目的 探讨不同医生在应用Mimics软件模拟三维导航机器人导航软件定位肘关节屈伸轴中是否存在误差,并且比较医生视觉定位屈伸轴与计算机辅助技术定位屈伸轴之间的差异.从而提出建议:机器人导航软件设计可以持续优化以减少误差,让机器人定位更广泛地应用于手术,并且定位更加准确.方法 在我院影像科数据库中随机抽取自2023年1月至2023年6月成人肘关节CT数据10例,导出后均在Mimics软件中操作,先进行三维重建,再由实验者确定肘关节屈伸参考轴后隐藏该轴及尺桡骨,3名受试者(分别为主治医师、副主任医师、主任医师)凭个人经验分别在软件中自定义这10个肘关节的虚拟屈伸轴并分别标明.最后实验者运用软件运算得出受试者各虚拟轴与实验者设定的参考轴的夹角数据和拟合的肱骨小头球体圆心、滑车切迹球体圆心与参考之间的直线距离数据并进行统计学分析.结果 医生视觉定位屈伸轴与计算机辅助技术定位屈伸轴之间的差异有统计学意义(P＜0.01).3名受试医生视觉定位屈伸轴组内比较差异有统计学意义(P＜0.01).结论 3名受试者根据在Mimics软件中模拟机器人导航软件进行肘关节屈伸轴的定位是存在差异性的,这增加了实际的定位误差.通过本实验提示,这与受试者对肘关节屈伸轴的认知和在软件中采用主观的视觉定位有关,也提示机器人导航软件的开发者应针对三维定位肘关节屈伸轴设计相应的辅助工具以减少医生规划屈伸轴存在的误差.

肺癌是世界上常见的恶性肿瘤之一,在中国肺癌的发病率和死亡率都处于较高的水平,在北美及其他发达国家,肺癌的死亡率更是高居榜首.肺癌的早期临床症状通常并不明显,当患者因为出现咳嗽、胸痛等身体不适前来就诊时,往往已经错过了最佳治疗时机.因此肺癌的预防、早期筛查、治疗方法受到越来越多的关注.目前临床上治疗非小细胞肺癌(NSCLC)的方法主要有手术治疗、化疗、放疗、免疫治疗、靶向治疗等,但手术治疗仍是治疗早中期NSCLC的主要方法之一.本文对目前NSCLC手术方式的演变,从传统的开胸肺叶切除术加系统淋巴结清扫术,到目前所流行的电视辅助胸腔镜手术(VATS)以及机器人辅助胸腔镜手术(RATS)作一综述,旨在为NSCLC手术方式的选择提供理论支持.

目的:探讨机器人辅助腹腔镜下腔静脉癌栓切除术联合肝尾状叶切除术治疗 301 Ⅱ～Ⅲ级下腔静脉癌栓的可行性和有效性.方法:回顾性分析2021年1月至2022年6月于解放军总医院第一医学中心行机器人辅助腹腔镜下腔静脉癌栓切除术的5例患者的临床资料,所有患者术中均联合部分肝尾状叶切除以显露肝后段下腔静脉.其中男性2例,女性3例,中位年龄61(60～75)岁;中位体质量指数24.8(21.7～25.3)kg/m2.根据301分级,Ⅱ级癌栓患者1例,Ⅲ级癌栓患者4例.下腔静脉癌栓中位高度10.8(10.4～13.1)cm,癌栓中位最大径 2.0(1.5～3.9)cm.结果:5例患者手术均顺利完成,无中转开放.中位手术时间5 1 0(2 9 0～7 9 5)min,中位失血量1 500(900～2 000)ml.患者术后中位重症监护室(intensive care unit,ICU)住院时间 4(0～7)d,中位总住院时间 11(6～13)d.术后出现Ⅰ级并发症 2例,Ⅱ级并发症3例,无围术期死亡病例.出院时该5例患者的肝、肾功能均降至基线水平.中位随访时间8.3(2.5～16.1)个月,无肿瘤复发、进展、转移等情况.结论:对于肾肿瘤伴高度毗邻第二肝门的粗大下腔静脉癌栓的患者,术中切除肝尾状叶能够更好地显露肝后段下腔静脉,有利于术中尽早控制癌栓近心端下腔静脉,从而提高手术的安全性.

