目的:针对脑卒中和外伤等因素导致的下肢功能障碍问题,设计一种新型坐卧式下肢康复机器人的控制系统.方法:开发了基于坐卧式下肢康复机器人的分布式控制系统;提出了高精度的被动训练控制方案和主被动混合训练控制方案;并进行了传感器采集模块测试试验、被动康复训练试验和主被动混合训练试验,来验证所设计的控制系统性能.结果:传感器采集模块具有很高的精度,被动康复训练和主被动混合训练均达到了预期效果.结论:该下肢康复机器人控制系统设计合理,方案可行.

神经介入手术是治疗神经系统疾病的重要方法，机器人辅助治疗不仅可以提高手术的精准度，而且还可以减少辐射暴露等风险。目前，临床应用于神经介入手术的机器人包括CorPath GRX、Magellan、VIR、RobEnt、"鲁班"和VAS HERO等系统，已成功完成了全脑血管造影术、颈动脉支架置入术、动脉瘤支架及血流导向装置置入术、弹簧圈栓塞术和动静脉瘘栓塞术，且具有较高的安全性和有效性。为了更加精准、平稳地完成神经介入手术，临床应用中在既往的泛血管介入机器人基础上，增加了适应颅内血管的控制软件、导丝递送模块、触觉反馈系统等。但是，神经介入机器人仍处于不断改进、迭代发展的时期，随着技术的成熟，有望在运动能力、精准控制、交互反馈及生物仿真等方面进步飞速，未来会为患者提供更加精准、安全的临床治疗。

目的:探讨康多内窥镜手术机器人系统用于肾部分切除术的安全性及有效性。方法:本研究纳入2020年12月至2021年2月于北京大学第一医院就诊的符合入组条件的T 1期肾肿瘤患者。纳入标准：①需要进行肾部分切除治疗的患者；②肿瘤TNM分期为T 1期；③R.E.N.A.L.评分≤9分；④年龄18～75岁。排除标准：①有未控制的严重疾病或急性感染者；②有心脑血管疾病、血液系统疾病或糖尿病且不能控制，不能达到手术标准者；③有免疫系统疾病且不能控制，不能达到手术标准者；④妊娠或哺乳期妇女。所有患者均采用康多内窥镜手术机器人系统行肾部分切除术。收集患者术前、围手术期及随访等资料。 结果:本研究共纳入26例患者，男16例，女10例；中位年龄53(33～74)岁；中位体质指数25.99(20.90～32.91)kg/m 2；左肾肿瘤12例，右肾肿瘤14例；肿瘤直径中位值2.2(1.0～3.5)cm。所有手术按照既定手术方案切除病变组织，热缺血时间中位值17.7(7.1～29.2)min，设备对接时间中位值4.7(2.3～9.9)min，机械臂手术时间中位值65(37～155)min，美国航空航天局任务负荷指数(NASA-TLX)评分中位值5.3(2.0～28.0)分，术中无器械相关不良事件发生。术后住院时间中位值4(4～5)d。术后病理检查示所有肿瘤切缘均为阴性。所有患者围术期及术后随访1个月均无Clavien≥Ⅱ级手术并发症发生。 结论:采用康多内窥镜手术机器人系统行肾部分切除术，无器械相关不良事件和手术并发症发生，该系统用于肾部分切除术安全、有效。

目的:观察骨盆辅助式康复机器人训练对急性期脑梗死患者躯干控制及步行功能的影响。方法:采用随机数字表法将40例急性期脑梗死偏瘫患者分为观察组及对照组，每组20例。2组患者均给予常规药物治疗及康复训练，观察组患者在此基础上给予骨盆辅助式康复机器人训练，每天训练1次，每周训练5 d，连续干预4周。于治疗前、治疗4周后(治疗后)分别采用简式Fugl-Meyer运动功能量表(下肢部分)、功能性步行分级量表(FAC)、躯干控制测试(TCT)及机器人检测系统对2组患者下肢运动功能、步行能力、躯干控制能力和骨盆运动情况进行评估。结果:治疗后，2组患者下肢FMA评分、FAC分级、TCT评分及骨盆运动参数均较治疗前明显改善( P<0.05)，并且观察组下肢FMA评分[(19.35±2.54)分]、FAC分级[(2.85±0.67)级]、TCT评分[(74.65±7.86)分]及骨盆侧向位移[(10.05±1.54)cm]、高度位移[(14.25±1.94)cm]、旋转角度[(9.15±1.72)°]、侧倾角度[(21.35±2.18)°]均显著优于同期对照组水平，组间差异均具有统计学意义( P<0.05)。 结论:骨盆辅助式康复机器人训练能显著改善急性期脑梗死患者躯干控制及步行功能，且疗效明显优于常规康复训练。

