In order to reduce the labor intensity of high-altitude workers and realize the cleaning and maintenance of high-rise building exteriors,this paper proposes a design for a 4-DOF bipedal wall-climbing bionic robot inspired by the inchworm's movement.The robot utilizes vacuum adsorption for vertical wall attachment and legged movement for locomotion.To enhance the robot's movement efficiency and reduce wear on the adsorption device,a gait mimicking an inchworm's movement is planned,and foot trajectory planning is performed using a quintic polynomial function.Under velocity constraints,foot trajectory optimization is achieved using an improved Particle Swarm Optimization(PSO)algorithm,determining the quintic polynomial function with the best fitness through simulation.Finally,through comparative experiments,the climbing time of the robot closely matches the simulation results,validating the trajectory planning method's accuracy.

银屑病(psoriasis)是与免疫相关的、易复发的慢性炎症性皮肤病,目前还不能完全治愈.银屑病病因和发病机制复杂,炎症因子释放导致的免疫细胞失衡和功能紊乱是银屑病发病的关键.近年来,肠道菌群代谢物与炎症性疾病的研究越来越多,让人们对于肠道菌群代谢物的认识更加深入.胆汁酸(bile acid,BA)是在肠道菌群作用下生成的具有生物活性的代谢产物之一,具有调节免疫平衡、抑制炎症反应、维护内环境稳态等功能.现就BA与银屑病的关系以及相关作用机制作一概述,以期为银屑病的治疗提供新思路.

目的:探讨经椎弓根椎体截骨矫形术（PSO）中选择不同的下端融合椎（LIV）对强直性脊柱炎（AS）胸腰椎后凸畸形患者术后骨盆投射角（PI）的影响。方法:回顾性队列研究。纳入2006年3月—2014年9月南京大学医学院附属鼓楼医院94例AS胸腰椎后凸畸形患者的临床资料，其中男83例、女11例，年龄19～59（34.7±8.5）岁。患者均行后路PSO，依据LIV的选择将患者分为2组：A组69例，LIV选择L 4或L 5，其中20例远端固定至L 4、49例远端固定至L 5；B组25例，LIV选择S 1，远端均固定至S 1。比较2组患者术前、术后第10天及术后2年时全脊柱最大后凸角（GK）、矢状面垂直轴（SVA）、PI、骨盆倾斜角（PT）、骶骨倾斜角（SS）的变化情况。 结果:（1）2组患者性别、年龄、体质量指数等基线资料比较，差异均无统计学意义（ P值均>0.05）。所有患者均顺利完成手术，术后恢复良好，无手术相关并发症发生。（2）组间各项指标比较：术前除SVA差异有统计学意义（ t=-3.46， P=0.001），GK、PI、PT、SS差异均无统计学意义（ P值均>0.05）；术后第10天2组间GK、SVA、PI、PT、SS比较差异均无统计学意义（ P值均>0.05）；术后2年，A组PT小于B组，SS大于B组，差异均有统计学意义（ t=2.81、0.01， P值均<0.05），而GK、SVA、PI差异均无统计学意义（ P值均>0.05）。（3）组内各项指标比较：A组、B组内不同时间点PI差异均无统计学意义（ P值均>0.05），GK、SVA、PT、SS差异均有统计学意义（ P值均<0.05）。与术前比较，A组、B组内术后第10天和2年的GK、SVA、PT均减小，SS均增大，差异均有统计学意义（ P值均<0.05）；与术后第10天比较，术后2年A组、B组内PT均增大，SS均减小，差异均有统计学意义（ P值均<0.05），而GK、SVA差异均无统计学意义（ P值均>0.05）。 结论:对于行PSO治疗的AS胸腰椎后凸畸形患者，不论LIV是否固定至S 1，PI均无显著性变化，且对患者术后PI无影响。

