脑部手术对操作的灵活性、精确性、安全性及稳定性要求极高。随着神经影像和手术导航技术的进步，机器人逐渐被引入神经外科手术。近年来，我国自主研发的机器人已应用于深部电极植入、颅内病变穿刺活检和置管引流等手术。国际上，立体定向机器人占据主流，新兴的磁兼容机器人手术辅助系统对震颤过滤、运动缩放和智能避障等技术进行加强。未来研究将聚力提高空间、材料、驱动和成像的磁兼容性，完善精密力感知，加强人工智能技术的应用以及优化远程手术操控，以推进神经外科手术机器人向自动化、精确性、安全性和有效性等更高目标发展。

目的:探讨机器人立体定向手术辅助系统(简称ROSA机器人)辅助下行血肿穿刺联合侧脑室外引流术治疗高血压性脑干出血的效果和安全性。方法:回顾性分析2019年1月至2020年12月山西省人民医院神经外科收治的18例高血压性脑干出血患者的临床资料。所有患者均在ROSA机器人辅助下行血肿穿刺联合侧脑室外引流术。18例患者入院时的格拉斯哥昏迷评分(GCS)为(4.7±1.7)分(3~8分)；血肿量为(9.7±4.3)ml(5.2~18.3 ml)。其中血肿破入脑室者8例，合并脑积水者5例，血肿向中脑、延髓延伸者10例。ROSA机器人的骨性注册误差为(0.31±0.13)mm(0.14~0.59 mm)。临床随访3个月，采用格拉斯哥预后评级(GOS)评估患者的预后。根据末次随访是否存活，分为死亡组(5例)和存活组(13例)。通过比较两组患者的临床资料，探讨死亡相关的因素。结果:所有患者均顺利完成ROSA机器人辅助的血肿穿刺和侧脑室外引流术。无一例出现侧脑室穿刺路径出血或引流管相关的颅内感染。血肿腔引流管和侧脑室外引流管于术后3~7 d内拔除。18例患者均获得随访，术后3个月的GOS为：Ⅳ级3例，Ⅲ级6例，Ⅱ级4例，Ⅰ级5例。存活的13例患者无一例出现再出血。与存活组比较，死亡组的入院GCS更低[(3.4±0.5)分对比(5.2±1.7)分， t＝3.384， P＝0.004]、术前血肿量更多[(13.4±4.0)ml对比(8.3±3.5)ml， t＝-2.640， P＝0.018]；而在性别、年龄、血肿是否破入脑室、是否伴脑积水、血肿是否向中脑或延髓延伸、发病至手术时间、ROSA机器人注册误差方面的差异均无统计学意义(均 P>0.05)。 结论:ROSA机器人辅助下行血肿穿刺联合侧脑室外引流术可精准、有效地清除高血压性脑干出血血肿，且并发症少。入院GCS低和血肿量较多的脑干出血患者其病死率更高。

目的 观察不同效应室浓度丙泊酚对成年癫痫患者大脑边缘系统立体定向脑电图(SEEG)的影响.方法 选取青岛大学上海临床医学院癫痫外科2021年1月至2022年12月收治的行ROSA机器人辅助颅内电极植入术(植入电极位于大脑边缘系统)后拔除电极手术治疗的成年癫痫患者14例.根据植入大脑边缘系统的电极位于左侧或右侧大脑,将患者分为A组(左侧)和B组(右侧),每组各7例.随着丙泊酚效应室浓度增加,分别记录5个浓度组,即D1组(0 μg/mL)、D2组(2 ptg/mL)、D3组(3 ptg/mL)、D4组(4 ptg/mL)和D5组(5 pig/mL).观察不同效应室浓度丙泊酚对左、右两侧大脑边缘系统脑电图的影响.结果 在A组内,D2、D3、D4、D5组与D1组比较,γ波功率明显降低(P＜0.05);D3、D4、D5组与D1组比较,θ-γ、α-γ相位幅度耦合(PAC)调制指数明显降低(P＜0.05).在B组内,D2、D3、D4、D5组与D1组比较,γ波功率、θ-γ、α-γPAC调制指数均未见明显降低(P＞0.05).结论 在成年癫痫患者左侧边缘系统,丙泊酚可引发γ波功率降低,θ-γ、α-γ PAC调制指数明显降低.提示丙泊酚麻醉可能与γ波功率降低、脑电活动PAC降低有关.

