目的:探讨3D Slicer软件辅助国产CR型脑外科手术机器人在颅内病变活检组织检查中的应用价值。方法:回顾性分析航天中心医院神经外科2019年1月至2021年12月连续收治并采用国产CR型脑外科手术机器人进行颅内病变活检的80例病例资料。男性36例，女性44例，年龄（38.5±18.0）岁（范围：6~71岁）。术前仅行T1加权三维磁化强度预备梯度回波序列和弥散张量成像扫描，收集数据后应用3D Slicer软件重建颅内病变、大脑皮层和血管、白质纤维束的影像，将CT和MRI数据导入国产CR型脑外科手术机器人工作站，设计穿刺路径；穿刺病变组织送病理检查，明确诊断。结果:80例患者的无框架立体定向穿刺活检均成功完成。病理学诊断弥漫性星形细胞瘤和少突胶质细胞瘤50例，淋巴瘤15例，转移瘤5例，炎性脱髓鞘病5例，炎性肉芽肿2例，血管瘤1例，急性淋巴细胞白血病颅内浸润1例，精原细胞瘤1例，穿刺活检阳性率100%（80/80）。术后影像学证实穿刺路径和靶点均按术前规划精准实施，靶点误差为（1.32±0.44）mm（范围：0.55~1.99 mm）。术后发生穿刺靶点无症状渗血1例，经治疗后好转。结论:通过3D Slicer软件术前自主重建三维多模态影像，可以帮助术者进行术前手术规划，降低国产CR型脑外科手术机器人立体定向脑活检的风险。

目的:评估新型国产16层移动CT辅助体表定位法徒手锥颅穿刺引流治疗幕上深部脑出血的实用性，以及该术式置管的准确度。方法:回顾性收集解放军总医院第七医学中心神经外科自2018年1月至2019年12月采用新型国产16层移动CT辅助体表定位法徒手锥颅穿刺引流治疗的52例幕上深部脑出血患者(徒手锥颅穿刺组)以及同期采用无框架立体定向穿刺引流治疗的30例幕上深部脑出血患者(立体定向穿刺组)的临床资料，分析移动CT检查效果及比较2组患者术后引流管相对偏离度(RE)的差异。结果:徒手锥颅穿刺组患者均成功完成移动CT床旁扫描，图像均可满足指导体表定位的需求。徒手锥颅穿刺组、立体定向穿刺组患者中穿刺结果较满意即RE<1者比例分别为92.3%、90.0%，其中徒手锥颅穿刺组中1例进行了重复穿刺；徒手锥颅穿刺组与立体定向穿刺组患者术后RE(0.52±0.33 vs. 0.53±0.29)差异无统计学意义( P>0.05)；不同血肿位置、不同血肿量情况下，2组间RE差异亦无统计学意义( P>0.05)。 结论:新型国产16层移动CT辅助体表定位法徒手锥颅穿刺引流治疗幕上深部脑出血的效果良好，其置管准确度与无框架立体定向穿刺方式相当。

目的:探讨CAS-R-2无框架脑立体定向仪辅助钻孔引流术在高血压基底节区脑出血治疗中的意义。方法:回顾性分析2018年1月至2022年12月首都医科大学附属北京潞河医院60例行CAS-R-2无框架脑立体定向仪辅助钻孔引流术治疗的高血压基底节区脑出血患者的临床资料。记录手术相关指标和不良反应。术后6个月随访，采用格拉斯哥预后评分（GOS）评估预后。结果:60例患者均顺利完成CAS-R-2无框架脑立体定向仪辅助钻孔引流术。手术时间（53 ± 18）min；术后穿刺道血肿2例（3.3%），保守治疗后均吸收；术后脑内血肿均无扩大；术后保持引流管时间≤2 d 44例（73.3%），3~4 d 16例（26.7%），术后均未出现颅内感染；术后合并重症肺炎15例（25.0%），因重症肺炎合并多器官功能衰竭死亡2例（3.3%）。术后随访6个月，良好17例（28.3%），轻度残疾19例（31.7%），重度残疾16例（26.7%），植物生存状态6例（10.0%），死亡2例（3.3%）。结论:CAS-R-2无框架脑立体定向仪辅助钻孔引流术治疗高血压基底节区脑出血具有操作简便、定位准确、创伤小及并发症少等特点，是治疗高血压基底节区脑出血的一种安全有效的方法。