目的:观察经椎弓根截骨术（pedicle subtraction osteotomy, PSO）治疗强直性脊柱炎（ankylosing spondylitis, AS）胸腰椎后凸畸形患者手术前后门齿距气管隆突距离（length of incisors to carina, LIC）及气管隆突距气管导管尖端距离（length of carina to the tip of the tracheal catheter, LCT）的变化。方法:记录86例AS行PSO患者术前及术后的身高、颈椎活动度（cervical range of motion, CROM）、全脊柱最大Cobb角（global kyphosis, GK）以及颌眉角（chin-brow vertical angle, CBVA）；分别在术前及术后于正中仰卧位下使用纤维支气管镜（fiberoptic bronchoscope, FOB）通过气管导管测量患者的LIC和LCT。结果:与术前比较，86例患者术后身高明显增高，术后GK、CBVA明显减小（ P<0.05）；患者术后CROM与术前比较差异无统计学意义（ P>0.05）；86例患者术后LIC、LCT均较术前增长（ P<0.05）。 结论:AS患者行后路截骨矫形手术后，气管导管尖端在气管内向声门方向移位，可适当延长气管插管深度。

目的:探讨后路复位固定联合经椎弓根截骨矫形术（PSO）治疗强直性脊柱炎（AS）后凸畸形合并上颈椎损伤的疗效。方法:采用回顾性病例系列研究分析2010年10月至2022年12月新疆医科大学第一附属医院收治的8例AS后凸畸形合并上颈椎损伤患者的临床资料，均为男性；年龄32~58岁［（46.9±8.7）岁］。急性损伤1例，陈旧性损伤7例。3例颈胸椎后凸畸形，5例胸腰椎后凸畸形。合并齿状突骨折5例，C 2~3骨折1例，寰枢椎脱位2例。美国脊髓损伤学会（ASIA）分级：C级2例，D级3例，E级3例。根据畸形位置不同，行后路上颈椎损伤复位固定联合颈胸椎或胸腰椎PSO。记录手术时间及术中出血量。比较术前，术后1周、3个月、6个月、12个月及末次随访时颈椎功能障碍指数（NDI）、视觉模拟评分（VAS）、C 0~C 2角、C 1~C 2角、颈椎前凸角（CL）、头部倾斜角（HT）、颌眉角（CBVA）、颈椎矢状偏移距离（CSVA）、躯干矢状偏移距离（SVA）。术后12个月观察骨折愈合、截骨区融合情况。末次随访时观察神经功能恢复情况。观察并发症发生情况。 结果:患者均获随访12~24个月［（17.0±5.4）个月］。手术时间5.5~7.2 h［（6.2±0.6）h］，术中出血量480~800 ml［（629.4±124.0）ml］。术后1周，3、6、12个月及末次随访时，NDI分别为（14.6±2.6）分、（13.6±2.8）分、（12.8±2.4）分、（12.8±2.7）分、（12.8±2.6）分，均低于术前的（29.6±8.5）分（ P<0.01），术后各时间点NDI差异均无统计学意义（ P>0.05）；VAS分别为2.0（1.0，3.0）分、1.5（1.0，2.0）分、0.5（0.0，1.8）分、0.5（0.0，1.7）分、0.5（0.0，1.8）分，均低于术前的3.5（3.0，4.8）分（ P<0.01）；术后3个月VAS低于术后1周（ P<0.05），术后6个月VAS低于术后3个月（ P<0.05），术后6、12个月及末次随访时VAS差异均无统计学意义（ P>0.05）。术前、术后各时间点C 0~C 2角、C 1~C 2角差异均无统计学意义（ P>0.05）。术后1周，3、6、12个月及末次随访时，CL分别为-8.5（-5.3，-11.9）°、-8.6（-5.5，-11.9）°、-8.4（5.2，-12.1）°、-8.8（-5.6，-12.4）°、-8.7（-5.3，-12.5）°，均大于术前的1.2（9.5，-4.8）°（ P<0.01）；HT分别为6.1（4.5，9.6）°、6.1（4.3，9.4）°、6.0（4.2，8.9）°、6.0（4.2，9.2）°、6.1（4.3，9.2）°，均小于术前的17.0（10.3，22.0）°（ P<0.01）；CBVA分别为（23.2±5.0）°、（23.1±4.8）°、（23.0±4.7）°、（23.1±4.7）°、（23.1±4.9）°，均小于术前的（44.1±9.8）°（ P<0.01）；CSVA分别为5.2（4.2，7.5）cm、5.4（4.1，7.1）cm、4.7（4.0，7.4）cm、5.4（4.1，7.0）cm、5.1（4.3，6.5）cm，均短于术前的9.0（7.8，9.3）cm（ P<0.01）；SVA分别为7.7（6.2，13.7）cm、7.5（6.0，13.4）cm、7.6（6.2，13.2）cm、7.4（6.3，13.1）cm、7.5（6.2，13.2）cm，均短于术前的16.8（8.2，27.2）cm（ P<0.05）。术后各时间点CL、HT、CBVA、CSVA、SVA差异均无统计学意义（ P>0.05）。术后12个月骨折均愈合；截骨区均达Bridwell Ⅰ级融合。末次随访时患者ASIA分级均为E级，较术前显著改善（ P<0.01）。1例术后出现短暂性C 8神经麻痹，治疗4周后恢复。患者均未发生感染或断钉、断棒、螺钉松动等内固定相关并发症。 结论:对于AS后凸畸形合并上颈椎损伤，后路复位固定联合颈胸椎或胸腰椎PSO可有效促进颈椎功能恢复、减轻疼痛、恢复整体躯干平衡、改善神经症状并减少并发症。

