目的:探讨局部麻醉下ROSA机器人系统辅助立体脑电图(SEEG)电极植入手术的精准性与安全性。方法:回顾性分析2016年11月至2018年11月于北部战区总医院神经外科行SEEG电极植入手术的47例药物难治性癫痫患者的临床资料。根据患者手术采用麻醉方式的不同，分为局部麻醉组(简称局麻组，37例)和全身麻醉组(简称全麻组，10例)。两组患者术后6 h内均行头颅三维重建CT检查，观察是否发生颅内出血等并发症，并将CT数据通过医学影像存储与通讯系统导入ROSA工作站，准确记录两组实际植入的每根电极与规划轨迹之间的横向误差。结果:局麻组37例患者共进行41例次电极植入手术(4次为补充电极)，累计植入电极353根；全麻组10例患者共进行12例次电极植入手术(其中1次为补充电极，1次为射频热凝术后半年重新植入电极)，累计植入电极90根。局麻组的电极入点误差为(1.24±0.77)mm，靶点误差为(1.71±0.96)mm；全麻组的电极入点误差为(1.20±0.67)mm，靶点误差为(1.64±0.85)mm，两组比较差异均无统计学意义(均 P>0.05)。局麻组有1例(2.7%)患者在拔除电极时出现无症状性颅内出血，术后血肿自行吸收，无神经系统损伤；全麻组无一例颅内出血。两组均无感染和电极折断等并发症发生。 结论:局部麻醉下行ROSA机器人系统辅助SEEG电极植入精准、安全，其电极入点误差和靶点误差与全身麻醉相比无明显差别。

目的:探讨机器人辅助立体定向穿刺抽吸技术治疗脑干出血的临床疗效。方法:回顾性分析2019年12月至2021年12月天津市第一中心医院神经外科应用机器人辅助立体定向穿刺抽吸技术治疗脑干出血患者的临床资料，共40例。24例采用单靶点穿刺，16例采用双靶点穿刺；采用仰卧位经额入路12例、仰卧位经小脑幕下枕部入路20例、侧卧位经小脑幕下枕部入路8例。采用格拉斯哥预后分级(GOS)评估预后。所有患者均随访6个月。结果:术后即刻头颅CT证实血肿大部分清除者7例(17.5%)；术后尿激酶注入72 h内大部分清除者12例(30.0%)，3~7 d大部分清除者14例(35.0%)，1~4周内缓慢吸收者7例(17.5%)。所有患者均在术后7 d内拔除血肿腔引流管。术后4周内发生肺炎22例，低蛋白血症21例，应激性溃疡17例，深静脉血栓形成10例，肝、肾及心功能障碍15例。术后6个月，共死亡13例(32.5%)。存活的27例患者中，意识较术前改善者17例，其中完全清醒者5例，微意识状态12例；植物生存状态10例。GOSⅠ级13例，Ⅱ级10例，Ⅲ级12例，Ⅳ级5例。结论:机器人辅助立体定向穿刺抽吸技术治疗脑干出血有助于提高脑干出血患者的生存率。

目的:探讨机器人立体定向手术辅助系统(简称ROSA机器人)辅助下行血肿穿刺联合侧脑室外引流术治疗高血压性脑干出血的效果和安全性。方法:回顾性分析2019年1月至2020年12月山西省人民医院神经外科收治的18例高血压性脑干出血患者的临床资料。所有患者均在ROSA机器人辅助下行血肿穿刺联合侧脑室外引流术。18例患者入院时的格拉斯哥昏迷评分(GCS)为(4.7±1.7)分(3~8分)；血肿量为(9.7±4.3)ml(5.2~18.3 ml)。其中血肿破入脑室者8例，合并脑积水者5例，血肿向中脑、延髓延伸者10例。ROSA机器人的骨性注册误差为(0.31±0.13)mm(0.14~0.59 mm)。临床随访3个月，采用格拉斯哥预后评级(GOS)评估患者的预后。根据末次随访是否存活，分为死亡组(5例)和存活组(13例)。通过比较两组患者的临床资料，探讨死亡相关的因素。结果:所有患者均顺利完成ROSA机器人辅助的血肿穿刺和侧脑室外引流术。无一例出现侧脑室穿刺路径出血或引流管相关的颅内感染。血肿腔引流管和侧脑室外引流管于术后3~7 d内拔除。18例患者均获得随访，术后3个月的GOS为：Ⅳ级3例，Ⅲ级6例，Ⅱ级4例，Ⅰ级5例。存活的13例患者无一例出现再出血。与存活组比较，死亡组的入院GCS更低[(3.4±0.5)分对比(5.2±1.7)分， t＝3.384， P＝0.004]、术前血肿量更多[(13.4±4.0)ml对比(8.3±3.5)ml， t＝-2.640， P＝0.018]；而在性别、年龄、血肿是否破入脑室、是否伴脑积水、血肿是否向中脑或延髓延伸、发病至手术时间、ROSA机器人注册误差方面的差异均无统计学意义(均 P>0.05)。 结论:ROSA机器人辅助下行血肿穿刺联合侧脑室外引流术可精准、有效地清除高血压性脑干出血血肿，且并发症少。入院GCS低和血肿量较多的脑干出血患者其病死率更高。