自1980年代中期PUMA 560 机器人系统首次应用于立体定向脑活检手术以来,手术机器人在机械设备、导航技术和数字成像等方面取得长足进步,在神经外科,特别是立体定向功能神经外科日益普及.与人工操作相比,机器人在靶区定位、路径规划以及电极放置等方面具有潜在优势和巨大应用前景[1-2].荟萃分析显示:无论有框或无框的立体定向技术,机器人辅助均是电极置入准确度改善的独立影响因素[3].本文对手术机器人在立体脑电图(stereoelectroencephalography,SEEG)、脑深部电刺激(deep brain stimulation,DBS)及反应性神经电刺激(responsive neurostimulation,RNS)等立体定向功能神经外科领域的研究情况进行回顾,总结其最新进展、应用场景及影响因素.此外,也对其在功能神经外科的发展前景进行展望.希望本文可对机器人辅助立体定向手术的临床普及提供帮助.

难治性癫痫(refractory epilepsy,RE)是指在临床通过检查确定癫痫的诊断,并在系统抗癫痫诊疗方案指导下,服用两种或两种以上的抗癫痫药物,仍不能控制发作的癫痫类型,有较高致残率,甚至会引起死亡的颅脑疾病[1] . 目前对于RE的治疗,通过外科给予致痫灶切除是一种重要的治疗方式,手术治疗效果比较满意[2] . 但是,大多数RE病例临床表现更为复杂,涉及双侧脑电图表现,与影像学信息矛盾,需要采用侵入性研究方法. 近年来,大多数综合癫痫中心已经转向立体定向脑电图(stereotactic electroencephalography, SEEG)颅内记录进行RE的术前评估[3]. SEEG的理念最初形成于 20 世纪,在法国巴黎由Talairach 和 Bancaud 在 Sainte-Anne 医院首次提出[4] ,随后开始在西方多个癫痫外科中心逐渐试验性的使用. 经过长期的探索与实践,直到近十多年以来,随着医学影像技术、医学材料技术的发展,尤其机器人辅助定位技术的出现,SEEG临床应用才取得了新的进展,当然规模性的应用还是在西方多个国家的癫痫治疗中心 [5] . 我国首先开展SEEG 手术并报道的是清华大学玉泉医院,于2013 年完成了国内首例癫痫患者的SEEG 电极置入[6] ,从此拉开了国内使用SEEG技术的序幕. 经过十余年我们国家多个癫痫中心共同努力,不断地探索和总结,SEEG已经出现了积极应用的良好趋势. 本文综合以往研究,全面总结了 SEEG 在 RE外科治疗中的应用及研究进展.

目的 探讨立体定向脑电图(SEEG)引导下射频热凝毁损术(RF-TC)治疗脑室旁灰质移位症(GMH)所致药物难治性癫痫的疗效.方法 回顾性分析2例脑室旁GMH所致药物难治性癫痫的临床资料,并结合相关文献进行分析.结果 术前根据临床表现、影像学特表现以及脑电图诊断为脑室旁GMH所致药物难治性癫痫,行机器人辅助SEEG记录精确定位致痫区及传导途径,并在SEEG引导下行RF-TC治疗.所有电极偏差在3mm误差范围以内,术后未发生手术相关并发症,无神经系统相关并发症.术后随访1年,1例癫痫完全控制,1例癫痫发作频率减少80%.结论 脑室旁GMH是导致药物难治性癫痫的原因之一,SEEG引导下RF-TC治疗的效果良好,是一种安全的、有效的治疗方式.

目的 探讨以丘脑底核(STN)为靶点的脑深部电刺激术(DSB)(简称为STN-DBS)的最佳皮质穿刺点.方法 回顾性纳入2016年9月至2017年4月沈阳军区总医院神经外科应用机器人立体定向手术辅助系统(简称ROSA(R)机器人)辅助STN-DBS治疗的50例帕金森病患者(共植入100根治疗电极).所有患者均应用CT血管成像和MRI融合图像确定手术路径,术中记录电生理信号长度.选取典型电生理信号长度≥5 mm的80侧手术计划的影像资料,在ROSA(R)系统三维图像上建立笛卡尔坐标系.分别测量皮质入点至皮质正中矢状线的距离、皮质入点至颅骨冠状缝下皮质投影的距离,计算其参考范围,构建出皮质穿刺点的最佳区域.结果 术后无一例发生脑出血.皮质入点至皮质正中矢状线的距离为29.6～50.8 mm,平均(37.9±5.O) mm,参考范围为32.9 ～42.8 mm;皮质入点至颅骨冠状缝下皮质投影的距离为-8.5～30.3 mm,平均(9.0±6.5)mm,参考范围为2.5 ～15.5 mm.结论 以STN为靶点的DBS中,在旁开距离为32.9～42.8 mm,冠状缝前2.5～15.5 mm的区域内选择电极皮质穿刺点,术中有机会获得更长的典型电生理信号.这一区域范围对传统的框架辅助STN-DBS手术亦有一定的临床参考价值.