僵硬性脊柱后凸畸形通常是指后凸Cobb角较大（≥70°），且椎体间柔韧性明显下降（弯曲的柔韧性<30°）的脊柱畸形，可由脊柱原发性疾病、外伤或其他疾病引起。严重的脊柱后凸畸形不仅影响患者美观，还会伴有脊髓或神经功能损害。三柱截骨术是目前治疗此类患者的唯一有效手段，其中以经椎弓根椎体截骨术（pedicle subtraction osteotomy，PSO）及其改良术式应用最为广泛。不对称PSO（asymmetrical pedicle subtraction osteotomy，APSO）不但能有效重建患者的矢状面、冠状面平衡，而且更容易实现截骨面完全闭合，有利于截骨面达到坚强的骨性融合及增强局部稳定性。保留椎弓根下壁的经椎弓根椎体截骨术（partial pedicle subtraction osteotomy，PPSO）可降低腰神经出口根损伤发生率，常应用于各类脊柱畸形矫正。保留椎弓根下壁的经椎弓根椎体+椎间盘截骨术（modified partial pedicle subtraction osteotomy，MPPSO）多用于伴椎间盘损伤的创伤后胸腰椎后凸畸形，其优势在于骨-骨接触降低了椎间盘源性腰痛的风险、提高了融合率。中柱闭合-前柱张开楔形截骨术（closing-opening wedge osteotomy，COWO）在闭合后柱的同时张开前柱，可实现更大的后凸矫正度数。经椎弓根椎体+椎间盘开合式楔形截骨术（modified closing-opening wedge osteotomy, MCOWO）多用于椎体楔形变的陈旧性胸腰椎骨折后凸畸形，可获得良好的矫形效果。经椎弓根椎体+椎间盘截骨术（bone-disc-bone osteotomy，BDBO）也可实现骨对骨的截骨面闭合，通常可获得较好的融合效果，但术中去除部分多、难度大、操作复杂，容易引起神经和血管损伤。明确各改良术式的截骨范围、矫形效果及优劣势有助于为患者个性化制定手术方案，获得理想的矫形效果和改善预后。

