治疗后两组患者股四头肌、胭绳肌的MMT分级均高于治疗前,且治疗后观察组的上述指标均高于对照组(均P＜0.05).治疗后两组患者的ATE及完成时间均低于治疗前,且治疗后观察组的上述指标均低于对照组[ATE:(47.57±5.12)％vs.(55.43±5.49)％,P＜0.001;完成时间:(80.43±6.78)s vs.(91.27±8.01)s,P＜0.001].治疗后两组患者股直肌、胭绳肌、胫骨前肌、腓肠肌内侧头的RMS值均高于治疗前,且治疗后观察组高于对照组,差异有统计学意义.结论 采用下肢康复机器人联合头针治疗可显著改善老年缺血性卒中患者的步行效率和协调功能,提高患者的日常生活能力、本体感觉功能及肌电水平.

目的:探讨单术者机器人辅助腹腔镜肾部分切除术的学习曲线。方法:回顾性分析2016年2月至2018年4月北京协和医院100例行机器人辅助腹腔镜肾部分切除术治疗的肾肿瘤患者的病例资料。男64例，女36例。平均年龄51.5(18～79)岁。平均体质指数24.9(19～31)kg/m 2。TNM分期均为T 1N 0M 0期，具有肾部分切除术指征。肿瘤位于左侧38例，右侧62例。肿瘤平均最大径3.9(1.0～6.7)cm.平均R.E.N.A.L.评分6.7(4～11)分。手术均由单一术者完成，术者拥有10年以上腹腔镜主刀经验，已完成传统腹腔镜手术>1 000台。本组手术为术者开展机器人手术后的前100例。手术平均装机时间14(10～30)min，平均手术时间119.2(60～240)min，平均热缺血时间16.7(0～45)min，平均术中估计出血量105.2(30～500)ml。无中转根治性肾切除术，无中转开腹或普通腹腔镜手术。术后未发生严重并发症(Dindo-Calvein分级≥Ⅲ级)。术后出现下肢肌间静脉血栓、尿瘘、肺部感染、肾周血肿各1例，保守治疗后均痊愈，无需进一步手术或介入治疗。术后病理结果无切缘阳性情况。使用累积和检验(CUSUM)方法对装机时间和手术时间的学习曲线进行拟合，根据曲线的拐点(累积和停止上升、累积和开始下降)判断术者机器人手术的3个不同学习阶段，并比较术者不同学习阶段的手术患者特征和围手术期数据。 结果:根据CUSUM法拟合的手术时间学习曲线显示，机器人手术的学习曲线为19例。根据手术时间学习曲线的拐点，将100例手术分为3个阶段：1～19例为学习阶段，20～43例为掌握阶段，44～100例为熟练阶段。3个阶段的患者年龄、性别、肿瘤侧别、术中估计出血量、术后病理类型、住院总费用、并发症发生率比较差异均无统计学意义( P>0.05)。学习阶段的患者中位体质指数明显低于掌握阶段和熟练阶段(23kg/m 2与26kg/m 2、25kg/m 2， P＝0.02)。学习阶段、掌握阶段、熟练阶段的中位装机时间(20 min与12 min与12 min)、中位手术时间(150 min与120 min与100 min)、中位热缺血时间(21 min与18 min与15 min)均呈逐渐缩短趋势( P<0.001)。学习阶段术后中位住院时间明显长于掌握阶段和熟练阶段(7d与6d和6d， P＝0.011)。学习阶段、掌握阶段、熟练阶段的中位肿瘤最大径(3.7 cm与3.9 cm与4.0 cm， P＝0.75)和中位R.E.N.A.L.评分(6分与7分与7分， P＝0.16)呈逐渐增加的趋势，但差异无统计学意义。 结论:对于腹腔镜手术经验丰富的术者，机器人辅助腹腔镜肾部分切除术的学习曲线为19例左右。完成学习曲线后，装机时间、手术时间、热缺血时间和患者术后住院时间可较初期明显缩短。

