目的:比较CAS-R-2无框架脑立体定向仪与Leksell框架立体定向仪辅助钻孔引流术治疗高血压性脑出血(血肿量20~40 mL)患者的简易性、疗效、安全性、社会经济负担和预后的不同。方法:选择聊城市人民医院脑科医院神经外科自2012年12月至2019年12月收治的120例幕上高血压性脑出血患者，其中应用CAS-R-2无框架脑立体定向仪辅助钻孔引流术治疗65例(无框架组)，应用Leksell框架立体定向仪辅助钻孔引流术治疗55例(有框架组)。回顾性分析患者的临床资料，比较2组患者的手术时间、术后7 d的血肿排空率、住院期间再出血和颅内感染发生率、住院时间和住院费用、术后6个月改良Rankin量表(mRS)评分的差异。结果:无框架组患者的手术时间[(0.5±0.1) h vs. (2.2±0.5) h]、住院期间再出血率(0.0% vs. 9.1%)和颅内感染发生率(1.5% vs. 9.1%)均低于有框架组，差异有统计学意义( P<0.05)。有框架组患者的住院费用低于无框架组，差异有统计学意义( P<0.05)。2组患者术后7 d的血肿排空率、住院时间、治疗后6个月死亡率及mRS评分的差异均无统计学意义( P>0.05)。 结论:CAS-R-2无框架脑立体定向仪与Leksell框架立体定向仪辅助钻孔引流术治疗高血压性脑出血的疗效和预后相同，但前者操作简易性和安全性高，后者的费用低。

目的:探讨3D Slicer软件辅助国产CR型脑外科手术机器人在颅内病变活检组织检查中的应用价值。方法:回顾性分析航天中心医院神经外科2019年1月至2021年12月连续收治并采用国产CR型脑外科手术机器人进行颅内病变活检的80例病例资料。男性36例，女性44例，年龄（38.5±18.0）岁（范围：6~71岁）。术前仅行T1加权三维磁化强度预备梯度回波序列和弥散张量成像扫描，收集数据后应用3D Slicer软件重建颅内病变、大脑皮层和血管、白质纤维束的影像，将CT和MRI数据导入国产CR型脑外科手术机器人工作站，设计穿刺路径；穿刺病变组织送病理检查，明确诊断。结果:80例患者的无框架立体定向穿刺活检均成功完成。病理学诊断弥漫性星形细胞瘤和少突胶质细胞瘤50例，淋巴瘤15例，转移瘤5例，炎性脱髓鞘病5例，炎性肉芽肿2例，血管瘤1例，急性淋巴细胞白血病颅内浸润1例，精原细胞瘤1例，穿刺活检阳性率100%（80/80）。术后影像学证实穿刺路径和靶点均按术前规划精准实施，靶点误差为（1.32±0.44）mm（范围：0.55~1.99 mm）。术后发生穿刺靶点无症状渗血1例，经治疗后好转。结论:通过3D Slicer软件术前自主重建三维多模态影像，可以帮助术者进行术前手术规划，降低国产CR型脑外科手术机器人立体定向脑活检的风险。

目的:探讨手术机器人辅助与立体定向框架下脑深部电刺激术(DBS)精准度的差异。方法:选取2018年6月至2022年10月于河南大学第一附属医院神经外科收治的符合DBS手术指征的20例患者作为研究对象，采用随机数字表法将患者分为机器人手术组和Leksell框架手术组，每组患者各10例，其中行双侧丘脑底核(STN)脑深部电刺激术18例，2例为苍白球内侧部(GPI)，共计植入电极40根，术后分别计算两组靶点在X轴、Y轴、Z轴的误差，运用3D欧几里得距离测算法计算出两组设计电极靶点与实际电极靶点空间内的直线距离以及偏差平均值。组间计量数据比较采用 t检验。 结果:机器人组的实际电极位置在X轴、Z轴上非常接近设计位置，差异无统计学意义( t＝－0.770、1.020， P>0.05)；机器人组的实际电极位置在Y轴较设计电极位置偏后，差异有统计学意义( t＝6.810， P<0.05)；Leksell框架组的实际电极位置在X轴较设计电极位置存在偏差，差异有统计学意义( t＝2.542， P<0.05)；Leksell框架组的实际电极位置在Y轴较设计电极位置存在偏差，差异有统计学意义( t＝2.851， P<0.05)；Leksell框架组的实际电极位置在Z轴较设计电极位置存在偏差，差异有统计学意义( t＝2.500， P<0.05)；机器人组平均靶点误差(1.34±0.53) mm，Leksell框架组平均靶点误差(1.89±1.44) mm，机器人组电极植入精准度较Leksell组高，差异有统计学意义( t＝1.629， P<0.05)。 结论:手术机器人辅助DBS手术较立体定向框架下DBS手术的精准度高。

