介入医学在心脑血管和肝胆肿瘤等疾病的诊断与治疗中发挥举足轻重的作用，已成为继内科和外科治疗外的第3大类治疗技术。近年来，随着影像学技术及机器人手术系统、人工智能、物联网等领域技术的突破，为介入和（或）微创+机器人带来前所未有的机遇，介入机器人手术系统应运而生。笔者简要介绍目前全世界范围内辨识度较高的介入机器人手术系统，尤其是血管介入、经皮穿刺介入、非血管自然腔道介入3大类别机器人手术系统，探讨介入机器人手术系统的现状与未来。

急性硬膜外血肿（acute epidural hematoma，AEDH）是颅脑损伤中常见的严重继发性病变。目前AEDH的治疗方法包括保守治疗和手术治疗。血管内介入治疗联合微创钻孔引流是近年来兴起一种新技术。血管内介入栓塞脑膜中动脉（middle meningeal artery，MMA）阻断了出血来源，能预防血肿再扩大的可能 [1]。同时，微创钻孔引流很好地解决了血肿的占位效应。股动脉和桡动脉是栓塞治疗中常用的血管入路，经桡动脉入路（transradial access，TRA）因其更高的安全性和舒适性于近几年被推荐为冠脉疾病诊疗的首选入路，同样也逐渐被运用在脑血管内介入治疗和脑血管疾病的诊疗中 [2,3,4]。但经TRA栓塞MMA联合微创钻孔引流术治疗AEDH的研究目前鲜见报道。本研究回顾性分析接受经TRA栓塞MMA联合微创钻孔引流术治疗的11例AEDH患者的临床资料和疗效，总结相关经验并报道如下。

目的:分析行为目标达成度理念在脑血管微创介入术后康复护理中的应用效果。方法:选取滨州医学院附属医院2019年10月至2022年10月行脑血管微创介入手术的患者117例作为研究对象，按照随机数字表法分为观察组( n＝57)和对照组( n＝60)。对照组采用常规护理干预，观察组采用基于行为目标达成度理念的术后康复护理。比较两组患者干预前及干预3个月后的神经功能指标、运动功能、日常生活能力；干预后，两组患者进行护理满意度评分。 结果:干预后，观察组美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)和改良Rankin量表(mRS)评分低于对照组，差异有统计学意义(均 P<0.05)；观察组Fugl-Meyer评定量表(FMA)和改良Barthel指数评定量表(MBI)评分、护理专业性、健康教育、康复训练及生活指导的满意度评分高于对照组，差异有统计学意义( P<0.05)。 结论:基于行为目标达成度理念的康复护理能有效恢复脑血管微创介入手术患者的神经功能，提高患者术后运动功能和日常生活能力。

烟雾病是一种相对少见的脑血管病。烟雾病首选颅内外血管吻合术。不过，由于存在一定术后并发症和症状再发风险，外科手术治疗仍存在着一定的争议。近年来，随着微创介入技术的发展，动脉粥样硬化性缺血性脑血管病的血管内治疗已在全球广泛开展，部分医生也开始尝试对缺血型烟雾病进行血管内治疗，但其疗效和安全性尚不明确。文章对缺血性型烟雾病的血管内治疗进行了综述。

血管介入手术是一种利用导管和导丝等器械,在视觉影像引导下,通过皮肤微创穿刺进入血管,对病变部位进行诊疗的手术方式.它具有创伤小、恢复快、并发症少等优点,已成为心脑血管疾病等多种疾病的首选治疗方法.然而,由于血管的狭窄性和复杂性,在血管内部操作导管难以做到,加重了医生的认知负荷,延长了手术时间,继而增加操作者和患者的疲劳程度以及手术风险.另一方面,血管介入手术对医生操作熟练程度要求高,而可以开展大量手术的医生数量有限.这些都大大限制了血管介入手术的广泛应用.为了解决这些问题,机器人辅助血管介入手术因其精确性、灵活性、便捷性已经受到患者和医生的共同期待,是实现血管介入手术远程化、智能化、数字化的重要手段.然而,相对于血管介入手术机器人图像导航、机械臂结构等其他关键技术,力反馈技术仍然有较大空白,力反馈的缺失使其在复杂困难病变、钙化病变、慢性闭塞病变中的应用受到了限制.故笔者在此分析血管介入手术机器人力反馈技术的基本问题、实现方式和技术需求,并结合国内外研究进展,探讨了力反馈技术的发展方向,为血管介入手术机器人力反馈技术的研究提供了理论参考和实践指导.从工程设计的角度出发,从人手感知力问题和力补偿力损耗问题两个方面阐述了力反馈技术面临的基本问题,并简述人手感知力的过程、感知力的范围、力损耗原因以及力补偿方法.目前国内外关于血管介入手术机器人力反馈技术的研究还处于起步阶段,主要集中在基于机械作用、电流变液和磁流变液等方式的实验验证和系统开发上,这些方式虽然能够实现一定程度上的力反馈效果,但也存在一些局限性和不足之处:机械力反馈难以克服惯性,噪声干扰和体积庞大限制应用场景;电流变液力反馈工作电压大大超出人体安全阈值;磁流变液力反馈伴随产生的大量热气以及被动黏度产生的摩擦力干扰了准确的力呈现.因此,需要进一步探索更高效、更灵敏、更稳定、更适合远程操作的力反馈技术.另外,"局部力反馈"和"感知替代"也是值得探讨的两种有潜力的力反馈方式.对于力反馈技术实现的需求,从力传递过程出发,从传感器、力检测、力反馈三个方面进行深入分析,并结合国内外最新的研究成果进行阐述.随着人工智能、大数据、物联网、无线通信、材料学、物理学等其他交叉学科的发展,可以为血管介入手术机器人力反馈技术提供更多可能性和创新点.同时,建立基于信息融合技术的监控平台,完善相应法律法规,降低成本、临床试验验证、融合5G和虚拟现实技术等,可以使得血管介入手术机器人能够得到更广泛的应用.

