目的:探讨国产睿米手术机器人(神经外科定位导航系统)在颅骨或脑内微小病灶及功能区病灶精准切除手术中的效果及安全性。方法:中日友好医院神经外科自2021年10月至2022年3月在国产睿米手术机器人辅助下导航、定位并切除颅骨和脑内微小病灶及功能区病灶12例，术中均采用头皮Markers进行光学注册，记录注册误差，根据病灶的颅骨映射，由机械臂激光导航描记、设计头皮切口及骨瓣边界；术后行头颅CT和MRI扫描观察颅内出血、病灶切除情况；将术后影像与术前手术计划相融合，计算计划骨瓣中心与实际骨瓣中心的偏移误差。结果:12例患者的注册误差为(0.90±0.12) mm(范围为0.6~1.5 mm)，机械臂注册误差为0.09~0.12 mm。计划骨瓣中心与实际骨瓣中心的偏移误差为(1.9±1.1) mm(范围为1.4~4.5 mm)。所有患者均在手术机器人机械臂导航下一次性精准找到病灶边界，对皮层及病灶周围组织破坏性小；术后复查头颅CT或MRI提示所有病灶均完整切除，均无严重并发症发生。结论:国产睿米手术机器人可为颅骨或脑内微小病灶及功能区病灶切除术提供精准的定位和导航功能，提高了手术效率，保障了手术安全。

目的:探讨国产睿米手术机器人辅助下立体定向脑电图(SEEG)电极植入术在药物难治性癫痫患者中的临床应用价值。方法:中日友好医院神经外科自2021年10月至2022年3月采用国产睿米手术机器人辅助下SEEG电极植入术确定10例药物难治性癫痫患者的致痫灶，术中均采用骨钉Markers进行光学注册，记录注册误差、电极植入时间。术后即刻行头颅薄层CT扫描观察并发症的发生情况。术后进行植入电极的三维重建，与术前手术计划路径、靶点融合，计算电极入点误差和靶点误差。结果:10例患者均通过无框架手术机器人辅助下植入SEEG电极，根据SEEG记录结果准确确定手术切除区域。10例患者的注册误差为(0.24±0.03) mm。共植入电极97枚，电极植入时间为(6.3±1.2) min。97枚电极入点误差为(1.9±1.2) mm，靶点误差为(2.1±1.2) mm。术后薄层CT扫描显示患者均未出现颅内感染和电极折断等并发症。结论:国产睿米手术机器人辅助下SEEG电极植入术高效、安全，精准度高，可满足临床需要。

目的 探讨无框架机器人穿刺治疗对15～30ml中等量脑出血的疗效.方法 选择中等量深部出血的脑出血患者45例,根据治疗方式的不同分为观察组20例和对照组25例,对照组行脱水降颅压、调控血压、营养神经、预防应激性溃疡等治疗,观察组在对照组治疗的基础上行钻孔引流手术,在Remebot第六代神经外科机器人提供的无框架立体定向技术指导下定位穿刺.结果 观察组住院时间为(11.50±2.23)天,对照组为(14.64±2.16)天,差异有显著性(t=4.773,P=0.000).两组治疗后均正常出院,观察组术后复查头颅CT,提示引流管放置位置均满意,无定位偏移的病例.发病1个月后进行随访,观察组NIHSS评分(10.10±3.37)分,较对照组(13.72±3.23)分明显改善,差异有显著性(t=3.662,P=0.001).结论 对于中等量的深部脑出血,早期在无框架机器人辅助下行钻孔引流术具有积极意义.

目的 总结Remebot机器人辅助下立体定向脑组织活检术的护理配合方法.方法 对19例患者行Remebot机器人辅助下立体定向脑组织活检术,其护理配合包括完善术前准备,合理布局手术间、正确安置体位、术中密切监护等,术后加强仪器设备的管理、特殊器械的维护和保养等.结果 19例均顺利完成手术,手术时间28～48 min,平均35.5 min;术后无一例发生并发症.结论 Remebot机器人辅助下立体定向脑组织活检术是一种高效、精准的新型手术方式,充分的术前准备、高质量的手术配合以及妥善的术后处理是手术成功的重要保证.

目的 评价立体定向穿刺置管引流治疗基底核区高血压脑出血的疗效.方法 回顾性分析2015年8月至2018年3月解放军第三○六医院立体定向及脑功能性疾病诊治中心收治的65例基底核区高血压脑出血患者的临床资料.其中35例行硬通道穿刺引流术(硬通道组),30例行机器人辅助立体定向穿刺置管引流术(立体定向组).对两组患者的年龄,性别,合并症,出血时间,术前血肿量,术前格拉斯哥昏迷评分(GCS),术前、出院前、术后3个月的Barthel评分,术后血肿引流时间进行比较分析.结果 (1)立体定向组的术后血肿彻底引流时间明显少于硬通道组,两组的差异有统计学意义(Z=3.69,P＜0.01).(2)立体定向组出院前[(89.7±7.2)分]及术后3个月[(94.0±5.7)分]的Barthel评分均显著高于硬通道组[出院前:(75.3±7.2)分,术后3个月:(76.4±8.2)分,均P＜O.01],且立体定向组的评分改善较硬通道组更为明显.结论 应用立体定向穿刺置管引流术治疗基底核区高血压脑出血患者,其术后血肿引流时间短,可迅速解除血肿对脑组织的压迫,促进患者神经功能的康复.