目的:探讨CAS-R-2无框架脑立体定向仪辅助钻孔引流术在高血压基底节区脑出血治疗中的意义。方法:回顾性分析2018年1月至2022年12月首都医科大学附属北京潞河医院60例行CAS-R-2无框架脑立体定向仪辅助钻孔引流术治疗的高血压基底节区脑出血患者的临床资料。记录手术相关指标和不良反应。术后6个月随访，采用格拉斯哥预后评分（GOS）评估预后。结果:60例患者均顺利完成CAS-R-2无框架脑立体定向仪辅助钻孔引流术。手术时间（53 ± 18）min；术后穿刺道血肿2例（3.3%），保守治疗后均吸收；术后脑内血肿均无扩大；术后保持引流管时间≤2 d 44例（73.3%），3~4 d 16例（26.7%），术后均未出现颅内感染；术后合并重症肺炎15例（25.0%），因重症肺炎合并多器官功能衰竭死亡2例（3.3%）。术后随访6个月，良好17例（28.3%），轻度残疾19例（31.7%），重度残疾16例（26.7%），植物生存状态6例（10.0%），死亡2例（3.3%）。结论:CAS-R-2无框架脑立体定向仪辅助钻孔引流术治疗高血压基底节区脑出血具有操作简便、定位准确、创伤小及并发症少等特点，是治疗高血压基底节区脑出血的一种安全有效的方法。

目的:探讨国产睿米手术机器人辅助下立体定向脑电图(SEEG)电极植入术在药物难治性癫痫患者中的临床应用价值。方法:中日友好医院神经外科自2021年10月至2022年3月采用国产睿米手术机器人辅助下SEEG电极植入术确定10例药物难治性癫痫患者的致痫灶，术中均采用骨钉Markers进行光学注册，记录注册误差、电极植入时间。术后即刻行头颅薄层CT扫描观察并发症的发生情况。术后进行植入电极的三维重建，与术前手术计划路径、靶点融合，计算电极入点误差和靶点误差。结果:10例患者均通过无框架手术机器人辅助下植入SEEG电极，根据SEEG记录结果准确确定手术切除区域。10例患者的注册误差为(0.24±0.03) mm。共植入电极97枚，电极植入时间为(6.3±1.2) min。97枚电极入点误差为(1.9±1.2) mm，靶点误差为(2.1±1.2) mm。术后薄层CT扫描显示患者均未出现颅内感染和电极折断等并发症。结论:国产睿米手术机器人辅助下SEEG电极植入术高效、安全，精准度高，可满足临床需要。

目的:探讨3D Slicer软件在有框架脑立体定向活组织检查(简称活检)术中的应用价值。方法:前瞻性纳入2019年11月至2021年12月于西安交通大学第二附属医院神经外科诊断为颅内占位并行有框架脑立体定向活检术的患者。所有患者术前均利用3D Slicer软件将头颅CT、MRI等多种影像学资料进行多模态配准，重建颅内占位病灶、血管、脑室及脑组织，在三维视窗展示其空间位置关系；设定靶点并计算靶点坐标，模拟最佳的穿刺路径，并根据模拟路径实施穿刺。术后复查头颅CT评估3D Slicer辅助活检取样的准确性和安全性。结果:共纳入22例患者，所有患者3D Slicer重建效果均良好，病灶、血管、脑室、脑沟、脑回显示清晰。根据病灶位置设计穿刺靶点，22例患者中，穿刺靶点定位在额叶者8例、基底核区6例，顶枕区3例、颞叶2例、近侧脑室后角2例、鞍区1例。所有患者均按术前模拟穿刺路径顺利完成手术，术后复查头颅CT显示所有活检取样部位均位于病灶内，取样部位与预设靶点位置均吻合。术后患者均无出血、感染及新发神经功能障碍。术后病理学证实脑胶质瘤11例、淋巴瘤3例、脱髓鞘病变2例、转移性腺瘤2例、生殖细胞瘤1例、室管膜瘤1例、颅咽管瘤1例、坏死性炎性反应1例。结论:3D Slicer能够保障有框架脑立体定向活检术穿刺位置的准确性和穿刺路径的安全性，降低手术风险。

目的:探讨无框架机器人引导的立体定向活组织检查术(简称活检)在儿童脑干肿瘤中的应用价值。方法:回顾性分析2018年6月至2021年4月在复旦大学附属儿科医院神经外科行无框架机器人引导的立体定向脑干肿瘤活检术患儿的临床资料，共35例。术前行CT薄层扫描及增强MRI检查，将CT及MRI数据输入SinoPlan手术计划系统，根据病灶位置及神经影像学特征，设计个体化的穿刺路径。安装Mayfield头架，利用SINO手术机器人根据手术计划系统规划靶点及路径坐标获取脑组织。进行组织病理学和分子基因检测。结果:35例患儿均经立体定向活检术后获得确诊，术后病理学结果：星形细胞瘤1例(2.9%)，弥漫性中线胶质瘤34例(97.1%)(其中31例伴有H3K27M突变)。手术时长为(79.1±25.7)min(38~121 min)，术后住院时长为(6.7±2.1)d(4~15 d)。术后6 h复查CT显示5例(14.3%)患儿有少量脑出血，但无相关临床症状；患儿均未发生术中及术后大出血、新发神经功能缺损及手术相关死亡事件。结论:无框架机器人引导立体定向脑干肿瘤活检术创伤小、操作简便、并发症少、定位准确、取材成功率高。