目的:探讨3D Slicer软件在有框架脑立体定向活组织检查(简称活检)术中的应用价值。方法:前瞻性纳入2019年11月至2021年12月于西安交通大学第二附属医院神经外科诊断为颅内占位并行有框架脑立体定向活检术的患者。所有患者术前均利用3D Slicer软件将头颅CT、MRI等多种影像学资料进行多模态配准，重建颅内占位病灶、血管、脑室及脑组织，在三维视窗展示其空间位置关系；设定靶点并计算靶点坐标，模拟最佳的穿刺路径，并根据模拟路径实施穿刺。术后复查头颅CT评估3D Slicer辅助活检取样的准确性和安全性。结果:共纳入22例患者，所有患者3D Slicer重建效果均良好，病灶、血管、脑室、脑沟、脑回显示清晰。根据病灶位置设计穿刺靶点，22例患者中，穿刺靶点定位在额叶者8例、基底核区6例，顶枕区3例、颞叶2例、近侧脑室后角2例、鞍区1例。所有患者均按术前模拟穿刺路径顺利完成手术，术后复查头颅CT显示所有活检取样部位均位于病灶内，取样部位与预设靶点位置均吻合。术后患者均无出血、感染及新发神经功能障碍。术后病理学证实脑胶质瘤11例、淋巴瘤3例、脱髓鞘病变2例、转移性腺瘤2例、生殖细胞瘤1例、室管膜瘤1例、颅咽管瘤1例、坏死性炎性反应1例。结论:3D Slicer能够保障有框架脑立体定向活检术穿刺位置的准确性和穿刺路径的安全性，降低手术风险。

目的:探讨无框架机器人引导的立体定向活组织检查术(简称活检)在儿童脑干肿瘤中的应用价值。方法:回顾性分析2018年6月至2021年4月在复旦大学附属儿科医院神经外科行无框架机器人引导的立体定向脑干肿瘤活检术患儿的临床资料，共35例。术前行CT薄层扫描及增强MRI检查，将CT及MRI数据输入SinoPlan手术计划系统，根据病灶位置及神经影像学特征，设计个体化的穿刺路径。安装Mayfield头架，利用SINO手术机器人根据手术计划系统规划靶点及路径坐标获取脑组织。进行组织病理学和分子基因检测。结果:35例患儿均经立体定向活检术后获得确诊，术后病理学结果：星形细胞瘤1例(2.9%)，弥漫性中线胶质瘤34例(97.1%)(其中31例伴有H3K27M突变)。手术时长为(79.1±25.7)min(38~121 min)，术后住院时长为(6.7±2.1)d(4~15 d)。术后6 h复查CT显示5例(14.3%)患儿有少量脑出血，但无相关临床症状；患儿均未发生术中及术后大出血、新发神经功能缺损及手术相关死亡事件。结论:无框架机器人引导立体定向脑干肿瘤活检术创伤小、操作简便、并发症少、定位准确、取材成功率高。

目的:评估应用新一代CR型脑外科机器人进行颅内病变立体定向穿刺活组织检查(简称活检)的安全性和准确性。方法:回顾性分析2018年10月至2020年6月于航天中心医院神经外科行颅内病变活检的60例患者的临床资料。术前1~2 d行头颅增强MRI T1加权成像三维磁化强度预备梯度回波序列扫描，手术当日行螺旋CT薄层扫描。将CT、MRI数据导入新一代CR型脑外科机器人手术计划系统，进行CT-MRI融合定位，计算穿刺靶点的坐标，并根据病灶的部位和神经影像学特征，设计个体化穿刺路径后进行活检。术后评估靶点定位的准确性，并观察术后并发症的发生情况。结果:60例患者均成功实施无框架立体定向穿刺活检。术后病理学结果为：弥漫性星形细胞瘤和少突胶质细胞肿瘤25例，神经元和混合性神经元-胶质肿瘤1例；淋巴瘤16例；转移性肿瘤4例；炎性肉芽肿2例；脑内血管瘤1例；炎性脱髓鞘病变6例；急性淋巴细胞白血病颅内浸润1例；精原细胞细胞瘤1例；原始神经外胚层肿瘤1例；朗格汉斯细胞组织细胞增生症1例；血管炎性疾病1例；诊断阳性率为100%(60/60)。术后靶点准确性评估结果显示，60例患者的靶点误差为(1.36±0.42)mm(0.55~1.99 mm)。术后发生穿刺相关性出血2例，经治疗后好转；1例接受脑干活检的患者术后出现一侧面瘫，经保守治疗后好转。结论:应用新一代CR型脑外科机器人可根据颅内病变的形态进行手术规划，具有创伤小、定位精度高、操作灵活、简便等优点，适用于颅内各部位病变的活检。