目的:对比分析研究分期杂交技术(staged-hybrid coronary revascularization,Staged-HCR)与微创双侧胸廓内动脉(bilateral internal thoracic artery,BITA)全动脉旁路移植术治疗多支冠状动脉病变的安全性和有效性.方法:自2014年8月至2017年2月,70名患者接受微创冠状动脉旁路移植术治疗多支冠状动脉血管病变,随机分为两组,其中应用微创直视冠状动脉旁路移植技术(minimally invasive direct coronary artery bypass grafting,MIDCAB)行左侧胸廓内动脉至冠状动脉前降支搭桥、结合经皮冠状动脉介入技术(percutaneous coronary intervention,PCI)治疗非前降支血管病变的Staged-HCR组患者40名;应用微创BITA旁路移植术治疗患者30名.对比两组患者的术前资料、术中血液制品使用情况、机械通气时间、监护室停留时间、术后主要心脑血管不良事件以及术后冠状动脉造影结果,分析两种微创方法治疗冠状动脉多支血管病变的安全性和有效性.结果:两组患者术前资料差异无统计学意义,均按计划接受微创搭桥治疗.在术后机械辅助通气时间[Staged-HCR组(11.2±8.7)h,微创BITA组(18.3±9.1)h,P=0.013]、监护室停留时间[Staged-HCR组(26.29士4.05)h,微创BITA组(44.74±28.75)h,P=0.022]以及累计伤口引流量[Staged-HCR组(695.57±250.46) mL,微创BITA组(1103.26±547.44) mL,P=0.03]方面,Staged-HCR技术更有优势.术后冠状动脉造影显示两种方法均取得较高的移植血管通畅率,两组患者住院期间未发生术后主要心脑血管不良事件.结论:Staged-HCR技术是治疗冠状动脉多支病变的一种微创方法,在治疗存在右冠状动脉主干病变再血管化方面有优势;微创BITA全动脉化旁路移植手术具备更优异的远期通畅率,且适用于不能耐受PCI治疗后双联抗血小板治疗的患者,本研究表明两种方法均安全且有效.

目的 探索冠状动脉分期杂交技术围手术期抗凝和抗血小板治疗方案的安全性和有效性.方法 选取2015年12月至2016年8月,20例经冠状动脉造影确诊为多支冠状动脉病变的冠心病患者接受分期杂交冠状动脉治疗.按照制订的治疗计划,患者首先接受微创不停跳左乳内动脉至前降支搭桥,5d后接受冠状动脉介入治疗非前降支血管.手术前服用阿司匹林100 mg/d连续5d以上;手术中使用肝素1～3mg/kg,维持活化凝血时间＞300 s,术毕鱼精蛋白中和肝素比例为1∶2.手术后第一日起口服阿司匹林100mg/d+氯吡格雷75mg/d直至第5日接受冠脉介入治疗,完成冠脉介入治疗之后终身服用阿司匹林100 mg/d及1年硫酸氯吡格雷75mg/d.评价住院期间及随访1年的主要心脑血管不良事件,统计出血并发症,总结临床治疗效果,评价本研究方案的安全性和有效性.结果 20例患者均按计划顺利接受冠状动脉分期杂交治疗.住院期间及随访1年内主要心脑血管不良事件发生率为0.患者出血风险未增加.结论 冠状动脉分期杂交治疗所采用的围手术期抗凝及抗血小板治疗方案安全、有效.

