目的:观察踝关节智能牵伸训练对脑卒中偏瘫患者踝关节生物力学特性、平衡、步行功能和日常生活活动能力的影响。方法:将脑卒中后偏瘫患者18例按随机数字表法分为试验组和对照组，每组患者9例。2组患者均接受常规临床药物和常规康复治疗，在此基础上，试验组每日增加20 min的踝关节智能牵伸训练，对照组则将常规康复治疗时间延长20 min。于治疗前、治疗2周后(治疗后)对2组患者进行踝关节生物力学特性评估[包括踝关节僵硬度、主动关节活动度(AROM)、被动关节活动度(PROM)和肌力]和临床量表评分[包括改良Ashworth分级(MAS)、Fugl-Meyer下肢运动评分(FMA-LE)、Berg平衡量表评定(BBS)、6分钟步行试验(6MWT)、改良巴氏指数(MBI)]。结果:治疗后，2组患者的背屈和跖屈肌力、背屈和跖屈AROM、BBS、FMA-LE评分较组内治疗前均明显改善，差异均有统计学意义( P<0.05)，且试验组的跖屈PROM、K背屈、MBI较组内治疗前亦显著改善，差异均有统计学意义( P<0.05)。治疗后，试验组跖屈和背屈肌力分别为(158.44±14.61)N、(130.22±22.12)N，均显著优于对照组治疗后，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:踝关节智能牵伸训练可有效地降低偏瘫患者踝关节僵硬度，改善其踝关节肌力、关节活动度和日常生活能力。

目的:探讨肌肉再分布技术(MRT)在智能仿生假肢信号识别中的应用价值。方法:于2016年12月至2017年4月期间采用MRT技术治疗4例肢体远端截肢患者，均为男性，其中上肢截肢患者3例，截肢水平分别位于前臂中远1/3处、腕掌关节和腕中关节；下肢截肢患者1例，截肢水平位于小腿中远1/3处。MRT手术是利用残端肢体内的肌肉、肌腱进行移位，将4～6根肌腱锚定在皮肤不同区域，通过肌肉主动收缩牵拉肌腱，使不同区域皮肤发生明显形变。术后观察项目包括皮肤形变、电容信号数据及并发症情况等。在进行电容信号测量时，嘱患者分别执行抓握、屈腕、伸腕、屈指、伸指，或踝背伸与跖屈、伸趾和屈趾动作，利用电容传感测量系统采集患肢形变信息并进行分析。结果:4例患者均获随访，共有20处部位接受MRT手术。术后3个月时患者均能主动控制相应肌肉收缩并产生皮肤形变，有效形变率为80%(16/20)。电容信号测量结果分别利用线性判别分析(LDA)和二次判别分析(QDA)两种分类器对各种动作进行识别，发现上肢整体识别准确率分别为97.27%和100%，每种动作各自识别准确率均为100%；下肢整体识别准确率分别为95.32%和100%，每种动作各自识别准确率均为100%。术后有1例患者创面不愈，经多次换药后愈合。结论:MRT能有效将人体运动意图进行输出，增加了运动信号源的数目及强度，有助于患者更好地控制智能仿生假肢，为人机交互提供了新的途径。

目的:探讨脚踝主动伸屈运动智能牵引对盆骨骨折患者下肢肌力恢复的影响。方法:以2018年6月至2020年6月聊城市东昌府人民医院收治的97例盆骨骨折患者为研究对象，依照随机化分组法分为对照组48例和观察组49例。对照组术后实施常规康复护理，观察组在常规基础上实施脚踝主动伸屈运动智能牵引进行干预。比较干预前、干预3个月后两组患者下肢肌力情况(Lovett肌力分级标准)，对比干预前、干预3个月后两组髋关节活动度、下肢运动功能、髋关节功能、生活质量。结果:与干预前比较，干预3个月后两组患者下肢髋关节、膝关节、踝关节肌群肌力较干预前均有明显升高，且观察组下肢髋关节、膝关节、踝关节肌群肌力均明显高于对照组；两组下肢髋关节前曲、外展、内旋活动度较干预前均有明显升高，且观察组明显高于对照组；两组下肢运动功能、髋关节功能和生活质量较干预前均有明显升高，且观察组明显高于对照组，差异均有统计学意义( P<0.05)。 结论:对盆骨骨折患者实施脚踝主动伸屈运动智能牵引能有效促进患者下肢肌力恢复，提高患者下肢运动功能及生活质量。

目的 探讨肌肉再分布技术(muscle redistribution technique,MRT)在智能仿生手识别人体运动意图中的作用和价值.方法 自2016年12月至2017年4月,我们采用MRT治疗上肢截肢患者3例.截肢平面分别位于前臂中远1/3、腕中关节和腕掌关节.MRT是利用残端肢体的肌肉肌腱进行移位,并将肌腱锚定于皮肤.根据截肢平面的不同,选择4～6块移位肌肉肌腱,将肌腱锚定在皮肤不同区域.术后通过肌肉主动收缩牵拉肌腱和皮肤,使患肢肌腱的锚定点产生皮肤形变,测量并记录形变程度.电容信号测量时,嘱患者分别完成抓握、屈腕、伸腕、屈指、伸指动作,利用电容传感测量系统采集患肢形变信息并进行分析. 结果 术后3例患者均获得随访,时间为3～7个月,平均5个月.MRT手术共14处,术后3个月患者均能够主动控制相应肌肉收缩,并产生明显皮肤形变,有效形变率为85.7％(12/14).电容信号结果利用线性判别分析(LDA)和二次判别分析(QDA)两种分类器对各种动作进行识别,整体识别的准确率为97.27％和100％,每种动作各自识别的准确率均为100％.结论 MRT手术能够有效输出人体的运动意图,增加运动信号的数目、强度和准确率,有助于智能仿生手进行信号识别,为上肢截肢患者更好地控制智能仿生手提供了可行的方法.