目的:探讨附着点炎在银屑病(psoriasis，PsO)中的显著性及高频超声在筛查亚临床银屑病关节炎(psoriatic arthritis，PsA)的价值；设计并探讨附着点炎半定量评分在评估亚临床PsA结构损伤程度及疗效改善中的价值。方法:收集2019年1月至2021年3月在福建医科大学附属第一医院就诊的125例PsO患者为PsO组，50例骨性关节炎(osteoarthritis，OA)患者为OA组，同期招募50例健康志愿者为对照组，对比三组被检查者远端指间关节(distal interphalangealjiont，DIP)指伸肌腱附着点炎患病率。设计超声附着点炎半定量评分，探究其与临床评分的相关性。比较银屑病甲同DIP附着点炎的相关性。结果:PsO组与OA组及对照组中DIP附着点炎患病率差异有统计学意义(均 P<0.001)；PsO组治疗前后DIP附着点炎评分差异具有统计学意义( P<0.001)；PsO组治疗前后DIP附着点炎评分与银屑病面积和严重性指数评分具有中等强度的相关性( rs＝0.538， P<0.001)，与银屑病甲严重指数评分具有极强的相关性( rs＝0.877， P<0.001)；PsO组中有甲病手指同无甲病者附着点炎患病率差异有统计学意义( P<0.001)；PsO组中无甲病手指同对照组中无甲病手指的附着点炎患病率差异有统计学意义( P<0.001)。 结论:附着点炎是PsO的一个显著的特征，本研究设计的附着点炎半定量评分与临床评分有着良好的一致性，可用于评估亚临床PsA结构损伤。此外，DIP附着点病变有可能与银屑病甲是相对独立的过程。

目的:探讨补骨脂定(PSO)是否对盲肠结扎穿刺诱导的败血症心肌损伤具有保护作用。方法:将BALB/c雄性小鼠随机分为假手术组、模型组和PSO给药组，每组6只。术前，PSO组小鼠腹腔注射PSO，假手术组和模型组给予等体积二甲基亚砜(DMSO)。用败血症评分、肛温测量、超声、血常规检测、血生化检测、苏木精-伊红(HE)染色、马松(Masson)染色、实时定量反转录聚合酶链反应(RT-qPCR)检测PSO对小鼠相关指标的影响。两组间采用 t检验比较差异显著性，两组以上组间采用单因素方差分析检验。 结果:与模型组比较，PSO组小鼠败血症评分降低[(36.90±1.17)分， P<0.01]，肛温升高[(5.17±0.75) ℃， P<0.01]；PSO能显著提高败血症小鼠的每搏输出量[(32.30±5.83) μl， P<0.05]和心输出量[(14.44±2.70) ml/min， P<0.01]等指标；血常规检测显示，PSO能逆转败血症小鼠血液中白细胞[(6.57±1.15)×10 9/L， P<0.01]等指标；血生化检测显示，PSO能逆转败血症小鼠血清中乳酸脱氢酶[(705.23±98.34) U/L， P<0.01]等指标；HE染色和Masson染色显示，PSO组小鼠心肌组织排列相对整齐，结构相对完整，胶原纤维化程度降低( P<0.01)；RT-qPCR结果显示，PSO组小鼠白细胞介素(IL)-1β、IL-6和Nod样受体家族包含pyrin结构域蛋白3(NLRP3) mRNA的表达显著降低( P<0.05)。 结论:PSO可在败血症心肌损伤中发挥保护作用，其作用与抑制炎性反应有关。

目的:构建胸腔镜下肺癌根治术患者围麻醉期舒适化医疗程序的苏州大学模式。方法:随机对照研究，选择2018年苏州大学附属第一医院全麻下行胸腔镜下肺癌根治术的手术患者共860例，采用随机数字表法分为常规组(C组，430例)和舒适化组(S组，430例)，分别给予围麻醉期常规服务或舒适化服务。记录拔管后5 min(T1)、出麻醉术后恢复室(PACU)时(T2)、术后1 h(T3)、术后6 h(T4)、术后12 h(T5)、术后24 h(T6)、术后2 d(T7)和术后3 d(T8)两组患者的疼痛评分(VAS)、镇静评分(RASS)和口渴评分(TAS)，并分别观察T2、T6和T8时患者术后咽喉痛视觉模拟(POST)、恶心呕吐(PONV)、尿路刺激感(CRBD)、口渴和低体温的发生率；同时，在T6和T8完成患者舒适度评分(PCQ)和围麻醉期满意度问卷的调查。结果:T2C组和S组POST(48.6%和16.2%)、PONV(24.9%和13.0%)、CRBD(78.8%和20.9%)和口渴(74.9%和20.0%)，C组T2时的发生率均高于S组(均 P<0.05)；C组的舒适度得分和满意度得分、T6(3.14±1.04)分和(4.92±1.42)分、(2.67±0.89)分和(3.30±1.01)分、T8(3.84±1.83)分和(5.05±1.77)分、(2.74±0.84)分和(3.26±1.06)分，均低于S组(均 P<0.05)。 结论:成功构建了胸腔镜下肺癌根治术患者围麻醉期舒适化医疗程序的苏州大学模式，降低了患者围麻醉期并发症的发生率，提高了患者围麻醉期的舒适度和满意度。