目的 观察不同效应室浓度丙泊酚对成年癫痫患者大脑边缘系统立体定向脑电图(SEEG)的影响.方法 选取青岛大学上海临床医学院癫痫外科2021年1月至2022年12月收治的行ROSA机器人辅助颅内电极植入术(植入电极位于大脑边缘系统)后拔除电极手术治疗的成年癫痫患者14例.根据植入大脑边缘系统的电极位于左侧或右侧大脑,将患者分为A组(左侧)和B组(右侧),每组各7例.随着丙泊酚效应室浓度增加,分别记录5个浓度组,即D1组(0 μg/mL)、D2组(2 ptg/mL)、D3组(3 ptg/mL)、D4组(4 ptg/mL)和D5组(5 pig/mL).观察不同效应室浓度丙泊酚对左、右两侧大脑边缘系统脑电图的影响.结果 在A组内,D2、D3、D4、D5组与D1组比较,γ波功率明显降低(P＜0.05);D3、D4、D5组与D1组比较,θ-γ、α-γ相位幅度耦合(PAC)调制指数明显降低(P＜0.05).在B组内,D2、D3、D4、D5组与D1组比较,γ波功率、θ-γ、α-γPAC调制指数均未见明显降低(P＞0.05).结论 在成年癫痫患者左侧边缘系统,丙泊酚可引发γ波功率降低,θ-γ、α-γ PAC调制指数明显降低.提示丙泊酚麻醉可能与γ波功率降低、脑电活动PAC降低有关.

目的 探讨以丘脑底核(STN)为靶点的脑深部电刺激术(DSB)(简称为STN-DBS)的最佳皮质穿刺点.方法 回顾性纳入2016年9月至2017年4月沈阳军区总医院神经外科应用机器人立体定向手术辅助系统(简称ROSA(R)机器人)辅助STN-DBS治疗的50例帕金森病患者(共植入100根治疗电极).所有患者均应用CT血管成像和MRI融合图像确定手术路径,术中记录电生理信号长度.选取典型电生理信号长度≥5 mm的80侧手术计划的影像资料,在ROSA(R)系统三维图像上建立笛卡尔坐标系.分别测量皮质入点至皮质正中矢状线的距离、皮质入点至颅骨冠状缝下皮质投影的距离,计算其参考范围,构建出皮质穿刺点的最佳区域.结果 术后无一例发生脑出血.皮质入点至皮质正中矢状线的距离为29.6～50.8 mm,平均(37.9±5.O) mm,参考范围为32.9 ～42.8 mm;皮质入点至颅骨冠状缝下皮质投影的距离为-8.5～30.3 mm,平均(9.0±6.5)mm,参考范围为2.5 ～15.5 mm.结论 以STN为靶点的DBS中,在旁开距离为32.9～42.8 mm,冠状缝前2.5～15.5 mm的区域内选择电极皮质穿刺点,术中有机会获得更长的典型电生理信号.这一区域范围对传统的框架辅助STN-DBS手术亦有一定的临床参考价值.

目的 目前,国外研发的Neuromate、Rosa等立体定向手术机器人已通过美国FDA、欧洲CE标准认证,从而使得立体定向电极植入术逐渐在神经外科展开使用.北京天坛医院充分利用立体定向手术技术的优势,与北京天智航公司合作开展应用,研究Tirobot Cranial 机器人辅助颅内电极植入定位的精准性,并分析影响电极植入定位精确度的相关因素.方法 北京天坛医院神经外科与北京天智航公司合作,以家猪头颅为实验对象,进行Tirobot Cranial机器人辅助脑深部电极植入实验.术后复查CBCT验证入颅点及靶点的偏差,计算平均值及标准差,以评价机器人定位精准性;并进行误差影响因素分析.结果 共进行7次实验,计划植入电极35根,术中实际植入电极35根,成功率达100%.电极平均植入长度(43.17 ±6.64)mm,植入电极平均入颅点误差为(0.63 ±0.23)mm,平均靶点定位误差为(0.96 ±0.41)mm.误差影响因素分析显示,入颅点偏离与靶点偏离的误差呈正相关(r=0.399,P<0.05).结论 通过修正电极植入工具参数的偏差,以及预先使用螺纹针钻孔,防止打滑等措施;Tirobot Cranial 系统辅助颅内电极植入整体最佳的定位精度达到0.5 mm,具有良好的精准性及稳定性;电极植入的准确性可基本满足临床定位的需求.