73岁女性患者，体检发现纵隔肿物20天。胸椎核磁共振检查示胸10椎体左侧旁占位。完善检查，行达芬奇机器人手术切除。术后出现脑脊液漏，因纵隔肿物与椎间孔关系密切，术中机械臂的牵拉力度控制不佳，引起硬脊膜撕裂所致。患者卧床保守治疗3周后痊愈。

随着科学技术的改革和创新，机器人技术的应用与康复医学的联系日渐紧密，在促进手功能恢复方面实现了跨越式的发展。脑卒中后手功能康复机器人作为一种新型的康复治疗手段，目前主要应用于脑卒中后患者手部运动功能障碍的康复训练，它可通过控制系统实现多种运动形式，采用脑卒中手功能康复机器人进行训练，可以显著改善患者手指的运动功能和生活质量，促进患者回归家庭和社会。本综述旨在介绍国内外各种类型脑卒中手功能康复机器人，并阐述其应用现状及其研究的发展趋势。

脑部手术对操作的灵活性、精确性、安全性及稳定性要求极高。随着神经影像和手术导航技术的进步，机器人逐渐被引入神经外科手术。近年来，我国自主研发的机器人已应用于深部电极植入、颅内病变穿刺活检和置管引流等手术。国际上，立体定向机器人占据主流，新兴的磁兼容机器人手术辅助系统对震颤过滤、运动缩放和智能避障等技术进行加强。未来研究将聚力提高空间、材料、驱动和成像的磁兼容性，完善精密力感知，加强人工智能技术的应用以及优化远程手术操控，以推进神经外科手术机器人向自动化、精确性、安全性和有效性等更高目标发展。

目的:探讨颅内积气(ICA)对神经外科手术机器人辅助脑深部电刺激(DBS)治疗帕金森病(PD)的电极植入精度及临床疗效的影响。方法:回顾性分析解放军北部战区总医院神经外科2017年2月至2022年5月接受双侧神经外科手术机器人辅助DBS治疗292例PD患者的临床资料，其中局部麻醉95例，全身麻醉197例；以双侧丘脑底核(STN)为靶点植入电极193例，双侧苍白球内侧部(GPi)为靶点99例。通过术后融合CT图像测量分析术后2 h、1周的电极束移位、电极头端偏移情况并计算ICA体积；根据ICA体积分为<10 cm 3，10～25 cm 3，>25 cm 3三个亚组，分析三个亚组在术后2 h、1周(分别为188、71、33例)，STN靶点(分别为123、48、22例)及GPi靶点(分别为65、23、11例)电极植入精度的组间差异，随访12个月时统一PD评定量表第三部分(UPDRS-Ⅲ)评分改善率、不同靶点程控电压及预后的组间差异。 结果:292例患者手术均顺利完成，术后均无颅内感染、出血等并发症发生。所有患者的ICA体积为(7.3±0.6)cm 3，其中第一侧与第二侧、男性与女性、GPi与STN靶点患者的ICA体积差异均无统计学意义(均 P>0.05)；而局部麻醉与全身麻醉患者的ICA体积差异具有统计学意义( t＝6.12， P<0.001)。电极束移位特征模型显示，电极束在术后2 h向后弯曲，术后1周恢复笔直状态。术后2 h、1周电极头端第一侧与第二侧在 X、 Y轴偏移距离的差异均无统计学意义(均 P>0.05)，术后2 h、1周电极头端同侧在 X轴偏移距离的差异均无统计学意义(均 P>0.05)，而在 Y轴偏移距离差异均具有统计学意义(均 P<0.001)。292例患者的电极植入精度为(0.75±0.35)mm，术后2 h、1周，三个亚组及其在STN靶点，GPi靶点电极植入精度的组间差异均具有统计学意义(均 P<0.001)。其中，ICA>25 cm 3亚组中GPi靶点电极植入精度的增加幅度值(术后2 h与术后1周的差值)较STN靶点高，差异具有统计学意义[(0.46±0.21)mm对比(0.28±0.18)mm, t＝2.56， P＝0.016]。292例患者术后12个月均获得临床随访，UPDRS-Ⅲ评分改善率为(59.3±17.9)%，术后STN靶点程控电压为(2.42±0.40)V，GPi靶点程控电压为(3.88±0.56)V。三个亚组的UPDRS-Ⅲ评分改善率、STN靶点程控电压的组间差异均无统计学意义(均 P>0.05)，而GPi靶点程控电压的组间差异具有统计学意义( Z＝17.64， P<0.001)。程控过程72例患者产生头晕、异动等不良反应，其中ICA>25 cm 3亚组占比最高(44.4%，32/72)，经过程控调整电压参数等治疗后，症状均改善。 结论:ICA会引起神经外科手术机器人辅助DBS治疗PD后电极束变形和电极头端移位，影响电极植入精度。当ICA体积>25 cm 3，选择GPi靶点的电极植入精度较难恢复，虽可使PD患者获得运动症状的改善，但程控所需的电压较高，出现的不良反应也较多。