目的 比较开颅夹闭术与介入栓塞术治疗颅内微小动脉瘤的临床效果.方法 选取自2013年2月至2017年1月宜宾市第二人民医院收治的150例颅内微小动脉瘤患者为研究对象.按随机数字表法将所有患者分为A组与B组,每组各75例.A组采用开颅夹闭术治疗;B组采用介入栓塞术.比较两组患者治疗效果,统计术中动脉瘤破裂发生情况及患者手术相关并发症发生率,采用格拉斯哥预后评分表(GOS)评定患者术后3个月短期预后情况,采用生活质量测定量表(QLQ-C30)评定患者手术前后生活质量的变化.结果 B组住院时间短于A组,两组比较,差异有统计学意义(P<0.05).B组脑血管痉挛发生率为16.0％(12/75),显著高于A组的5.3％(4/75),两组比较,差异有统计学意义(P<0.05).B组预后良好比例为96.0％(72/75),显著高于A组的86.7％(65/75),两组比较,差异有统计学意义(P<0.05).两组患者术后各维度评分均上升,且B组各维度评分均显著高于A组,两组比较,差异有统计学意义(P<0.05).结论 开颅夹闭术与介入栓塞术治疗颅内微小动脉瘤均可获取较好的手术效果,但血管内介入栓塞微创,对机体创伤小,患者术后恢复速度快,生活质量高,但其手术难度高,学习曲线长,且脑血管痉挛发生风险大.

消化道出血是临床常见急症,临床上根据失血量与失血速度将消化道出血分为慢性隐性出血、慢性显性出血和急性出血 [1].急性大量出血一般界定为短时间(1 ～ 2h)内超过 800ml 或占总循环血量 20％以上的出血,死亡率约为 10％.60 岁以上患者消化道出血死亡率为 30％ ～ 50％,高于中青年患者.抗血小板药物是治疗冠状动脉粥样硬化性心脏病的基础药物,其广泛使用虽然有效降低了心脑血管疾病的发生率,但与阿司匹林和非甾体类抗炎药有关的消化道出血的发生率却逐年上升 [2-3].心脏机械瓣膜置换的风湿性心脏病患者术后需要长期服用抗凝血药物进行辅助治疗,继而引发的消化道出血可能危及生命 [4].消化道出血的治疗临床上多采用止血或手术切除病变组织,但长期抗栓治疗的患者消化道动脉性出血应用止血药物多难以控制;患者因大量失血、休克等造成生命体征极不稳定而无法耐受外科手术;当以出血为首发症状,病因和出血部位不清楚的前提下更是无法进行外科手术治疗 [5-6].介入性血管内栓塞是血管腔内介入技术的一种,因其创伤小,治疗速度快,栓塞前可通过血管造影明确出血部位,疗效确切等优势而常被应用于内脏动脉性出血的急诊处理.本文主要论述抗栓治疗患者发生非静脉曲张性出血的介入治疗.

目的 评估行分站式杂交技术(HCR)治疗冠状动脉多支病变患者术后5年的远期疗效,对比观察同时期行择期非体外循环冠状动脉旁路移植(OPCABG)手术患者,评价两种方法中远期治疗效果.方法 2010年3月至2013年6月37例患者因冠状动脉多支血管病变行择期分站式HCR手术(HCR组),治疗顺序均为先行经皮冠状动脉介入治疗(PCI)、后行微创小切口冠状动脉旁路移植术.同期同组医师完成的148例OPCABG手术患者作为对照组(OPCABG组),随访截至2018年6月.研究终点目标为主要不良心脑血管(MACCE)事件,包括心源性死亡、术后新发心肌梗死、冠状动脉二次血运重建和脑血管意外等.结果 两组患者临床基线资料基本匹配.HCR组患者共置入72枚药物洗脱支架,均顺利完成左乳内动脉-前降支(LIMA-LAD)旁路移植手术,平均每例患者血管化支数2.9支.OPCABG组患者均完成LIMA-LAD旁路移植术,其他靶血管以大隐静脉为移植物行序贯吻合完成手术,共移植504支旁路血管,平均每例患者血管化支数3.4支.患者平均随访6.3年(5.1～8.2年).HCR组完成随访33例(89％),6例(18％)发生MACCE事件.OPCABG组完成随访130例(88％),19例(15％)发生MACCE事件.两组免除MACCE生存率差异无统计学意义(HCR组81.8％对OPCABG组73.8％,P＞0.05).结论 分站式杂交手术治疗冠状动脉多支病变中远期疗效与OPCABG手术的临床效果相当,但手术创伤小、术后早期恢复快、血制品使用少,可在择期、选择性的多支冠状动脉病变患者中推广应用.