目的:总结机器人辅助腹腔镜肾盂成形术治疗儿童肾盂成形术后再梗阻的初步经验.方法:回顾性分析解放军总医院第七医学中心儿童泌尿外科2019年1月至2023年12月采用机器人辅助腹腔镜肾盂成形术治疗17例肾积水肾盂输成形术后再梗阻患儿,其中男14例,女3例,平均年龄为(6.1±0.6)岁,平均体质量为(18.7±1.8)kg,左侧11例,右侧6例.本研究根据临床和影像学资料对儿童肾盂成形术后再梗阻的诊断和结果进行评估.结果:17例再梗阻患儿手术均获得成功,无术中并发症.平均手术时间(78.5±10.2)min、术中平均出血量(10.0±2.0)ml、平均进食时间(3.0±0.4)h、平均引流管拔除时间(4.1±0.5)d、术后平均住院时间(7.0±1.5)d.所有患者均得到随访,术后随访时间4～24个月,术后ClavienⅠ～Ⅱ级并发症发生率23.5%(4/17),经保守治疗后好转;术后无吻合口狭窄、再次梗阻、泌尿系感染等Clavien Ⅲ、Ⅳ级并发症.术后 3个月复查 17例患儿,B超显示肾盂前后径平均值为(1.8±0.3)cm,较术前[(3.5±0.3)cm]减小(P<0.05);同位素排泄性T1/2显示肾盂输尿管无梗阻;分肾功能[(39.7±1.8)%]与术前[(36.2±1.3)%]比较,差异无统计学意义(P>0.05).结论:机器人辅助腹腔镜肾盂成形术治疗儿童肾盂成形术后再梗阻安全、有效.

目的:评估膀胱癌患者行机器人辅助腹腔镜根治性膀胱切除术(RARC)+体内或体外尿流改道(UD)术后的肾功能变化及其危险因素.方法:回顾性分析2016年5月至2021年8月在南京大学医学院附属鼓楼医院行RARC+UD的266例膀胱癌患者的临床资料,其中男232例,女34例,平均年龄(67.4±9.4)岁,原位新膀胱 84例,回肠膀胱 182例.通过估算的肾小球滤过率(eGFR)评估患者术后长期肾功能变化.采用Logistic回归评估肾功能损伤的危险因素.结果:根据尿流改道过程中肠管处理的手术入路不同,将 266例患者分为体外尿流改道(ECUD)组(79例)和体内尿流改道(ICUD)组(187例).ECUD组与ICUD组的平均手术时长比较差异无统计学意义(P=0.080);ICUD组平均手术估计失血量[(303.5±116.5)ml]少于ECUD组[(379.8±233.2)ml],差异有统计学意义(P=0.007).ECUD 组术后第 1、2、3 年的平均 eGFR 分别为(92.3±26.5)、(90.4±26.5)、(88.1±28.3)ml/(min·1.73m2),ICUD 组分别为(98.9±23.3)、(97.3±23.3)、(95.7±23.5)ml/(min·1.73m2),两组比较差异均有统计学意义(P值分别为0.042、0.034、0.037).随访期内共有112例(42.1%,112/266)患者出现长期肾功能损伤,其中12例(4.5%,12/266)进展至慢性肾脏病(CKD)3B期及以上,ECUD组9例(11.4%)、ICUD组3例(1.6%),两组比较差异有统计学意义(P<0.001).根据术后随访期间是否发生长期肾功能损伤将患者分为肾损伤组和未发生肾损伤组,对两组患者的临床资料进行单因素分析,年龄(P=0.007)、手术入路(P<0.001)、输尿管肠吻合口狭窄(P<0.001)、病理分期T3期及以上(P<0.001)、术后肾积水(P=0.006)、估计出血量(P=0.007)因素差异均有统计学意义;多因素分析显示不同手术入路(OR=0.24,95%CI:0.12～0.46,P<0.001)、输尿管肠吻合口狭窄(OR=4.37,95%CI:1.32～14.45,P=0.016)、病理分期T3期及以上(OR=6.21,95%CI:3.20～12.07,P<0.001)为术后发生长期肾功能损伤的独立危险因素.随访期内共30例(11.3%)患者发生急性肾损伤(AKI),其中ECUD组6例(7.6%),ICUD组24例(12.8%),两组比较差异无统计学意义(P=0.217).结论:急性和长期肾功能损伤是膀胱癌根治术后的常见并发症.患者的肿瘤病理分期、输尿管肠吻合口狭窄、尿流改道过程中对肠管处理的入路(ECUD和ICUD),是患者长期肾功能损伤的独立危险因素.术前精准评估、选择合适手术入路和长期随访,对于保护膀胱癌患者术后肾功能具有重要意义.