目的:观察儿童型下肢康复机器人联合情景互动训练对运动障碍性疾病患儿运动功能的影响。方法:采用随机数字表法将60例运动障碍性疾病患儿分为观察组及对照组。2组患儿均给予常规康复干预，包括运动再学习技术(MRP)、减重步行训练、MOTOmed下肢训练及神经肌肉电刺激等，观察组患儿在此基础上辅以下肢康复机器人训练及情景互动训练，每天训练1次，每周训练6 d，治疗12周为1个疗程。于治疗前、治疗1个疗程后分别采用粗大运动功能量表(GMFM)及Berg平衡量表(BBS)对2组患儿进行疗效评定。结果:治疗后发现观察组、对照组患儿BBS评分[分别为(17.97±2.94)分和(13.36±1.70)分]、GMFM-D区评分[分别为(15.95±1.17)分和(11.95±1.28)分]、GMFM-E区评分[分别为(15.73±1.16)分和(12.10±1.52)分]均较治疗前明显改善( P<0.05)，并且上述指标均以观察组患儿的改善幅度较显著，与对照组间差异均具有统计学意义( P<0.05)。 结论:在常规康复干预基础上辅以下肢康复机器人及情景互动训练，能进一步改善运动障碍性疾病患儿粗大运动功能及平衡能力，该联合疗法值得临床推广、应用。

脑性瘫痪(简称脑瘫)儿童因为下肢功能障碍在日常生活活动中往往受到很多限制，影响身心发展和社会交往。下肢外骨骼机器人作为一种先进的康复辅助设备，可通过外骨骼提供高度重复性训练，有效改善下肢功能障碍，减轻治疗师的负担。本文对下肢外骨骼机器人进行了简要概述，从辅助下肢不同关节康复训练的角度介绍其在脑瘫儿童康复中的应用，并总结了脑瘫下肢外骨骼机器人技术目前存在的问题及未来发展趋势，以期为脑瘫儿童康复的研究和临床实践提供参考。

目的:观察下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练对脑卒中后步行功能障碍患者步行功能的影响。方法:将脑卒中患者45例按随机数字表法分为对照组、机器人组和联合组，每组患者15例。对照组采用常规康复训练，机器人组在常规康复训练的基础上增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练；联合组每日常规康复训练20 min，然后每日增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练10 min，和踝关节康复训练10 min。3组患者均每日训练1次，每周训练5 d，连续训练3周。治疗前和治疗3周后(治疗后)采用Fugl-Meyer运动功能量表评定下肢部分(FMA-LE)、Holden功能性步行分级(FAC)、步速和步频来评价3组患者的步行功能。结果:治疗后，3组患者的FMA-LE评分、FAC分级、步速和步频均较组内治疗前均显著改善，差异均有统计学意义( P<0.05)。治疗后，机器人组的FMA-LE评分、步速和步频均显著优于对照组治疗后( P<0.05)，而联合组治疗后的FMA-LE评分、步速和步频分别为(22.67±1.63)分、(0.65±0.05)m/s和(80.80±4.28)步/min，均显著优于对照组和机器人组治疗后，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练可显著改善脑卒中后步行功能障碍患者的步行功能。

目前，世界上存在着大量下肢运动功能障碍的特殊人群，无法进行正常行走或运动。下肢外骨骼康复机器人技术的发展可以帮助他们完成正常站立、行走等基本行动功能，并改善其身体机能状况和生活质量。下肢康复外骨骼机器人系统是以人为中心的人机协同智能系统，其首要任务是理解人的运动意图，并对运动姿态做出准确的判断，与人体协同运动产生助行、助力等行为。现有的人机交互感知系统的研究方法主要涉及生物电信号和力/力矩等物理信号。为充分发挥生物信号的快速、全局性以及物理信号的持续、稳健性，确保人机交互控制系统的稳定性，本文从人机协调运动控制机理展开，对不同的意图感知方法对获取人体运动意图的影响进行综述，并对存在的问题进行分析，总结出多模态信息融合技术对提高人机系统的协调控制重要性，为提高人和机器自主决策能力以及外骨骼机器人感知系统的优化设计提供一定的参考。