目的 探讨基于视觉定位的国产神经外科手术机器人辅助脑深部电刺激术(DBS)电极植入的精准性和安全性.方法 回顾性分析2018年10月至2019年6月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科收治的15例帕金森病患者的临床资料.所有患者均在国产手术机器人辅助下行DBS,通过将术后头颅CT与术前手术规划影像融合,记录植入电极在横向(x轴)和纵向(y轴)的距离偏差.观察术后相关并发症的发生情况.结果 15例患者共植入30根DBS电极,其中植入丘脑底核26根,苍白球内侧部4根.电极尖端与计划靶点在x轴上的距离偏差为(0.60±0.33)mm(0.10～1.34 mm);在y轴上的距离偏差为(0.45±0.24) mm(0.02 ～0.83 mm).术中、术后无一例发生电极相关出血事件,无颅内感染、手术切口愈合不良情况发生.结论 在国产神经外科手术机器人辅助下行DBS,其电极植入的误差小,且无手术相关并发症.

目的 探讨Remebot机器人应用于颅内病变行立体定向活检手术中的安全性及有效性并分析影响其诊断率的因素.方法 2016年10月-2019年12月对武汉同济医院收治的89例患者颅内病变采用Remebot机器人辅助立体定向活检手术的临床资料进行回顾性分析,并对影响诊断率的相关因素进行单因素及多因素分析.结果 所有患者均顺利完成手术,有81例得到明确组织病理学诊断(诊断率为91％),5例出现术后并发症(并发症率5.6％);单因素分析发现年龄≥40岁、病灶较大、病灶强化均可提高活检手术的诊断率(P均＜0.05).Logis-tic回归发现,仅病灶大小及病灶强化是影响诊断率的主要因素.结论 颅内深部成重要功能区病变患者采用Re-mebot机器人辅助立体定向活检术创伤小、诊断率高且并发症低,在临床中的应用价值明显并可进一步推广.病灶大小及病灶强化为影响活检诊断率的主要因素,手术时应予以重视.

目的 检测神经外科医疗机器人Remebot用于立体定向活检术中的靶点精确度并探究术中脑脊液流失对其精确度的影响.方法 选取自2017年1月～2021年7月南京医科大学附属苏州医院收治的64例神经外科医疗机器人Remebot引导下行无框架立体定向脑病变活检手术的患者为研究对象,根据患者及家属意愿分组,实验组36例,术中开放蛛网膜及软脑膜后立即予以医用生物胶(猪源纤维蛋白黏合剂)封堵颅骨骨孔防止脑脊液流失,对照组28例不予处理.将术前、术后影像资料融合后,通过计算实际穿刺靶点和规划靶点间的三维空间距离分析其靶点精确度.收集两组的靶点精确度误差数据并进行统计学分析.结果 神经外科医疗机器人Remebot引导下无框架立体定向活检手术总体靶点精确度误差为(1.510±0.636)mm,其中实验组靶点精确度误差为(1.207±0.470)mm,对照组靶点精确度误差为(1.899±0.614)mm,两组比较差异具有统计学意义(P＜0.05).结论 神经外科医疗机器人Remebot辅助下无框架立体定向活检术精确度较高,应用前景广阔.

验证睿米(Remebot)神经外科手术机器人视觉定位标识对压力蒸汽灭菌的适应性.参考国家卫生行业标准WS310.2-2016规范,对视觉定位标识进行80次压力蒸汽灭菌处理,采集灭菌前视觉定位标识关键参数的1组数据以及灭菌后定位标识关键参数的30组数据,在每次采集前变换视觉定位标识摆放位置姿态.通过比较三维坐标(X、Y、Z)及姿态角度(RX、RY、RZ)的标准差变化以及测量长度(L1和L2)的均值变化,评估压力蒸汽灭菌对视觉定位标识的影响.在关键参数标准差相较灭菌前标准差的均方根误差(RMSE)结果上,三维坐标和姿态角度6个参数的均方根偏差值均<0.01.在方差归一化均方根误差(RMSE_NSD)验证结果上,X、Y坐标值分别为3.411和4.464,其他参数值均≤0.56.测量长度L1和L2的测量值变化较小,其平均值相较灭菌前的RMSE_NSD结果均<0.01.睿米神经外科手术机器人的视觉定位标识对于压力蒸汽灭菌具有较好适应性,可采用该方法进行灭菌,以进一步提升睿米神经外科手术机器人的临床易用性.

目的 探讨机器人Remebot辅助内囊前肢毁损术治疗伴精神障碍的脑性瘫痪儿童的疗效.方法 回顾性分析2020年12月～2021年9月应用机器人Remebot辅助内囊前肢毁损术治疗的36例伴有精神障碍的脑性瘫痪儿童的临床资料.术前、术后1周、术后6个月采用Gesell发育商量表和粗大运动功能测试量表(GMFM-88)评估疗效.结果 术后复查CT显示毁损范围均覆盖预定靶点,无颅内出血.术前Gesell/GMFM-88评分分别为126.5(71～236.3)分/65.1(41.2～87.4)分,术后1周分别为129(76.3～241.5)分/76.5(42.1～91.4)分,术后6月分别为132(75.8～223.8)分/76.6(42.8～93.8)分.术后1周、6个月Gesell/GMFM-88评分较术前均明显增高(P<0.05).结论 机器人辅助内囊前肢毁损术治疗伴精神障碍的脑性瘫痪儿童安全、可靠,除提高患儿的运动功能外,对精神障碍的改善也具有积极意义.