目的 探讨机器人立体定向辅助系统在儿童患者中应用的安全性和有效性.方法 自2016年10月至2017年1月对24名需要立体定向手术的儿童患者,采用机器人立体定向辅助系统(ROSA).术前使用ROSA设定电极入点和靶点,术中应用ROSA确定入点、方向和深度,术后评估安全性和疗效.结果 24例儿童患者平均年龄7.5岁(3～16岁),平均病史4年(1～9年).共植入210根深部电极,13例进行单侧植入,11例进行双侧植入.其中包括额叶90根,颞叶68根,枕叶10根,顶叶26根,岛叶12根,苍白球4根.平均每根电极植入时间小于10 min.术后复查CT,与术前MRI相融合之后分析,可见各电极末端位置与植入术前计划靶点位置基本一致,平均位置误差2.6 mm(0.3 ～5.9 mm).1例患者在颞骨入颅点周围有蛛网膜下腔出血,无不适表现.本组患者无颅内血肿、电极脱出等并发症.结论 ROSA引导立体定向植入儿童颅内深部电极,克服了传统框架式立体定向仪在儿童的应用局限,且更加安全、精准、便捷.

目的 探讨立体定向脑电图(SEEG)时儿童不同部位的颅骨厚度对电极固定的影响.方法 选取2016年10月至2017年3月在北京儿童医院接受机器人立体定向辅助系统(ROSA)下SEEG患儿13例,搜集基本病例信息,电极设计方案,在术后CT上测量每个电极通道的颅骨厚度,记录拔除固定螺丝时的松动情况.应用SPSS统计软件,对额骨、颞骨、顶骨、枕骨上的电极通道处的颅骨厚度进行统计处理.结果 13例癫痫患儿共植入113根颅内电极,其中额骨45根,颅骨厚度为(5.7±2.8)mm;颞骨34根,颅骨厚度为(3.5±1.3)mm,最小值为1.75 mm;顶骨16根,颅骨厚度为(6.0±2.5)mm;枕骨18根,颅骨厚度为(6.9±0.5)mm;不同颅骨间颅骨厚度差异有统计学意义(F=15.340,P＜0.01).拔除固定螺丝时共有4例出现松动,1例位于额骨,3例位于颞骨.无任何植入电极相关不良事件发生.结论 儿童颅骨相对成人要薄,个别可出现螺丝松动情况,但是对记录脑电信号无影响.未发现SEEG相关的不良事件,故在儿童癫痫中应用ROSA引导下的SEEG安全可靠.

目的 对比机器人立体定向手术辅助系统(ROSA)与立体定向框架辅助脑内血肿钻孔引流术治疗高血压脑出血的手术疗效.方法 回顾性纳入2015年3月至2017年4月于沈阳军区总医院神经外科收治的368例高血压脑出血患者,分别采用立体定向框架辅助和ROSA辅助脑内血肿钻孔引流术治疗.根据其手术方式分为立体定向框架组(A组)和ROSA组(B组),比较不同手术方式对高血压脑出血的疗效.结果 两组的性别、年龄、入院格拉斯哥昏迷评分、出血至手术时间、出血量的差异均无统计学意义(均P ＞0.05).B组的手术时间[(27.3±8.4) min]和再出血发生率(1.7％,3/172)均小于A组[手术时间:(44.2±7.7) min,再出血发生率:8.7％ (17/196)](均P＜0.01).A组有12例(6.1％)术后发生颅内感染,B组则无一例发生颅内感染,两组差异有统计学意义(P=0.001).A、B组的术后拔管时间分别为(2.5±0.7)d和(1.2 ±0.5)d(P ＜0.001).B组的发病后30 d病死率低于A组[分别为2.3％(4/172)和9.2％(18/196),P=0.006].结论 对于高血压脑出血患者,与立体定向框架辅助手术相比,ROSA辅助手术能够有效缩短手术时间和术后拔管时间,并降低术后再出血的发生率、颅内感染的发生率及发病后30 d的病死率,值得临床推广.

目的 探讨立体定向手术机器人(robot of stereotactic assistant,ROSA)颅内电极热凝治疗儿童局灶性药物难治性癫(痫)的安全性和有效性.方法 回顾性分析13例局灶性药物难治性癫(痫)的儿童病人的临床资料,采用ROSA在病灶及其周围植入颅内热凝电极.术后进行颅内脑电图监测,根据监测结果对病灶及周围电极触点进行射频热凝毁损1～2次,治疗后再次进行颅内脑电图监测1～2 d.结果 共植入105根深部电极,术后复查CT全部按计划路径植入,根据监测结果全部顺利完成射频热凝治疗.术后随访6～12个月,Engel Ⅰ级10例,Ⅱ级2例,Ⅲ级1例.结论 ROSA引导立体定向植入儿童颅内深部电极安全准确,局灶性药物难治性癫(痫)可以通过射频热凝治疗达到较好的疗效,但尚需长期、大样本、多中心研究.