目的:探讨机器人辅助全膝关节置换术（total knee arthroplasty，TKA）的安全性和有效性。方法:2021年8月至2022年3月收集六家医院因膝关节炎性疾病接受机器人辅助TKA治疗的69例患者资料，男24例、女45例，年龄（52±6）岁（范围46~72岁），包括膝关节骨关节炎53例、类风湿关节炎10例、创伤性关节炎6例。术前提取患者的CT数据并通过机器人系统设计个性化的假体摆位方案，确定假体尺寸、下肢力线及股骨和胫骨截骨量；术中根据假体摆位方案由机器人控制截骨模板完成截骨，测量术中截骨量与术前规划截骨量以验证机器人辅助TKA的截骨准确性。术后根据X线片测量冠状面的股骨远端外侧角、胫骨近端内侧角和髋-膝-踝角；术后3个月采用美国膝关节协会评分（Keen Society score，KSS），包括KSS膝评分和功能评分，评价术后疗效。结果:69例患者手术时间为（97.3±2.3） min（范围80~110 min），出血量为（320.0±6.2） ml（范围300~350 ml）。膝关节活动度由术前的82.2°±1.1°提高至术后119.7°±0.8°，差异有统计学意义（ t=27.65， P<0.001）；下肢力线由术前的160.9°±0.5°改善至术后的178.0°±0.2°，差异有统计学意义（ t=32.03， P<0.001）。KSS膝评分由术前的（54.8±0.7）分提高至术后3个月的（85.0±0.5）分，KSS功能评分由术前的（56.5±0.7）分提高至术后的（85.9±0.4）分，差异均有统计学意义（ t=35.45、36.58，均 P<0.001）。术中股骨与胫骨截骨量与术前规划相比截骨误差在2 mm以内的患者比例为：胫骨平台外侧97%，胫骨平台内侧100%，股骨远端外侧100%，股骨远端内侧99%，股骨后髁外侧93%，股骨后髁内侧100%；术后正位X线片测量角度误差在3°以内的患者比例为：股骨远端外侧角为100.0%，胫骨近端内侧角为100.0%，髋-膝-踝角为100%。除1例术后伤口发生脂肪液化外，所有患者均无其他并发症发生。 结论:采用机器人辅助TKA假体安装准确、术后下肢力线恢复良好，是一种安全、有效的治疗膝关节炎性疾病的手术方式。

目的:观察骨盆辅助式康复机器人训练对急性期脑梗死患者躯干控制及步行功能的影响。方法:采用随机数字表法将40例急性期脑梗死偏瘫患者分为观察组及对照组，每组20例。2组患者均给予常规药物治疗及康复训练，观察组患者在此基础上给予骨盆辅助式康复机器人训练，每天训练1次，每周训练5 d，连续干预4周。于治疗前、治疗4周后(治疗后)分别采用简式Fugl-Meyer运动功能量表(下肢部分)、功能性步行分级量表(FAC)、躯干控制测试(TCT)及机器人检测系统对2组患者下肢运动功能、步行能力、躯干控制能力和骨盆运动情况进行评估。结果:治疗后，2组患者下肢FMA评分、FAC分级、TCT评分及骨盆运动参数均较治疗前明显改善( P<0.05)，并且观察组下肢FMA评分[(19.35±2.54)分]、FAC分级[(2.85±0.67)级]、TCT评分[(74.65±7.86)分]及骨盆侧向位移[(10.05±1.54)cm]、高度位移[(14.25±1.94)cm]、旋转角度[(9.15±1.72)°]、侧倾角度[(21.35±2.18)°]均显著优于同期对照组水平，组间差异均具有统计学意义( P<0.05)。 结论:骨盆辅助式康复机器人训练能显著改善急性期脑梗死患者躯干控制及步行功能，且疗效明显优于常规康复训练。

目的:探讨天玑骨科机器人辅助下经单一腹直肌外侧入路（LRA）治疗涉及后柱的髋臼骨折的疗效。方法:回顾性分析2021年8月至2023年3月湖北省十堰市太和医院创伤骨科收治的16例髋臼骨折患者资料。男13例，女3例；年龄51.5（35.8，56.8）岁；髋臼骨折分型采用Judet-Letournel分型：前柱伴后半横形骨折4例，T形骨折2例，双柱骨折10例；受伤至手术时间6.0（5.3，7.8）d。所有患者均采用天机骨科机器人辅助下经单一LRA治疗。记录患者的手术时间、出血量、骨折复位质量、末次随访时髋臼恢复情况、改良Merle d'Aubigné & Postel评分、并发症等。结果:本组患者手术时间（4.1±0.6）h，出血量400（300，575）mL。骨折复位质量Matta标准评价：优10例，良5例，差1例。术后随访时间（11.3±3.9）个月。骨折均获得骨性愈合，愈合时间为3.0（2.3，4.0）个月。末次随访时改良Merle d'Aubigné & Postel评分：优9例，良6例，可1例。1例患者出现股外侧皮神经损伤，6例患者术后下肢深静脉血栓形成。随访期内未发生医源性血管损伤、内固定物松动、断裂、切口感染等。结论:天玑骨科机器人辅助下经单一LRA可以完成涉及后柱的髋臼骨折的微创治疗，具有复位质量高、髋关节功能恢复好等优势。