本文报告在单纯经食道超声心动图引导下,远程使用手术机器人成功完成了经导管二尖瓣缘对缘修复(TEER)术治疗二尖瓣反流.患者为70岁男性,患有缺血性心肌病所致重度二尖瓣反流,经冠状动脉介入治疗和指南指导药物治疗后症状无明显改善,经多学科讨论后进行TEER术.TEER术采用超声引导下的机器人辅助技术,结合5G通讯技术,在北京远程操作深圳的手术机器人完成TEER术.术后患者二尖瓣反流减轻至微量,症状明显好转,无严重并发症,术后5 d出院.单纯超声引导介入技术和远程机器人手术的结合,对提高基层心血管疾病治疗能力具有重要意义.

目的:对比单极电剪与超声刀在达芬奇机器人辅助胰体尾切除术中的应用效果。方法:回顾分析2020年7月至2023年12月在徐州医科大学附属医院普通外科接受达芬奇机器人辅助胰体尾切除术的31例术前诊断为胰体尾良性占位性病变患者资料，其中男性9例，女性22例，年龄(54.4±15.7)岁。31例患者中行达芬奇机器人辅助胰体尾切除术且术中使用单极电剪的纳入单极电剪组( n＝12)，单极电剪自带多关节可灵活旋转的机械臂，完成解剖及分离操作；使用超声刀的纳入超声刀组( n＝19)，超声刀完成解剖及分离操作。比较两组手术时间、术中出血量、保脾率、术后排气时间、术后住院时间、术后并发症(胰瘘、出血等)及住院总费用等指标。 结果:术后病理证实31例患者中胰腺浆液性囊腺瘤6例(19.4%)、胰腺黏液性囊腺瘤5例(16.1%)、胰腺神经内分泌肿瘤3例(9.7%)、胰腺实性假乳头状瘤6例(19.4%)、胰腺囊肿5例(16.1%)、胰腺良性囊性病变3例(9.7%)、不易分类3例(9.7%)。所有患者手术均顺利完成，均无中转开腹及死亡患者。两组手术时间、术中出血量、保脾率、术后住院时间、住院总费用等比较，差异均无统计学意义(均 P>0.05)。单极电剪组术后排气时间为(2.8±0.7)d，比超声刀组的(3.6±0.7)d更短，差异有统计学意义( t＝－2.88， P＝0.007)。两组均无术后出血，单极电剪组共有4例术后出现并发症，均为胰瘘，其中生化漏2例，B级胰瘘2例；超声刀组有8例术后出现并发症，胰瘘7例，其中生化漏3例，B级胰瘘4例，另有腹腔感染3例，均予以对症治疗后痊愈。两组患者术后并发症发生率比较，差异无统计学意义( P＝0.717)。 结论:达芬奇机器人辅助胰体尾切除时，应用单极电剪可以达到与超声刀同样的效果，并且能够充分发挥机器人手术系统的优势。