目的:探讨采用国产内窥镜手术机器人系统行肾上腺肿瘤切除术的安全性、有效性。方法:总结2020年11月至2021年4月北京协和医院采用国产康多内窥镜手术机器人系统治疗的肾上腺腺瘤患者的临床资料。纳入标准：年龄18～75岁；符合肾上腺腺瘤切除手术指征；肿瘤直径≤6 cm；同意签署知情同意书并能定期复诊随访者。排除标准：有同侧上腹部手术史者；有未控制的严重疾病或急性感染者；有心脑血管疾病、血液系统疾病或免疫系统疾病未控制，不能达到手术标准者；妊娠或哺乳期妇女。入组患者均行机器人辅助肾上腺肿瘤切除术。总结患者的一般资料及围手术期数据。结果:本研究共纳入5例患者，男1例，女4例；平均年龄49(34～61)岁。左侧2例，右侧3例；肿瘤直径平均2.2(1.1～3.7)cm。所有患者CT检查均提示腺瘤可能。2例诊断为原发性醛固酮增多症，1例诊断为库欣综合征，2例诊断为无功能腺瘤。5例手术均顺利完成，其中4例经后腹腔入路，1例经腹腔入路。设备对接时间平均3.8(3～6)min，操作时间平均56.2(21～92)min，出血量平均34(20～50)ml。术后病理均为肾上腺皮质腺瘤。患者术后住院时间平均3.6(3～5)d。5例均无术后并发症发生。2例原发性醛固酮增多症患者术前有高血压、低血钾，需口服降压药物控制，术后无需服药，血压、血钾均维持在正常水平。5例术后随访平均1.5(0.5～5.0)个月，所有患者均恢复良好。结论:应用国产内窥镜手术机器人系统行肾上腺肿瘤切除术，出血量少，并发症少，手术安全、有效，但结论尚需大样本多中心研究进一步验证。

目的:探讨神经外科机器人脑深部电刺激（DBS）治疗高龄帕金森病（PD）的手术疗效。方法:回顾性收集2016年9月至2022年9月在北部战区总医院神经外科行神经外科机器人辅助DBS手术的高龄（≥75岁）PD患者的临床资料，分析统计手术时间、电极植入时间、术后颅内积气，电极植入精度，陶氏DBS手术评分、围手术期并发症，药物关期时术前、术后6、12、24个月及末次随访时的统一帕金森病评定量表（UPDRS）、UPDRS-Ⅲ、震颤、强直、运动迟缓、轴性症状、日常生活活动指数（ADL-Barthel）、左旋多巴等效日剂量（LEDD）、蒙特利尔认知评估量表（MoCA）、汉密顿焦虑量表（HAMA）及汉密顿抑郁量表（HAMD）等评分及死亡情况。结果:共入组25例高龄患者，男14例，女11例，年龄（78.3±3.2）岁，9例患者合并基础疾病。其中双侧苍白球内侧部脑深部电刺激术（GPi-DBS）9例（36%），双侧丘脑底核脑深部电刺激术（STN-DBS）16例（64%）。手术时间（1.56±0.19）h，电极植入时间（1.01±0.19）h，颅内积气体积9.8（4.7，23.3）cm 3，电极植入精度为（0.84±0.24）mm，陶氏DBS手术评分（80.2±6.2）分。随访时间［ M（ Q1， Q3）］57.3（27.9，75.7）个月，围手术期没有发生颅内出血、感染、切口愈合不良等严重并发症。术后6个月UPDRS、UPDRS-Ⅲ、强直、运动迟缓、LEDD的改善率明显高于术后24个月及末次随访改善率（均 P<0.05）；术后6个月轴性症状、ADL-Barthel评分、MoCA评分改善率明显高于末次随访时改善率（ P<0.05）。HAMD、HAMA评分在术后随访中均未见明显改善（均 P>0.05）。至末次随访时有12例患者死亡，死亡时间为术后（35.1±20.2）个月，死亡年龄为［ M（ Q 1， Q3）］80（79，83）岁。 结论:高龄PD患者接受机器人辅助DBS手术治疗精准安全，术后症状改善明显，并且可以通过程控持续获益，风险可控。