目的:比较后路楔形截骨（PSO）与椎体成形术（VP）联合长节段椎弓根螺钉内固定治疗骨质疏松性椎体骨折不愈合伴后凸畸形的临床疗效。方法:采用回顾性队列研究分析2010年1月至2017年12月浙江中医药大学附属江南医院收治的72例骨质疏松性椎体骨折不愈合伴后凸畸形患者临床资料，其中男16例，女56例；年龄55~84岁［（68.2±5.2）岁］。骨折节段：T 11 3例，T 12 19例，L 1 31例，L 2 19例。神经功能按美国脊髓损伤协会（ASIA）分级：D级31例，E级41例。51例采用经伤椎PSO联合长节段椎弓根螺钉内固定治疗（PSO组），21例采用VP联合长节段椎弓根螺钉内固定治疗（VP组）。比较两组手术时间、术中出血量。术前、术后2周及末次随访时测量后凸Cobb角、矢状面平衡（SVA）、胸椎后凸角（TK）及腰椎前凸角（LL），评价矫形效果；采用视觉模拟评分（VAS）、Oswestry功能障碍指数（ODI）评价疼痛程度及功能改善情况。末次随访时观察ASIA分级改善情况。观察并发症情况。 结果:患者均获随访24~46个月［(33.2±5.9）个月］。PSO组手术时间和术中出血量长于或多于VP组（ P均<0.01）。术前两组后凸Cobb角、SVA、TK、LL差异无统计学意义（ P均>0.05）。术后2周两组TK差异无统计学意义（ P>0.05），但PSO组后凸Cobb角、SVA明显小于VP组，LL明显大于VP组（ P<0.05或0.01）。末次随访时PSO组后凸Cobb角为（8.5±1.1）°，SVA为（2.6±0.5）cm，TK为（28.8±6.2）°，VP组分别为（14.2±1.5）°、（4.4±0.9）cm、（32.6±5.9）°，PSO组明显小于VP组（ P均<0.01）；PSO组LL为（43.1±3.9）°，明显大于VP组的（36.9±5.3）°（ P<0.01）。术前两组VAS及ODI差异无统计学意义（ P均>0.05）；术后2周两组间VAS及ODI差异无统计学意义（ P均>0.05），但较术前均明显减少（ P均<0.01）；末次随访时PSO组VAS为（1.4±0.5）分，ODI为22.5±2.5，优于VP组的（1.8±0.6）分、25.5±5.1（ P均<0.01）。末次随访时31例D级患者ASIA分级均恢复至E级。PSO组出现硬脊膜破裂和近端交界性后凸各1例，VP组出现骨水泥渗漏3例，椎弓根螺钉松动1例。PSO组并发症发生率为3.9%（2/51），低于VP组的19.0%(4/21)（ P<0.05）。 结论:与VP组比较，经伤椎PSO联合长节段椎弓根螺钉内固定治疗骨质疏松性椎体骨折不愈合伴后凸畸形，虽然手术时间更长、术中出血量更多，但能获得更大的后凸畸形角度及矢状位失平衡矫正，且中远期可更好地维持椎体高度及脊柱矢状面平衡，更有效减轻疼痛及功能障碍，减少并发症的发生。