[目的]观察智能化手部背伸牵引支具在手掌皮肤撕脱伤康复过程中的临床疗效.[方法]选取2014年1月～2018年1月于佛山市中医院行手掌皮肤撕脱伤修复的患者90例,按随机数字表法分为试验组和对照组.试验组45例,术后3周采用智能化手部背伸牵引支具牵引结合常规康复治疗;对照组45例,术后3周采用手部背伸牵引支具牵引结合常规康复治疗.支具康复治疗前后进行明尼苏达手灵巧度测试(MMDT)、普渡钉板测验(PPBT)及Carroll上肢功能评定.[结果]两组患者康复干预前MMDT、PPBT及Carroll上肢功能评定的差异无统计学意义(P＞0.05),经康复干预后两组患者MMDT、PPBT及Carroll上肢功能评定均较干预前显著改善,差异均有统计学意义(P＜0.05).康复干预后,试验组的MMDT、PPBT和Carroll上肢功能评定均显著优于对照组,差异均有统计学意义(P＜0.05).[结论]智能化手部背伸支具牵引可促进手掌皮肤撕脱伤术后手部功能恢复,是手部功能支具在人工智能加互联网应用上的一个尝试.

目的 针对目前腰椎外骨骼功能单一且多为串联机构不能满足腰部单关节多自由度耦合运动的需求,设计一款智能腰椎外骨骼.方法 根据腰椎运动的耦合特性,该设备的机械结构主体设计为4-SPS/SP并联机构,包含带有子母扣的绑带及线性执行器;控制系统设计采用模块化设计,对主控制器、电源模块、驱动模块和执行元件及人机交互模块进行了软硬件设计;在智能腰椎外骨骼性能测试中,测量了外骨骼在屈伸、侧屈、旋转下的角度和助力牵引下拉力的大小;最后,对10例受试者进行了助力牵引试验并测量腰部区域肌电信号以验证智能腰椎外骨骼的有效性.结果 该外骨骼在不同模式下的角度与设定角度只存在＜1°的误差,能够满足设定要求.助力牵引下拉力大小为0～400 N.系统运行安全平稳,能够保证人体安全.在助力牵引过程中腰椎竖脊肌(LES)的肌电信号均方根值(RMS)显著降低(P＜0.05),胸椎竖脊肌(TES)的肌电信号RMS也呈下降趋势.结论 笔者设计的智能腰椎外骨骼具有多种康复训练模式,在助力牵引的过程中使腰部的肌肉活动度大幅下降,肌肉疲劳降低,是一种有效地降低下腰痛发生概率的方法.

目的 颈椎病的发病率呈逐年递增及年轻化的趋势,而市面上的颈部康复设备普遍存在智能化不足,体积过大或者是使用场合受限等情况.笔者提出一种穿戴式颈椎外骨骼控制装置,对实现其功能的控制系统进行研究.方法 可穿戴式颈椎外骨骼结构基于6连杆Stewart(斯图尔特)结构设计,包括电机驱动模块、固定支撑模块和活动关节组件.试制机械实验样机,重点对其控制系统的人机交互、动力驱动及主控制等模块进行设计与系统集成,并对实验样机进行功能测试.结果 穿戴式颈椎外骨骼控制装置能够实现纵向牵引和前屈/后伸15°/30°、左/右侧屈20°/-20°、左/右旋转15°/-15°等三维运动.该控制系统运动康复试验符合人体颈部康复训练相关舒适范围.结论 实验设计的控制系统能够实现穿戴式颈椎外骨骼控制装置牵引与3个自由度运动康复训练治疗功能,运动范围达到预期要求,证明了该穿戴式颈椎外骨骼控制系统原理的可行性.

目的:探讨机器人辅助智能牵伸技术在改善脑卒中患者踝关节痉挛及步行功能方面的疗效.方法:将脑卒中患者40例,随机分为智能牵伸组和对照组各20例.在常规康复训练基础上,智能牵伸组进行智能被动牵伸和主动训练,对照组接受徒手牵伸和抗阻训练,训练均为30min/d,5d/周,共6周.治疗前后评估:踝关节主动和被动背伸及跖屈角度、改良Ashworth量表(MAS)、起立-行走计时试验(TUGT)、6min步行距离测试(6MWT)、改良Barthel指数(MBI).结果:治疗6周后,2组主动和被动跖屈角度、被动背伸角度、6MWT均较治疗前增加(P＜0.05),智能牵伸组主动背伸、跖屈角度、MAS、TUGT、6MWT改善程度优于对照组(P＜0.05).结论:机器人辅助智能牵伸技术能改善脑卒中患者踝关节痉挛及步行功能,优于常规牵伸治疗.