目的:评估应用新一代CR型脑外科机器人进行颅内病变立体定向穿刺活组织检查(简称活检)的安全性和准确性。方法:回顾性分析2018年10月至2020年6月于航天中心医院神经外科行颅内病变活检的60例患者的临床资料。术前1~2 d行头颅增强MRI T1加权成像三维磁化强度预备梯度回波序列扫描，手术当日行螺旋CT薄层扫描。将CT、MRI数据导入新一代CR型脑外科机器人手术计划系统，进行CT-MRI融合定位，计算穿刺靶点的坐标，并根据病灶的部位和神经影像学特征，设计个体化穿刺路径后进行活检。术后评估靶点定位的准确性，并观察术后并发症的发生情况。结果:60例患者均成功实施无框架立体定向穿刺活检。术后病理学结果为：弥漫性星形细胞瘤和少突胶质细胞肿瘤25例，神经元和混合性神经元-胶质肿瘤1例；淋巴瘤16例；转移性肿瘤4例；炎性肉芽肿2例；脑内血管瘤1例；炎性脱髓鞘病变6例；急性淋巴细胞白血病颅内浸润1例；精原细胞细胞瘤1例；原始神经外胚层肿瘤1例；朗格汉斯细胞组织细胞增生症1例；血管炎性疾病1例；诊断阳性率为100%(60/60)。术后靶点准确性评估结果显示，60例患者的靶点误差为(1.36±0.42)mm(0.55~1.99 mm)。术后发生穿刺相关性出血2例，经治疗后好转；1例接受脑干活检的患者术后出现一侧面瘫，经保守治疗后好转。结论:应用新一代CR型脑外科机器人可根据颅内病变的形态进行手术规划，具有创伤小、定位精度高、操作灵活、简便等优点，适用于颅内各部位病变的活检。

目的 为探讨经颞部无框架立体定向丘脑血肿穿刺引流术治疗不伴急性脑积水的中等量丘脑出血的临床疗效.方法 回顾性分析81例中等量丘脑出血不伴急性脑积水患者的临床资料,其中行经颞部无框架立体定向丘脑血肿穿刺引流术31例(穿刺组),非手术治疗50例(保守组),对比两组临床效果.结果 两组年龄、性别、高血压和糖尿病比例、抗凝药物服用、入院时格拉斯哥昏迷评分(Glasgow coma scale,GCS)、破入脑室发生率、丘脑出血量、肺部感染发生率、出血侧别以及治疗3个月内脑积水发生率,差异无统计学意义(均P>0.05).穿刺组血肿排空时间及住院时间均短于保守组,差异具有统计学意义(P<0.05).穿刺组在治疗3个月后改良Rankin量表(modified Rankin scale,mRS)评分低于保守组,差异具有统计学意义(P<0.05).结论 经颞部无框架立体定向丘脑血肿穿刺引流术治疗不伴急性脑积水的中等量丘脑出血,可短期内清除丘脑血肿,缩短血肿排空时间和住院时间,改善患者预后.

脑性瘫痪（cerebral palsy，CP）是一种最常见的非基因遗传性、继发性肌张力障碍性疾病，2019年的流行病学调查数据显示，CP发病率约为2‰~3‰[1]。CP主要表现为持续存在的中枢性运动和姿势发育障碍及活动受限，而绝大多数患者的认知功能是正常的。依据CP的运动障碍性质，进一步分为痉挛型、不随意运动型（dyskinetic cerebral palsy，DCP）、共济失调型等类型，其中DCP占所有CP的10%~15%，以锥体外系受累为主，临床可表现为肌张力障碍、舞蹈样动作、震颤等，其治疗方法乏善可陈，药物疗效常不理想[2-3]。脑深部电刺激术（deep brain stimulation，DBS）是通过植入大脑深部特定神经核团的电极产生的电脉冲对核团进行电刺激而达到消除或改善患者症状的一种可控、可逆的神经调控方法[4]。传统DBS是依靠有框架的立体定向装置将电极植入[5]。随着神经外科手术机器人辅助技术的出现，凭借其无需框架、高效、微创等诸多优点，在DBS手术中的使用频率逐年增高[6]。虽然DBS治疗DCP具有一定的疗效，但到目前为止，国外的报道多为个案病例，而国内的报道更为少见，使用机器人辅助DBS治疗DCP的报道尤为罕见。本文报道了2例由中日友好医院神经外科采用手术机器人完成的DCP-DBS手术，回顾性分析患者的临床资料和疗效并总结经验，现报道如下。