目的 目前,国外研发的Neuromate、Rosa等立体定向手术机器人已通过美国FDA、欧洲CE标准认证,从而使得立体定向电极植入术逐渐在神经外科展开使用.北京天坛医院充分利用立体定向手术技术的优势,与北京天智航公司合作开展应用,研究Tirobot Cranial 机器人辅助颅内电极植入定位的精准性,并分析影响电极植入定位精确度的相关因素.方法 北京天坛医院神经外科与北京天智航公司合作,以家猪头颅为实验对象,进行Tirobot Cranial机器人辅助脑深部电极植入实验.术后复查CBCT验证入颅点及靶点的偏差,计算平均值及标准差,以评价机器人定位精准性;并进行误差影响因素分析.结果 共进行7次实验,计划植入电极35根,术中实际植入电极35根,成功率达100%.电极平均植入长度(43.17 ±6.64)mm,植入电极平均入颅点误差为(0.63 ±0.23)mm,平均靶点定位误差为(0.96 ±0.41)mm.误差影响因素分析显示,入颅点偏离与靶点偏离的误差呈正相关(r=0.399,P<0.05).结论 通过修正电极植入工具参数的偏差,以及预先使用螺纹针钻孔,防止打滑等措施;Tirobot Cranial 系统辅助颅内电极植入整体最佳的定位精度达到0.5 mm,具有良好的精准性及稳定性;电极植入的准确性可基本满足临床定位的需求.

目的 探讨机器人立体定向辅助系统在儿童患者中应用的安全性和有效性.方法 自2016年10月至2017年1月对24名需要立体定向手术的儿童患者,采用机器人立体定向辅助系统(ROSA).术前使用ROSA设定电极入点和靶点,术中应用ROSA确定入点、方向和深度,术后评估安全性和疗效.结果 24例儿童患者平均年龄7.5岁(3～16岁),平均病史4年(1～9年).共植入210根深部电极,13例进行单侧植入,11例进行双侧植入.其中包括额叶90根,颞叶68根,枕叶10根,顶叶26根,岛叶12根,苍白球4根.平均每根电极植入时间小于10 min.术后复查CT,与术前MRI相融合之后分析,可见各电极末端位置与植入术前计划靶点位置基本一致,平均位置误差2.6 mm(0.3 ～5.9 mm).1例患者在颞骨入颅点周围有蛛网膜下腔出血,无不适表现.本组患者无颅内血肿、电极脱出等并发症.结论 ROSA引导立体定向植入儿童颅内深部电极,克服了传统框架式立体定向仪在儿童的应用局限,且更加安全、精准、便捷.

目的 对比机器人立体定向手术辅助系统(ROSA)与立体定向框架辅助脑内血肿钻孔引流术治疗高血压脑出血的手术疗效.方法 回顾性纳入2015年3月至2017年4月于沈阳军区总医院神经外科收治的368例高血压脑出血患者,分别采用立体定向框架辅助和ROSA辅助脑内血肿钻孔引流术治疗.根据其手术方式分为立体定向框架组(A组)和ROSA组(B组),比较不同手术方式对高血压脑出血的疗效.结果 两组的性别、年龄、入院格拉斯哥昏迷评分、出血至手术时间、出血量的差异均无统计学意义(均P ＞0.05).B组的手术时间[(27.3±8.4) min]和再出血发生率(1.7％,3/172)均小于A组[手术时间:(44.2±7.7) min,再出血发生率:8.7％ (17/196)](均P＜0.01).A组有12例(6.1％)术后发生颅内感染,B组则无一例发生颅内感染,两组差异有统计学意义(P=0.001).A、B组的术后拔管时间分别为(2.5±0.7)d和(1.2 ±0.5)d(P ＜0.001).B组的发病后30 d病死率低于A组[分别为2.3％(4/172)和9.2％(18/196),P=0.006].结论 对于高血压脑出血患者,与立体定向框架辅助手术相比,ROSA辅助手术能够有效缩短手术时间和术后拔管时间,并降低术后再出血的发生率、颅内感染的发生率及发病后30 d的病死率,值得临床推广.