男，5岁11个月，主因"发现右颈部肿块1周"于2021年11月就诊。入院后完善甲状腺超声提示："甲状腺右叶结节，大小约25 mm×13 mm，低回声，边界不清，形态不规则，内可见多发强回声光斑弥漫性分布，几乎占据整个右侧叶(TI-RADS 4c类)；右侧颈部及锁骨上窝探及多个淋巴结回声，皮髓不清，结门消失，内可见点状强回声，较大者约23 mm×12 mm，21 mm×12 mm(锁骨上窝)，24 mm×15 mm(锁骨上窝呈融合状)"。行颈部增强CT显示："甲状腺右侧叶异常密度伴甲状腺右叶周围、气管旁、双侧颈部肌间隙、双侧颌下区及右侧锁骨上区多发肿大淋巴结，考虑为甲状腺癌并淋巴结转移"。胸部CT和上腹部超声检查未见明显异常。行超声引导下甲状腺结节细针穿刺活检提示：考虑甲状腺乳头状癌，Bethesda Ⅵ类。行右颈部淋巴结穿刺细胞学检查显示：有癌细胞。穿刺淋巴结洗脱液甲状腺球蛋白>300 ng/mL。行喉镜检查：双侧声带运动正常。入院诊断：甲状腺癌伴右颈部淋巴结转移。有明确手术适应证，无明显手术禁忌证。通过和患儿家长充分沟通，征得其同意后签署手术知情同意书，并经中国人民解放军联勤保障部队第九六〇医院全院会诊讨论，患儿于2021年11月23日在全身麻醉下行经双侧腋窝乳晕入路机器人甲状腺全切+颈部中央区+右颈侧淋巴结(Ⅱ-Ⅴ)区域性清扫术。本研究经中国人民解放军联勤保障部队第九六〇医院伦理委员会的审核批准(2016科研伦理审第28号)。

与胆胰转流十二指肠转位术相比，单吻合口十二指肠回肠旁路联合袖状胃切除术（SADI-S）操作相对简单，且两种术式对肥胖及其代谢病的疗效相当。本中心报道国内第一例达芬奇机器人辅助SADI-S治疗重度肥胖症。患者为27岁男性，身高180 cm，体质量140 kg，腰围125 cm，体质指数43.2 kg/m 2。入院诊断：脂肪肝、重度肥胖症、高甘油三酯血症、高尿酸血症。采用达芬奇机器人辅助SADI-S手术，通过阑尾确定回盲部，从回盲部逆行测量共同通道，距回盲部300 cm处进行标记并悬挂远端。在34 Fr支撑管的引导下行胃袖状切除。切断十二指肠球部后将十二指肠近端与回肠标记处行端-侧吻合，将胃切缘与大网膜加固缝合，经口注入亚甲蓝后未见漏出，于吻合口和十二指肠残端处放置引流管。手术时间为244 min，术中出血量为50 ml。患者术后住院时间为7 d且恢复良好。术后随访6个月，多余体质量减少率（EWL%）为80.21%。术后体质量、体质指数、腰围等指标均明显下降，高甘油三酯血症、高尿酸血症、胰岛素抵抗均完全缓解。提示，达芬奇机器人辅助SADI-S治疗重度肥胖症安全可行。

目的:探讨达芬奇机器人辅助单孔加一孔腹腔镜肾盂成形术在儿童肾盂输尿管连接处梗阻(UPJO)中的疗效。方法:回顾性分析2021年9月至2022年8月福建省立医院诊断为UPJO并行机器人辅助单孔加一孔腹腔镜肾盂成形术的13例儿童患者的临床资料。患儿年龄为60.0(1.3，108.0)个月；左侧10例，右侧3例。临床表现为腹痛3例，合并泌尿系感染2例，无症状10例。术前同位素肾图提示患肾功能(28.32±1.82)%，双侧分肾功能相差>10%者7例；机械性梗阻5例；术前超声检查提示患侧肾皮质厚度为(1.98±0.23)cm。术中于脐置入单孔多通道套管并置入机器人系统，于脐上6 cm处置入8 mm套管为加一孔；探查腹膜下扩张的肾盂，经腹壁悬吊牵引肾盂，暴露视野，切开、扩张肾盂，裁剪扩张的肾盂，置入输尿管支架，并吻合肾盂输尿管。结果:13例手术均顺利完成，无中转开放手术。手术时间180.0(165.0，190.2)min；术中出血量<5 ml；术后住院时间7.0(7.0，7.0)d，住院费用5.63(5.21，5.65)万元。术后2个月拔除输尿管支架，未出现尿路感染及腰痛等明显并发症。术后随访时间6~18个月，中位值12(8，13)个月。复查泌尿系超声提示肾皮质厚度(4.95±0.57)cm，同位素肾图提示分肾功能(38.02±1.76)%，5例机械性梗阻全部转变为不全性梗阻。结论:达芬奇机器人辅助单孔加一孔腹腔镜肾盂成形术手术操作较为精细，在更好的伤口愈合及美容效果基础上，患肾功能得到恢复，并发症少。