目的 为探讨经颞部无框架立体定向丘脑血肿穿刺引流术治疗不伴急性脑积水的中等量丘脑出血的临床疗效.方法 回顾性分析81例中等量丘脑出血不伴急性脑积水患者的临床资料,其中行经颞部无框架立体定向丘脑血肿穿刺引流术31例(穿刺组),非手术治疗50例(保守组),对比两组临床效果.结果 两组年龄、性别、高血压和糖尿病比例、抗凝药物服用、入院时格拉斯哥昏迷评分(Glasgow coma scale,GCS)、破入脑室发生率、丘脑出血量、肺部感染发生率、出血侧别以及治疗3个月内脑积水发生率,差异无统计学意义(均P>0.05).穿刺组血肿排空时间及住院时间均短于保守组,差异具有统计学意义(P<0.05).穿刺组在治疗3个月后改良Rankin量表(modified Rankin scale,mRS)评分低于保守组,差异具有统计学意义(P<0.05).结论 经颞部无框架立体定向丘脑血肿穿刺引流术治疗不伴急性脑积水的中等量丘脑出血,可短期内清除丘脑血肿,缩短血肿排空时间和住院时间,改善患者预后.

目的 探讨无框架机器人穿刺治疗对15～30ml中等量脑出血的疗效.方法 选择中等量深部出血的脑出血患者45例,根据治疗方式的不同分为观察组20例和对照组25例,对照组行脱水降颅压、调控血压、营养神经、预防应激性溃疡等治疗,观察组在对照组治疗的基础上行钻孔引流手术,在Remebot第六代神经外科机器人提供的无框架立体定向技术指导下定位穿刺.结果 观察组住院时间为(11.50±2.23)天,对照组为(14.64±2.16)天,差异有显著性(t=4.773,P=0.000).两组治疗后均正常出院,观察组术后复查头颅CT,提示引流管放置位置均满意,无定位偏移的病例.发病1个月后进行随访,观察组NIHSS评分(10.10±3.37)分,较对照组(13.72±3.23)分明显改善,差异有显著性(t=3.662,P=0.001).结论 对于中等量的深部脑出血,早期在无框架机器人辅助下行钻孔引流术具有积极意义.

目的 探讨多模态影像融合技术在颅内病变立体定向穿刺活检中的作用.方法 回顾性纳入2016年1月至12月浙江大学医学院附属第一医院神经外科在MRI结构影像基础上结合正电子发射断层显像术(PET)/CT、氢质子磁共振波谱(1H-MRS)、血氧水平依赖功能磁共振成像(BOLD-fMRI)、弥散张量成像(DTI)等多模态影像融合技术规划穿刺靶点和路径,进行立体定向活检术的患者,共34例.其中有框架穿刺14例,无框架导航穿刺20例,记录诊断的阳性率、并发症等.结果 34例患者均成功实施立体定向穿刺活检,其中32例为幕上病变,2例为幕下病变.术后病理诊断胶质瘤14例,淋巴瘤12例,脑转移瘤6例,炎性脱髓鞘2例,诊断阳性率为100％.术后影像学证实靶点均按术前计划精确定位.1例(2.9％,1/34)出现穿刺靶点小血肿(＜5 ml),未行手术处理,无严重术后并发症.所有患者均未出现穿刺道出血,未发生新发神经功能障碍.结论 多模态影像融合技术可提供颅内病变的解剖、代谢及功能信息,提高穿刺活检的成功率,降低并发症.

目的 探讨以丘脑底核(STN)为靶点的脑深部电刺激术(DSB)(简称为STN-DBS)的最佳皮质穿刺点.方法 回顾性纳入2016年9月至2017年4月沈阳军区总医院神经外科应用机器人立体定向手术辅助系统(简称ROSA(R)机器人)辅助STN-DBS治疗的50例帕金森病患者(共植入100根治疗电极).所有患者均应用CT血管成像和MRI融合图像确定手术路径,术中记录电生理信号长度.选取典型电生理信号长度≥5 mm的80侧手术计划的影像资料,在ROSA(R)系统三维图像上建立笛卡尔坐标系.分别测量皮质入点至皮质正中矢状线的距离、皮质入点至颅骨冠状缝下皮质投影的距离,计算其参考范围,构建出皮质穿刺点的最佳区域.结果 术后无一例发生脑出血.皮质入点至皮质正中矢状线的距离为29.6～50.8 mm,平均(37.9±5.O) mm,参考范围为32.9 ～42.8 mm;皮质入点至颅骨冠状缝下皮质投影的距离为-8.5～30.3 mm,平均(9.0±6.5)mm,参考范围为2.5 ～15.5 mm.结论 以STN为靶点的DBS中,在旁开距离为32.9～42.8 mm,冠状缝前2.5～15.5 mm的区域内选择电极皮质穿刺点,术中有机会获得更长的典型电生理信号.这一区域范围对传统的框架辅助STN-DBS手术亦有一定的临床参考价值.